機器人機構學-緒論(編輯修改稿)
2025-02-05 17:53 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 （續(xù)） （研究機構中各構件尺寸的影響） ? 運動學分析 ：已知機構尺寸和輸入確定運動狀態(tài) 位置分析 速度分析 加速度分析 精度分析 裝配構型分析 奇異構型分析 分支、順序、尺寸型優(yōu)選 ? 運動學綜合 : 已知輸出輸入要求機構尺寸 位置綜合（軌跡、函數(shù)、剛體導引） 速度、加速度綜合 誤差綜合 機構學的研究內(nèi)容（續(xù)） （機構中質(zhì)量分布、阻尼特性、材料特性、幾何特性對機構性能的影響） ? 動力學分析 動態(tài)靜力分析 : 已知機構的運動狀態(tài)及外力確定機構及構件上慣性力、力矩、平衡力、力矩、驅(qū)動力、及支反力、應力、應變等 動力學分析： 已知機構的所受的外力，確定機構的運動狀態(tài)（牛頓第二定律、拉格朗日方程、凱恩方程） 結(jié)構動力學分析：已知機構的運動及受力，確定機構的響應、振型、固有頻率、噪音、可靠性、壽命、穩(wěn)定性等 ? 動力學綜合 已知機構的動力學性能要求，確定機構的動力學參數(shù) （質(zhì)量分布、阻尼分布、幾何特性、材料特性） 常見的動力學要求 ：慣性力、力矩、支反力、許用應力、應變、振動頻率、壽命等 ? 動力學涉及的內(nèi)容很多，很多內(nèi)容都有專門的學科進行研究 2. 機器人發(fā)展史 ? 科幻作品 20年 robot :捷克作家卡雷爾 .查培克（ Kapel Capek) 人造勞動者 ? 60年代實用化的機器人，區(qū)別、工業(yè)機器人（操作手）； ? 70年代機器人的概念才被確認，出現(xiàn)了機器人學； ? 80年代工業(yè)機器人大量應用，出現(xiàn)了大量的移動機器人研究（步行機、月球車）； ? 90年代出現(xiàn)了智能機器人的概念，醫(yī)用機器人出現(xiàn)在臨床，移動機器人開始應用； ? 20世紀末出現(xiàn)了大量的智能機器人比賽和智能機器人模型、助殘機器人； 可以預見的未來、 21世紀機器人將走入我們的生活，成為我們生活中不可缺少的一部分。 機器人的發(fā)展經(jīng)歷 機器 自動化機器 智能化機器 擬人機器 機器人定義 機器人是一個動態(tài)的概念，一般具有下列性質(zhì)： ? 代替人進行工作：能像人一樣使用工具和機械(機床和汽車不行） ? 有通用性：根據(jù)工況進行作業(yè)變換（玩具不能 ) ? 可以直接對外發(fā)生作用：不僅能像計算機一樣進行計算，還能對外產(chǎn)生作用 機器人的種類 ? 機器人的分類方法有許多，這里簡單介紹三種 ? 根據(jù)機器人可以代替人的不同器官可分為 ： 操作機器人：手 移動機器人：腿 視覺機器人：眼，等等 ? 根據(jù)機器人的應用可分為 工業(yè)機器人：搬運、焊接、裝配、噴漆、焊接、檢測等 極限作業(yè)機器人：核電站、海底、宇宙空間等 娛樂機器人等：彈奏樂器、舞蹈、寵物等 福利機器人（助殘機器人） 醫(yī)療機器人（手術機器人） 災難救助機器人 體育類機器人等 軍用機器人 機器人的種類（續(xù)） ? 根據(jù)機器人動作所基于的信息可分為 ： 操作機器人 (遙控機器人 ) ：遠距離遙控（太空、核電站、防暴 ) ?；谖⒂^顯微觀察的機器人（納米操作、細胞操作、手術機器人等） 程序機器人 ：按預定的程序進行工作（上、下料機器人） 機器人的種類（續(xù)） ? 示教再現(xiàn)機器人 ：示教再現(xiàn)同盒式錄放機一樣，把軌跡、動作進行示教再現(xiàn)。 ? 數(shù)值控制機器人 ：用計算機控制機器人的動作，軌跡規(guī)劃是基于計算而非示教。 機器人的種類（續(xù)） ? 智能機器人 ：不僅可以完成預定的工作，還可以
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