【正文】 100、250條等。27．位置傳感器有哪兩種？試簡(jiǎn)單敘述。P51 答：位置傳感器分接觸式和接近式兩種。接觸式傳感器就是能獲取兩個(gè)物體是否已接觸的信息的一種傳感器；接近式傳感器是用來(lái)判別在某一范圍內(nèi)是否有某一物體的一種傳感器。第四章 伺服傳動(dòng)技術(shù) 28．何謂伺服？p65 答：伺服就是在控制指令的指揮下，控制驅(qū)動(dòng)元件，使機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)部件按照指令要求進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。29．伺服系統(tǒng)由哪四大部分構(gòu)成其基本組成？p65 答：一般來(lái)說(shuō)，伺服系統(tǒng)的基本組成可包括控制器、功率放大器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和檢測(cè)裝置等四大部分。30．簡(jiǎn)述開(kāi)環(huán)控制伺服系統(tǒng)和閉環(huán)控制伺服系統(tǒng)的特征。P66 答：（1）開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)上較為簡(jiǎn)單，技術(shù)容易掌握，調(diào)試、維護(hù)方便，工作可靠，成本低。缺點(diǎn)是精度低、抗干擾能力差。一般用于精度、速度要求不高，成本要求低的機(jī)電一體化系統(tǒng)。（2）閉環(huán)伺服系統(tǒng)，采用反饋控制原理組成系統(tǒng)，具有精度高、調(diào)速范圍寬、動(dòng)態(tài)性能好等優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)是系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高等。一般用于要求高精度、高速度的機(jī)電一體化系統(tǒng)。31．常用的伺服電動(dòng)機(jī)有哪三大類(lèi)？p66 答：目前常用的伺服電動(dòng)機(jī)有直流伺服電動(dòng)機(jī)、交流伺服電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)三大類(lèi)。32．什么是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)？步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是如何工作的？常用的有哪三種步進(jìn)電動(dòng)機(jī)？p67 答：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移的執(zhí)行元件。對(duì)這種電動(dòng)機(jī)施加一個(gè)電脈沖后，其轉(zhuǎn)軸就轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)角度，稱(chēng)為一步；脈沖數(shù)增加，角位移隨之增加；脈沖頻率高，則電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度就高，反之則慢；分配脈沖的相序改變后，電動(dòng)機(jī)便反轉(zhuǎn)。這種電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與通常均勻旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)有一定的差別，是步進(jìn)形式運(yùn)動(dòng)，故稱(chēng)為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。32．功率放大器由什么組成？p68 答：功率放大器是由開(kāi)關(guān)器件、電感、電容以及保護(hù)電路和驅(qū)動(dòng)電路組成。33．何謂直流伺服系統(tǒng)？p72 答：采用直流伺服電動(dòng)機(jī)作為執(zhí)行元件的伺服系統(tǒng)，稱(chēng)為直流伺服系統(tǒng)。34．相敏放大器的功能和輸出特點(diǎn)是什么？p74，75 答：相敏放大器也稱(chēng)為鑒幅器。它的功能是將交流電壓轉(zhuǎn)換為與之成正比的直流電壓，并使它的極性與輸入的交流電壓的相位相適應(yīng)。由于相敏放大器輸出的是脈動(dòng)的直流電壓，必須采用濾波器，將其變成平滑的直流電壓。35．脈寬調(diào)制型（PWM）功率放大器的基本原理是什么？p75 答：PWM功率放大器的基本原理是：利用大功率器件的開(kāi)關(guān)作用，將直流電壓轉(zhuǎn)換成一定頻率的方波電壓，通過(guò)對(duì)方波脈沖寬度的控制，改變輸出電壓的平均值。36．PWM的控制電路由哪些器件組成？p78 答：PWM的控制電路主要包括脈沖調(diào)制器，邏輯延時(shí)環(huán)節(jié)和晶體管基極驅(qū)動(dòng)器等。其中最關(guān)鍵的部件是脈沖調(diào)制器。37．影響伺服系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度，導(dǎo)致系統(tǒng)產(chǎn)生穩(wěn)態(tài)誤差的主要因素有哪3個(gè)方面？p81 答：影響伺服系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度，導(dǎo)致系統(tǒng)產(chǎn)生穩(wěn)態(tài)誤差的主要因素有3個(gè)方面：（1）由檢測(cè)元件引起的檢測(cè)誤差；（2）由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和輸入信號(hào)引起的原理誤差；（3）負(fù)載擾動(dòng)引起的擾動(dòng)誤差。