機電一體化復(fù)習(xí)機械部分問題[精選五篇](編輯修改稿)
2024-10-10 03:25 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ；反過來如果已知機械臂末端在直 角坐標空間的坐標就需要求解各個運動關(guān)節(jié)的坐標參數(shù)。前一個問題稱為機械臂的運動 學(xué)正解，后一個問題稱機械臂的運動學(xué)反解。設(shè)機械臂的關(guān)節(jié)坐標空問中的變量記為q；【ql，q2?，吼】，機械臂木端工具在直角坐標 空間中的坐標記為x—k，Y，z，0?】，關(guān)節(jié)變量和直角坐標空間坐標存在如下運動學(xué)約束：，@，口)一0(2．1)這是一個隱式方程。如果能夠從式(2．1)求解出： x一，(g)(2．2)即由關(guān)節(jié)坐標變量表示的直角坐標變量，這就是機械臂的運動學(xué)J下解。一般地，可以得 到機械臂運動學(xué)的惟一正解。如果能夠從式(2．1)求解出： q=g(x)(2．3)也就是已知機械臂末端工具的直角坐標參數(shù)，求解出對應(yīng)關(guān)節(jié)坐標空間中的各個關(guān)節(jié)變 量，這就是運動學(xué)的反解。通常，難以得到解析的運動學(xué)反解，而且運動學(xué)反解一般不 是唯一的，實際應(yīng)用中通常采用幾何機械臂的運動學(xué)解。1．二自由度機械臂運動學(xué)正解已知：關(guān)節(jié)1連桿長度‘，關(guān)節(jié)變量為ql(關(guān)節(jié)控制軸l角度位置)；關(guān)節(jié)2連桿長 度L，關(guān)節(jié)變量為q，(關(guān)節(jié)控制軸2角度位置)。第16頁第二章機械臂控制系統(tǒng)概述求解：關(guān)節(jié)連桿末端工具安裝點在直角坐標空間的坐標x=b，Y】。運動學(xué)所研究的主要問題包括兩個方面：正向運動 學(xué)，即給定機器人各關(guān)節(jié)角度，計算機器人末端的 位置與姿態(tài)；逆向運動學(xué)，已知機器人末端的位置 與姿態(tài)，來計算機器人對應(yīng)這個位置與姿態(tài)的全部 關(guān)節(jié)角，運動學(xué)方程是實現(xiàn)機器人運動控制的數(shù)學(xué) 基礎(chǔ)。利用D．H方法對每一個連桿建立坐標系如圖l所示，根據(jù)圖l所建立的坐標系，得到 各連桿的D—H參數(shù)和關(guān)節(jié)變量(表1)。各連桿之 間的齊次變換矩陣為，一般表達式為：第三篇：mechatronic(機電一體化)機械專業(yè)英語MechatronicMechatronics is a design process that includes a bination of mechanical engineering, electronic engineering, material engineering, chemical engineering and industrial is a multidisciplinary field of engineering, that is to say, it rejects splitting engineering into separate , with the increasing of economy, Interdisciplinary research bees an irreversible means mechatronic is facing unprecedented old mechanics cannot catch the pace of new world, so they need to be order to stand steady from the petition, they must provide high value by being innovative during the process of transformation and system applicationMechatronics are useful on so many
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