【文章內(nèi)容簡介】 引方式的不同分為： 固定路徑導引，包括電磁導引、光導導引和磁帶（磁氣）導引。 自由路徑導引，包括激光導引、慣性導引等。 根據(jù) AGV裝卸物料方式的不同，可分：料斗式，輥道輸送式，鏈條輸送式，垂直升降式，叉車式。 (AGV) Automatic Guided Vehicle 托盤碼垛機器人是能將不同外形尺寸的包裝貨物，整齊地、自動地碼（或拆）在托盤上的機器人。為充分利用托盤的面積和碼堆物料的穩(wěn)定性，機器人具有物料碼垛順序、排列設(shè)定器。 根據(jù)碼垛機構(gòu)的不同，可以分為：多關(guān)節(jié)型。直角坐標型。 根據(jù)抓具形式的不同可以分為：側(cè)夾型，底拖型，真空吸盤型。此外，機器人還分固定型和移動型。 　碼垛機器人　 Robot Palletizer六、分揀設(shè)備 分揀是指為進行運輸、配送，把很多貨物按品種、不同的地點和單位分配到所設(shè)置的場地的作業(yè)。按分揀的手段不同，可分為人工分揀、機械分揀和自動分揀三大類。 輥道輸送機 堆塊式自動分揀設(shè)備 七、月臺設(shè)施216。 根據(jù)高度的不同分為高月臺和低月臺 ；216。 根據(jù)汽車對倉庫地面?？康男问讲煌址譃閭?cè)面?？吭屡_、鋸齒型月臺、正面?？吭屡_和港灣型月臺 4種類型； n 月臺：運輸工具裝卸貨物的場所，出入庫月臺與裝卸系統(tǒng)是倉庫銜接各種運輸車輛的固定設(shè)施，是實現(xiàn)倉庫高效運轉(zhuǎn)的一個至關(guān)重要的環(huán)節(jié)。 n 月臺的形式：n 月臺的設(shè)計：包括：運輸車輛的外形尺寸，貨物出入的頻率，裝卸貨物的方式和方法，貨物的安全性要求及對于環(huán)境的溫控要求等。主要從以下幾個方面來考慮 ：出人庫月臺的安排方式、月臺的數(shù)量、選擇適合的月臺形式；側(cè)面型 鋸齒型 正面型 港灣型 型 493–3自動化立體倉庫自動化立體倉庫Automatic Storage Retrieval Systemn 自動化倉庫（ Automatic Warehouse）是指通過電子計算機和相應(yīng)的自動控制設(shè)備對倉庫的作業(yè)和倉儲管理進行自動控制和管理，并通過自動化系統(tǒng)進行倉庫作業(yè)的現(xiàn)代化倉庫。n 自動化高層貨架倉庫 (Automatic Storage/Retrieval System，簡稱 AS／ RS)是指用高層貨架儲存貨物，以巷道堆垛起重機配合周圍其他裝卸搬運系統(tǒng)進行存取出入庫作業(yè)，并由計算機全面管理和控制的一種自動化倉庫。我們將自動化高層貨架倉庫又稱為自動化立體倉庫 。 一、立體倉庫定義一、立體倉庫定義503 – 3 自動化立體倉庫自動化立體倉庫n 20世紀 50年代初，美國出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機的 倉庫， 50年代末到 60年代初出現(xiàn)了司機操作的巷道式 堆垛起重機。 n 1963年美國首先在倉庫業(yè)務(wù)中采用計算機控制，建立 了第一座計算機控制的立體倉庫。 n 目前，全美投入運營的自動庫約有 30萬個。 n 1980年我國自行研制了第一座自動化立體倉庫投入使 用。之后，立體倉庫在我國得到了迅速的發(fā)展。 n 這些倉庫使用在機器制造業(yè)、電器制造業(yè)、航空港、 輕工和化工企業(yè)、商儲業(yè)、軍需部門等。目前國內(nèi)對 立體倉庫的需求正不斷增加。 51二、自動化倉庫的優(yōu)點和功能二、自動化倉庫的優(yōu)點和功能優(yōu)點 ： 1. 高層貨架存儲，節(jié)省庫存占地面積，提高空間利用率。 目前世界上最高的立體倉庫高度已達 50m， 單位面積 存儲量可達 178。， 是 普通倉庫的 56倍。 ，運行和處理速度快，同時，能方便地納入 企業(yè)的物料系統(tǒng)。 ，便于清點和盤庫，合理減少庫存。功能： 。倉庫從供應(yīng)商或生產(chǎn)車間接受各種材料、半成 品或成品，供生產(chǎn)或加工裝配之用。 。將卸下的貨物存放到自動化系統(tǒng)規(guī)定的位置。 。根據(jù)需求情況從庫房取得客戶所需的貨物。通 常采取先入先出（ FIFO） 方式。 。將取出的貨物按嚴格要求發(fā)往客戶。 。能隨時查詢倉庫的有關(guān)信息，包括庫存信 息、作業(yè)信息及其他信息。52 總之，自動化立體倉庫的出現(xiàn)，使傳統(tǒng)的倉儲觀念發(fā)生了根本性的變化。原來那種固定貨位，人工搬運和碼放，人工管理，以儲存為主的倉儲作業(yè)已改變?yōu)樽杂蛇x擇貨位，按需要實現(xiàn)先進先出的機械化、自動化倉儲作業(yè)。 在提高儲存效率的同時，借助自動庫系統(tǒng)，還可以實現(xiàn)對貨物進行自動揀選、組配；自動化立體倉庫的出貨管理可以實現(xiàn)按實際需求，將庫存貨物按指定的數(shù)量和時間要求自動送到合適的地點，滿足均衡生產(chǎn)的需要。 