【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 機(jī)器人至少需要六個(gè)自由度。而對(duì)于回避障礙作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人則需要有比六個(gè)自由度更多的冗余自由度。62．工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)常采用什么樣的關(guān)節(jié)形式來實(shí)現(xiàn)其自由度？p152 答：工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)常采用低副式（回轉(zhuǎn)副或移動(dòng)副）主動(dòng)關(guān)節(jié)來實(shí)現(xiàn)各個(gè)自由度。63．研究工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)的目的是什么？p159~160 答：研究工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)的目的是建立工業(yè)機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件與手部在空間的位置之間的關(guān)系，建立工業(yè)機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型，為控制工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)提供分析的方法和手段，為仿真研究手臂的運(yùn)動(dòng)特性和設(shè)計(jì)控制器實(shí)現(xiàn)預(yù)定的功能提供依據(jù)。64．工業(yè)機(jī)器人力學(xué)分析包括什么內(nèi)容？p166 答：工業(yè)機(jī)器人力學(xué)分析主要包括靜力學(xué)分析和動(dòng)力學(xué)分析。靜力學(xué)分析是研究操作機(jī)在靜態(tài)工作條件下，手臂的受力情況；動(dòng)力學(xué)分析是研究操作機(jī)各主動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力與手臂運(yùn)動(dòng)的關(guān)系，從而得出工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程。靜力學(xué)分析和動(dòng)力學(xué)分析是工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)設(shè)計(jì)、控制器設(shè)計(jì)和動(dòng)態(tài)仿真的基礎(chǔ)。65．簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成及其功能。p174~175，176~177 答：（1）結(jié)構(gòu)組成：目前大部分工業(yè)機(jī)器人都采用二級(jí)計(jì)算機(jī)控制，第一級(jí)為主控制級(jí)，第二級(jí)為伺服控制級(jí)。（2）各級(jí)的功能：1）主控制級(jí)，主控制級(jí)的主要功能是建立操作和工業(yè)機(jī)器人之間的信息通道，傳遞作業(yè)指令和參數(shù)、反饋工作狀態(tài)、完成作業(yè)所需的各種計(jì)算、建立與伺服控制級(jí)之間的接口。它由以下幾個(gè)主要部分組成：①主控制計(jì)算機(jī)，②主控制軟件，③外圍設(shè)備。2）伺服控制級(jí)，伺服控制級(jí)由一組伺服控制系統(tǒng)組成，每一個(gè)伺服控制系統(tǒng)分別驅(qū)動(dòng)操作機(jī)的一個(gè)關(guān)節(jié)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)來自主控制級(jí)的輸出。伺服控制級(jí)的主要組成部分有：①伺服驅(qū)動(dòng)器，②伺服控制器。66．試列舉出你所知道的機(jī)器人所能從事的工作和應(yīng)用特點(diǎn)。P178~183答：（1）工業(yè)機(jī)器人從事單調(diào)重復(fù)的勞動(dòng)，（2）工業(yè)機(jī)器人從事危險(xiǎn)作業(yè)，（3）工業(yè)機(jī)器人具有很強(qiáng)的通用性，（4）工業(yè)機(jī)器人具有獨(dú)特的柔軟性，（5）工業(yè)機(jī)器人具有高度的動(dòng)作準(zhǔn)確性，（6）采用工業(yè)機(jī)器人可以明顯提高生產(chǎn)率和大幅度降低產(chǎn)品成本。