機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)-緒論(編輯修改稿)
2025-02-05 17:53 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 （續(xù)） （研究機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件尺寸的影響） ? 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 ：已知機(jī)構(gòu)尺寸和輸入確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài) 位置分析 速度分析 加速度分析 精度分析 裝配構(gòu)型分析 奇異構(gòu)型分析 分支、順序、尺寸型優(yōu)選 ? 運(yùn)動(dòng)學(xué)綜合 : 已知輸出輸入要求機(jī)構(gòu)尺寸 位置綜合（軌跡、函數(shù)、剛體導(dǎo)引） 速度、加速度綜合 誤差綜合 機(jī)構(gòu)學(xué)的研究?jī)?nèi)容（續(xù)） （機(jī)構(gòu)中質(zhì)量分布、阻尼特性、材料特性、幾何特性對(duì)機(jī)構(gòu)性能的影響） ? 動(dòng)力學(xué)分析 動(dòng)態(tài)靜力分析 : 已知機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及外力確定機(jī)構(gòu)及構(gòu)件上慣性力、力矩、平衡力、力矩、驅(qū)動(dòng)力、及支反力、應(yīng)力、應(yīng)變等 動(dòng)力學(xué)分析： 已知機(jī)構(gòu)的所受的外力，確定機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（牛頓第二定律、拉格朗日方程、凱恩方程） 結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析：已知機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)及受力，確定機(jī)構(gòu)的響應(yīng)、振型、固有頻率、噪音、可靠性、壽命、穩(wěn)定性等 ? 動(dòng)力學(xué)綜合 已知機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)性能要求，確定機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)參數(shù) （質(zhì)量分布、阻尼分布、幾何特性、材料特性） 常見的動(dòng)力學(xué)要求 ：慣性力、力矩、支反力、許用應(yīng)力、應(yīng)變、振動(dòng)頻率、壽命等 ? 動(dòng)力學(xué)涉及的內(nèi)容很多，很多內(nèi)容都有專門的學(xué)科進(jìn)行研究 2. 機(jī)器人發(fā)展史 ? 科幻作品 20年 robot :捷克作家卡雷爾 .查培克（ Kapel Capek) 人造勞動(dòng)者 ? 60年代實(shí)用化的機(jī)器人，區(qū)別、工業(yè)機(jī)器人（操作手）； ? 70年代機(jī)器人的概念才被確認(rèn)，出現(xiàn)了機(jī)器人學(xué)； ? 80年代工業(yè)機(jī)器人大量應(yīng)用，出現(xiàn)了大量的移動(dòng)機(jī)器人研究（步行機(jī)、月球車）； ? 90年代出現(xiàn)了智能機(jī)器人的概念，醫(yī)用機(jī)器人出現(xiàn)在臨床，移動(dòng)機(jī)器人開始應(yīng)用； ? 20世紀(jì)末出現(xiàn)了大量的智能機(jī)器人比賽和智能機(jī)器人模型、助殘機(jī)器人； 可以預(yù)見的未來(lái)、 21世紀(jì)機(jī)器人將走入我們的生活，成為我們生活中不可缺少的一部分。 機(jī)器人的發(fā)展經(jīng)歷 機(jī)器 自動(dòng)化機(jī)器 智能化機(jī)器 擬人機(jī)器 機(jī)器人定義 機(jī)器人是一個(gè)動(dòng)態(tài)的概念，一般具有下列性質(zhì)： ? 代替人進(jìn)行工作：能像人一樣使用工具和機(jī)械(機(jī)床和汽車不行） ? 有通用性：根據(jù)工況進(jìn)行作業(yè)變換（玩具不能 ) ? 可以直接對(duì)外發(fā)生作用：不僅能像計(jì)算機(jī)一樣進(jìn)行計(jì)算，還能對(duì)外產(chǎn)生作用 機(jī)器人的種類 ? 機(jī)器人的分類方法有許多，這里簡(jiǎn)單介紹三種 ? 根據(jù)機(jī)器人可以代替人的不同器官可分為 ： 操作機(jī)器人：手 移動(dòng)機(jī)器人：腿 視覺機(jī)器人：眼，等等 ? 根據(jù)機(jī)器人的應(yīng)用可分為 工業(yè)機(jī)器人：搬運(yùn)、焊接、裝配、噴漆、焊接、檢測(cè)等 極限作業(yè)機(jī)器人：核電站、海底、宇宙空間等 娛樂機(jī)器人等：彈奏樂器、舞蹈、寵物等 福利機(jī)器人（助殘機(jī)器人） 醫(yī)療機(jī)器人（手術(shù)機(jī)器人） 災(zāi)難救助機(jī)器人 體育類機(jī)器人等 軍用機(jī)器人 機(jī)器人的種類（續(xù)） ? 根據(jù)機(jī)器人動(dòng)作所基于的信息可分為 ： 操作機(jī)器人 (遙控機(jī)器人 ) ：遠(yuǎn)距離遙控（太空、核電站、防暴 ) ?；谖⒂^顯微觀察的機(jī)器人（納米操作、細(xì)胞操作、手術(shù)機(jī)器人等） 程序機(jī)器人 ：按預(yù)定的程序進(jìn)行工作（上、下料機(jī)器人） 機(jī)器人的種類（續(xù)） ? 示教再現(xiàn)機(jī)器人 ：示教再現(xiàn)同盒式錄放機(jī)一樣，把軌跡、動(dòng)作進(jìn)行示教再現(xiàn)。 ? 數(shù)值控制機(jī)器人 ：用計(jì)算機(jī)控制機(jī)器人的動(dòng)作，軌跡規(guī)劃是基于計(jì)算而非示教。 機(jī)器人的種類（續(xù)） ? 智能機(jī)器人 ：不僅可以完成預(yù)定的工作，還可以
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