38．常用的交流伺服電動(dòng)機(jī)有哪兩大類(lèi)？p86 答：目前常用的交流伺服電動(dòng)機(jī)分為同步型交流伺服電動(dòng)機(jī)和異步型交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類(lèi)。39．何謂交流伺服系統(tǒng)？p86 答：采用交流伺服電動(dòng)機(jī)作為執(zhí)行元件的伺服系統(tǒng)，稱(chēng)為交流伺服系統(tǒng)。40．何謂交流調(diào)速過(guò)程中的同步調(diào)制？p89 答：在改變正弦調(diào)制波的頻率f的同時(shí)成正比的改變?nèi)禽d波的頻率fc，使載頻比N保持不變，則稱(chēng)為同步調(diào)制。41．何謂異步調(diào)制？p82 答：在改變正弦調(diào)制波的頻率f的同時(shí)，三角載波的頻率fc的值保持不變,使載頻波比N值不斷變化，則稱(chēng)為異步調(diào)制。42．何謂環(huán)形分配器？p92 答；步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的各繞組必須按一定的順序通電才能正確工作。這種使電動(dòng)機(jī)繞組的通電順序按輸入脈沖的控制而循環(huán)變化的裝置稱(chēng)為脈沖分配器，又稱(chēng)為環(huán)形分配器。43．簡(jiǎn)述以步進(jìn)電動(dòng)機(jī)為驅(qū)動(dòng)裝置的伺服系統(tǒng)的組成及其作用。P95 答：以步進(jìn)電動(dòng)機(jī)為驅(qū)動(dòng)裝置的伺服系統(tǒng)，包括驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)兩大部分。驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的作用是把脈沖源發(fā)出的進(jìn)給脈沖進(jìn)行重新分配，并把此信號(hào)轉(zhuǎn)換為控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)各定子繞組依次通、斷電的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（如絲杠）與執(zhí)行部件聯(lián)接在一起，將轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成執(zhí)行部件的移動(dòng)。44．按控制元件的種類(lèi)和驅(qū)動(dòng)方式分類(lèi)，有哪兩類(lèi)電液位置控制系統(tǒng)？廣泛應(yīng)用的是哪一類(lèi)控制系統(tǒng)？其中包括哪兩種控制方式？p96 答：在電液位置控制系統(tǒng)中，按控制元件的種類(lèi)和驅(qū)動(dòng)方式分為：節(jié)流式控制（閥控式）系統(tǒng)和容積式控制（泵控式）系統(tǒng)兩類(lèi)。目前廣泛應(yīng)用的是閥控系統(tǒng)，它包括閥控液壓缸和閥控液壓馬達(dá)系統(tǒng)兩種方式。45．何謂電液速度伺服控制系統(tǒng)？p100 答：若系統(tǒng)的輸出量為速度，將此速度反饋到輸入端，并與輸入量比較，就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的速度控制，這種控制系統(tǒng)稱(chēng)為速度伺服控制系統(tǒng)。第五章 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)46．計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)由哪兩部分組成？p103~104 答；計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)由硬件和軟件兩部分組成。（1）硬件組成，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的硬件主要是由主機(jī)、外圍設(shè)備、過(guò)程輸入與輸出設(shè)備、人機(jī)聯(lián)系設(shè)備和通信設(shè)備等組成。（2）軟件組成，軟件是各種程序的統(tǒng)稱(chēng)，軟件分為系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件兩大類(lèi)。47．何謂監(jiān)督控制系統(tǒng)（SCC）？其任務(wù)是什么？p104~105 答：監(jiān)督控制（Supervisory Computer Control）就是根據(jù)原始的生產(chǎn)工藝信息及現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)信息按照描述生產(chǎn)過(guò)程的數(shù)字模型，計(jì)算出生產(chǎn)過(guò)程的最優(yōu)設(shè)定值。輸入給直接數(shù)字控制系統(tǒng)（DDC系統(tǒng)）或連續(xù)控制系統(tǒng)。SCC系統(tǒng)的輸出值不直接控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，而是給出下一級(jí)的最佳給定值。因此是較高一級(jí)的控制。它的任務(wù)是著重于控制規(guī)律的修正與實(shí)現(xiàn)，如最優(yōu)控制、自適應(yīng)控制等，實(shí)際上它是操作指導(dǎo)系統(tǒng)與DDC系統(tǒng)的綜合與發(fā)展。48．何謂分布式控制系統(tǒng)（DCS）？