第二篇：機(jī)電一體化技術(shù)課程作業(yè)機(jī)制專業(yè)10級(jí)《機(jī)電一體化技術(shù)》課程作業(yè)第一章 緒論。，請(qǐng)你說說它的作用及設(shè)計(jì)要求。第二章 機(jī)械傳動(dòng)與支承技術(shù)，對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)精度要求高的降速齒輪傳動(dòng)鏈，可按什么原則進(jìn)行設(shè)計(jì)？，設(shè)i = 65，傳動(dòng)級(jí)數(shù)n = 3的小功率傳動(dòng)，試按等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量最小原則分配傳動(dòng)比。并驗(yàn)算之。第三章 伺服傳動(dòng)技術(shù)1．直流伺服的特點(diǎn)是什么？驅(qū)動(dòng)方式有哪些？2．交流伺服的特點(diǎn)是什么？驅(qū)動(dòng)方式有哪些？3．步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)及工作原理是什么？驅(qū)動(dòng)方式有哪些？各有何特點(diǎn)？4．各種伺服電機(jī)的區(qū)別和特點(diǎn)？第四章 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)1．計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展方向？2．計(jì)算機(jī)接口方式有幾種？3．工業(yè)控制計(jì)算機(jī)中STD總線的含義？4．PID控制的含義是什么？鑒于第113周機(jī)制專業(yè)10級(jí)要停課開展《金工實(shí)習(xí)（鉗工）》實(shí)訓(xùn)，所以，本課程作業(yè)要求在第11周周二上午上交。第三篇：機(jī)電一體化技術(shù)機(jī)電一體化技術(shù)制造業(yè)的‘發(fā)動(dòng)機(jī)’，培養(yǎng)高技能綜合應(yīng)用型人才的搖籃，就業(yè)領(lǐng)域最受歡迎的專業(yè)學(xué)習(xí)形式：機(jī)電一體化技術(shù)專業(yè)學(xué)生入校前一年，在大專理科基礎(chǔ)學(xué)院進(jìn)行通識(shí)教育課程及專業(yè)基礎(chǔ)課的學(xué)習(xí)。之后進(jìn)入專業(yè)學(xué)院學(xué)習(xí)專業(yè)核心課程。學(xué)習(xí)期間實(shí)行學(xué)分學(xué)績(jī)制管理，學(xué)生可根據(jù)本專業(yè)指導(dǎo)性培養(yǎng)方案，結(jié)合自己的興趣、愛好、特長(zhǎng)，自由選擇課程、教師、授課時(shí)間、學(xué)習(xí)年限，提前修滿學(xué)分和學(xué)績(jī)者可以提前畢業(yè)。學(xué)分學(xué)績(jī)制充分調(diào)動(dòng)了老師教學(xué)積極性和學(xué)生學(xué)習(xí)的積極性，充分體現(xiàn)了“以人為本”的理念，讓學(xué)生掌握了學(xué)習(xí)的主動(dòng)權(quán)。學(xué)生經(jīng)過在文理基礎(chǔ)學(xué)院的學(xué)習(xí)，深入了解專業(yè)情況后，可于第一學(xué)期末、第二學(xué)期末根據(jù)專業(yè)學(xué)習(xí)情況調(diào)整專業(yè)?？己朔绞剑涸诿块T課程學(xué)習(xí)結(jié)束后，均需進(jìn)行兩次考核，分為卷一和卷二。卷一由學(xué)校教務(wù)處統(tǒng)一根據(jù)題庫組織命題工作，命題突出該課程的基本知識(shí)和基本技能，學(xué)生通過卷一考試即可取得該課程規(guī)定的相應(yīng)學(xué)分；卷二由任課教師自主命題，主要考察學(xué)生對(duì)知識(shí)的靈活運(yùn)用能力，題目注重實(shí)踐性、應(yīng)用性，有利于培養(yǎng)學(xué)生對(duì)知識(shí)的實(shí)際應(yīng)用。此外，卷二成績(jī)還包括學(xué)生日常表現(xiàn)、平時(shí)成績(jī)、單元測(cè)驗(yàn)成績(jī)、期中考試成績(jī)、實(shí)踐課程成績(jī)等組成，卷二成績(jī)決定學(xué)生的學(xué)績(jī)分?jǐn)?shù)。這種考核方式改革有利于調(diào)動(dòng)學(xué)生積極性，在優(yōu)勢(shì)課程上取得較高學(xué)績(jī)，來補(bǔ)充劣勢(shì)課程的不足，實(shí)現(xiàn)優(yōu)劣勢(shì)互補(bǔ)，突出個(gè)性化培養(yǎng)。培養(yǎng)目標(biāo)：本專業(yè)培養(yǎng)擁護(hù)黨的基本路線，德智體美全面發(fā)展，掌握機(jī)電一體化專業(yè)基本理論、基礎(chǔ)知識(shí)，能在工業(yè)生產(chǎn)第一線從事機(jī)電設(shè)備的安裝、調(diào)試、操作、維護(hù)和技術(shù)管理等工作，具有創(chuàng)新精神和較強(qiáng)實(shí)踐能力的應(yīng)用型高級(jí)技術(shù)人才。在每門課程學(xué)習(xí)結(jié)束后，均需進(jìn)行兩次考核，分為卷一和卷二。卷一由學(xué)校教務(wù)處統(tǒng)一根據(jù)題庫組織命題工作，命題突出該課程的基本知識(shí)和基本技能，學(xué)生通過卷一考試即可取得該課程規(guī)定的相應(yīng)學(xué)分；卷二由任課教師自主命題，主要考察學(xué)生對(duì)知識(shí)的靈活運(yùn)用能力，題目注重實(shí)踐性、應(yīng)用性，有利于培養(yǎng)學(xué)生對(duì)知識(shí)的實(shí)際應(yīng)用。此外，卷二成績(jī)還包括學(xué)生日常表現(xiàn)、平時(shí)成績(jī)、單元測(cè)驗(yàn)成績(jī)、期中考試成績(jī)、實(shí)踐課程成績(jī)等組成，卷二成績(jī)決定學(xué)生的學(xué)績(jī)分?jǐn)?shù)。這種考核方式改革有利于調(diào)動(dòng)學(xué)生積極性，在優(yōu)勢(shì)課程上取得較高學(xué)績(jī)，來補(bǔ)充劣勢(shì)課程的不足，實(shí)現(xiàn)優(yōu)劣勢(shì)互補(bǔ)，突出個(gè)性化培養(yǎng)。培養(yǎng)要求：具有本專業(yè)必備的基礎(chǔ)理論知識(shí)；具有機(jī)械學(xué)、電子學(xué)等領(lǐng)域的專門知識(shí)和一定計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力；常用機(jī)電設(shè)備的安裝、調(diào)試、維護(hù)維修的基本實(shí)踐能力以及解決與本專業(yè)有關(guān)的機(jī)電技術(shù)方面實(shí)際問題的能力；具有一定的自動(dòng)控制方面的基礎(chǔ)知識(shí)和應(yīng)用能力；具有基本的數(shù)控編程與操作的能力；具有一定的技術(shù)管理能力和生產(chǎn)協(xié)作能力。主干課程：高等數(shù)學(xué)、大學(xué)英語、工程力學(xué)、電工與電子、機(jī)械制圖、機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)、機(jī)械制造基礎(chǔ)*、電機(jī)與電氣控制*、液壓傳動(dòng)與控制技術(shù)*、可編程控制器及應(yīng)用*、特種加工技術(shù)、公差配合與技術(shù)測(cè)量、機(jī)械制造工藝與夾具、數(shù)控加工工藝、AUTOCAD、CAD/CAM技術(shù)、制圖員培訓(xùn)、典型數(shù)控系統(tǒng)與應(yīng)用、數(shù)控加工英語、金屬工藝學(xué)、沖壓與塑壓成形設(shè)備、沖壓工藝與模具設(shè)計(jì)。專業(yè)特色：機(jī)電一體化專業(yè)是一個(gè)寬口徑專業(yè)，適應(yīng)范圍很廣，學(xué)生在校期間除學(xué)習(xí)各種機(jī)械、電工電子、計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)、檢測(cè)傳感等理論知識(shí)外，還將參加各種技能培訓(xùn)和國(guó)家職業(yè)資格證書考試，充分體現(xiàn)重視技能培養(yǎng)的特點(diǎn)。由于微電子高新技術(shù)的迅速發(fā)展，使工業(yè)自動(dòng)化的程度大幅度提高。新的機(jī)電設(shè)備和產(chǎn)品將機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)和自動(dòng)控制技術(shù)有機(jī)地結(jié)合在一起，形成了所謂的機(jī)電一體化技術(shù)，大幅度地提高產(chǎn)品的性能、質(zhì)量和可靠性；提高制造技術(shù)水平，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)方式向柔性方向發(fā)展；增強(qiáng)企業(yè)的應(yīng)變能力；節(jié)約能源和材料消耗，降低成本，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。