p105 答：分布式控制系統(tǒng)DCS綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)和控制技術(shù)，采用多層分級(jí)結(jié)構(gòu)形成，從下而上分為控制級(jí)、控制管理級(jí)、生產(chǎn)管理級(jí)和經(jīng)營(yíng)管理級(jí)。每級(jí)用一臺(tái)或多臺(tái)計(jì)算機(jī)，級(jí)間連接通過(guò)數(shù)據(jù)通信總線。分布式控制系統(tǒng)采用分散控制、集中操作、分級(jí)管理和分而自治的原則。其安全可靠性、通用靈活性、最優(yōu)控制性能和綜合管理能力，開(kāi)創(chuàng)了計(jì)算機(jī)控制新方法。49．何謂接口技術(shù)？p106 答：接口技術(shù)是研究主機(jī)與外圍設(shè)備交換的技術(shù)。50．常用的接口方式有哪幾種？p106 答：對(duì)于多臺(tái)計(jì)算機(jī)同時(shí)工作的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，為了便于整體控制及資源共享，各個(gè)系統(tǒng)間應(yīng)當(dāng)有系統(tǒng)間通道接口，接口有通用和專(zhuān)用之分，外部信息的不同，采用的接口方式也不同。一般可分為如下幾種：（1）人機(jī)通道及接口，（2）檢測(cè)通道及接口，（3）控制通道及接口，（4）系統(tǒng)間通道及接口。51．接口電路的最重要的功能是什么？常用什么方式傳送數(shù)據(jù)？p106 答：接口電路處于運(yùn)行速度快的微處理器與運(yùn)行速度比較慢的外設(shè)之間，它的一個(gè)重要功能就是能使它們?cè)谒俾噬掀ヅ?，正確地傳送數(shù)據(jù)。通常使用的方法有：無(wú)條件傳送、查詢(xún)式傳送和中斷傳送。52．何謂數(shù)/模（D/A）轉(zhuǎn)換器？p110 答：D/A轉(zhuǎn)換器是指將數(shù)字量轉(zhuǎn)換成模擬量的電路。53．何謂模/數(shù)（A/D）轉(zhuǎn)換器？p112 答；A/D轉(zhuǎn)換器是將模擬電壓（模擬量）轉(zhuǎn)換成數(shù)字量的器件。54．何謂總線式工業(yè)控制機(jī)？p116 答：總線式工業(yè)控制機(jī)即是依賴(lài)于某種標(biāo)準(zhǔn)總線，按工業(yè)化標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)，包括主機(jī)在內(nèi)的各種I/O接口功能模板而組成的計(jì)算機(jī)。55．單片微計(jì)算機(jī)由什么集組成？p118 答：?jiǎn)纹⒂?jì)算機(jī)是將CPU、RAM、ROM、定時(shí)/計(jì)數(shù)、多功能I/O（并行、串行、A/D）、通信控制器，甚至圖形控制器、高級(jí)語(yǔ)言、操作系統(tǒng)等都集成在一塊大規(guī)模集成電路芯片上。56．STD總線工業(yè)控制計(jì)算機(jī)由什么組成？p121 答：STD總線工業(yè)控制計(jì)算機(jī)就是由某種型號(hào)CPU芯片構(gòu)成的主機(jī)板和按要求配置的I/O功能模板共同插在帶有總線板的機(jī)箱內(nèi)，再配上相應(yīng)的電源而組成。第七章 工業(yè)機(jī)器人57．工業(yè)機(jī)器人的定義是什么？p147 答：工業(yè)機(jī)器人定義為：“一種能自動(dòng)定位控制、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的操作機(jī)。能搬運(yùn)材料、零件或操作工具，用以完成各種作業(yè)?！?58．工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的定義是什么？p147 答：工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)定義為：“具有和人手臂相似的動(dòng)作功能，可在空間抓放物體或進(jìn)行其它操作的機(jī)械裝置?！?59．工業(yè)機(jī)器人有哪三個(gè)重要特性？p148 答：工業(yè)機(jī)器人具有以下三個(gè)重要特性：1）是一種機(jī)械裝置，可以搬運(yùn)材料、零件、工具、或者完成多種操作和動(dòng)作功能，也即具有通用性；2）是可以再編程的，具有多種多樣程序流程的，這為人一機(jī)聯(lián)系提供了可能，也使之具有獨(dú)立的柔軟性；3）有一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，可以在無(wú)人參與下，自動(dòng)地完成操作作業(yè)和動(dòng)作功能。60．試述工業(yè)機(jī)器人的組成。p148 答：一個(gè)較完善的工業(yè)機(jī)器人，一般由操作機(jī)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及人工智能系統(tǒng)等（四個(gè)）部分組成。61．試論工業(yè)機(jī)器人所需的自由度。p152 答：確定一個(gè)工業(yè)機(jī)器人操作位置時(shí)所需要的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目稱(chēng)為工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度，它是表示工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作靈活程度的參數(shù)。工業(yè)機(jī)器人的自由度數(shù)取決于作業(yè)目標(biāo)所要求的動(dòng)作。對(duì)于只進(jìn)行二維平面作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人只需三個(gè)自由度，若要使操作具有隨意的位姿，則工業(yè)