機(jī)電一體化已是當(dāng)今世界及未來機(jī)械工業(yè)技術(shù)和產(chǎn)品發(fā)展的主要趨向，也是我國(guó)機(jī)械工業(yè)發(fā)展的必由之路。然而，我國(guó)現(xiàn)有的機(jī)械專業(yè)人員的知識(shí)結(jié)構(gòu)與當(dāng)今機(jī)械工業(yè)的發(fā)展極不相稱。由于近二十年科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，多數(shù)機(jī)械專業(yè)人員知識(shí)老化，對(duì)新知識(shí)、新技術(shù)了解甚少，難以從事機(jī)電一體化產(chǎn)品的設(shè)計(jì)與開發(fā)。尤其是在青島地區(qū)，外資企業(yè)的進(jìn)入及內(nèi)地大型企業(yè)的發(fā)展，使得這一行業(yè)急需大量的機(jī)電一體化人才，因此，機(jī)電一體化技術(shù)專業(yè)具有廣闊的發(fā)展前景。就業(yè)去向：在機(jī)械設(shè)計(jì)、制造與裝備行業(yè)、模具制造業(yè)，輕工、家用電器、電子制造業(yè)從事設(shè)計(jì)、制造、技術(shù)改造、產(chǎn)品營(yíng)銷、設(shè)備管理與維護(hù)等工作，也可以進(jìn)行專升本、考研深造、自主創(chuàng)業(yè)等。教師風(fēng)采：翟建，教授，機(jī)械制圖課程組負(fù)責(zé)人，研究方向工程機(jī)械現(xiàn)代設(shè)計(jì)與制造。畢業(yè)于廣東工業(yè)大學(xué)工程圖學(xué)專業(yè)，6年企業(yè)工作經(jīng)歷，先后任高級(jí)講師、總工程師、副總經(jīng)理等職，發(fā)表學(xué)術(shù)論文數(shù)十篇，獲得部級(jí)教改成果獎(jiǎng)1項(xiàng)，曾獲廳級(jí)優(yōu)秀教師。主持企業(yè)改造項(xiàng)目?jī)身?xiàng)?，F(xiàn)為青島濱海學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院教師。主講課程有“CAD/CAM技術(shù)”、“機(jī)械制圖”、“公差與技術(shù)測(cè)量”、“金屬工藝學(xué)“、”機(jī)械制造工藝學(xué)”、“機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)”等。李國(guó)偉，教授，清華大學(xué)工程碩士，中共黨員，教授、ISO9000質(zhì)量管理體系國(guó)家注冊(cè)審核員、開發(fā)區(qū)數(shù)控專家、數(shù)控加工中心技師、機(jī)械類工程師；1999年7月大學(xué)畢業(yè)后到河南安彩集團(tuán)模具廠參加工作，從事玻殼模具數(shù)控加工工作； 2007年10月起在高校任教，現(xiàn)任數(shù)控專業(yè)骨干教師。成果與榮譽(yù)：山東省職業(yè)院校技能大賽優(yōu)秀指導(dǎo)教師、省級(jí)精品課《特種加工技術(shù)》課程負(fù)責(zé)人、安陽市技術(shù)能手。韓先征，教授。1991年3月畢業(yè)于吉林工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程系，研究生學(xué)歷，獲工學(xué)碩士學(xué)位。1999年10月取得高級(jí)工程師資格。2007年獲數(shù)控銑加工技師資格。2007年赴德國(guó)參加中德高職師資培訓(xùn)項(xiàng)目。2009年作為交流教師赴韓國(guó)永進(jìn)專門大學(xué)從事Pro/ENGINEER、AUTOCAD的教學(xué)工作。成果與榮譽(yù)：主持承擔(dān)了 “圓柱分度凸輪的加工”科研題目。2005年至2011年6次指導(dǎo)學(xué)生參加山東省機(jī)電產(chǎn)品創(chuàng)新設(shè)計(jì)競(jìng)賽，取得優(yōu)異成績(jī)，2005年獲得“優(yōu)秀指導(dǎo)教師”稱號(hào)。2011年指導(dǎo)學(xué)生參加全國(guó)職業(yè)院校技能