可以說，立體倉庫的出現(xiàn)使 “靜態(tài)倉庫 ”變成了 “動態(tài)倉庫 ”。 53l．高層貨架 一般為鋼結(jié)構(gòu)構(gòu)成儲存商品的單元格，單元格內(nèi)存放托盤裝貨物。一個貨位的地址由其所在的貨架的排數(shù)、列數(shù)及層數(shù)來唯一確定，自動出入庫系統(tǒng)據(jù)此對所有貨位進行管理。 三、系統(tǒng)組成三、系統(tǒng)組成 高層貨架是立體倉庫的主要構(gòu)筑物。貨架的高度是自動化立體倉庫的主要參數(shù)，其主要特征是貨架高密度，高度和長度較大，排列較多，巷道較窄。典型的高層貨架倉庫的高度多在10—30 m 之間，少數(shù)超過 30m，最高 50m，日本一些小型立體倉庫的高度也有在 20m以下。按照高度可將倉庫分為低層立體倉庫(＜ 5 m)、中層立體倉庫 (5 ～ 10 m)和高層立體倉庫（ ≥ 15 m）。 國內(nèi)現(xiàn)有高層貨架的高度多在 10～ 20 m之間，一般認為這一高度是比較經(jīng)濟的。 542．巷道機n 在二排高層貨架之間一般留有 1～ ，巷道機在巷道內(nèi)作來回運動，巷道機上的升降平臺可作上下運動，升降平臺上的存取貨裝置可對巷道機和升降機確定的某一個貨位進行貨物存取作業(yè)。 三、系統(tǒng)組成三、系統(tǒng)組成n 堆垛機是整個自動化立體倉庫的核心設(shè)備，通過手動操作、半 自動操作或全自動操作實現(xiàn)把貨物從一處搬運到另一處。它由 機架（上橫梁、下橫梁、立柱）、水平行走機構(gòu)、提升機構(gòu)、 載貨臺、貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。 n 根據(jù)倉庫的流量要求，計算出堆垛機的水平速度、提升速度及 貨叉速度。倉庫現(xiàn)場情況及用戶的要求選定堆垛機的定位方 式、通訊方式等。堆垛機的配置可高可低，視具體情況而定。55。n 一般為輸送機，用于配合巷道機完成貨物的輸送、轉(zhuǎn)移，在 高架倉庫內(nèi)主要搬運系統(tǒng)因故障停止工作時使用，使自動存 取系統(tǒng)繼續(xù)工作。 三、系統(tǒng)組成三、系統(tǒng)組成n 立體倉庫的主要外圍設(shè)備，常見的有鏈條輸送機、升降臺、 分配車、提升機、皮帶機、自動引導小車等56n 自動存取系統(tǒng)的計算機中心或中央控制室接收到出庫或入庫信息后，由管理人員通過計算機發(fā)出出庫或入庫指令，巷道機、自動分揀機及其它周邊搬運設(shè)備按指令啟動，共同完成出庫或入庫作業(yè)，管理人員對此過程進行全程監(jiān)控和管理，保證存取作業(yè)按最優(yōu)方案進行。三、系統(tǒng)組成三、系統(tǒng)組成57三、系統(tǒng)組成三、系統(tǒng)組成n 亦稱中央計算機管理系統(tǒng)。是全自動化立體倉庫 系統(tǒng)的核心。目前典型的自動化立體倉庫系統(tǒng)均 采用大型的數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)（如 ORACLE， SYBASE等） 構(gòu)筑典型的客戶機 /服務(wù)器體系，可以與其他系統(tǒng) （如 ERP系統(tǒng)等）聯(lián)網(wǎng)或集成。 n 廠房 、消防系統(tǒng) 、照明系統(tǒng) 、通風及采暖系統(tǒng) 、 動力系統(tǒng) 、其他設(shè)施。58n 自動化倉庫中的電氣與電子設(shè)備主要指檢測裝置、信息識別裝置、控制裝置、通信設(shè)備、監(jiān)控調(diào)度設(shè)備、計算機管理設(shè)備以及大屏幕顯示、圖像日報社等設(shè)備。此外，還有一些特殊要求的自動化倉庫。比如，儲存冷凍食品的立體倉庫中，環(huán)境溫度要進行檢測和控制；儲存感光材料的立體倉庫，要使整個倉庫內(nèi)部完全黑暗，以免感光材料失效而造成產(chǎn)品報廢；儲存某些藥品的立體倉庫，對倉庫的溫度、氣壓等均有一定要求，因此，需要特殊處理。三、系統(tǒng)組成三、系統(tǒng)組成59 自動化倉庫是隨著生產(chǎn)的不斷發(fā)展和進步而變化的。物流系統(tǒng)的多樣性，決定了立體倉庫的多樣性。作為一種特定的倉庫形式，一般有以下幾種分類方式。 n 按建筑形式分類：整體式和分離式。 n 按貨物存取形式分類：單元貨架式、揀選貨架式。 n 按貨架的形式分類： 單元貨格式貨架倉庫 貫通式貨架倉庫 旋轉(zhuǎn)式貨架倉庫 移動式貨架倉庫。 n 按單元大小分： 托盤式立體倉庫 (Palletload AS/RS) 小件立體倉庫 (Miniload AS/RS)。 四、自動化倉庫的分類四、自動化倉庫的分類601．自動化程度不斷提高。2．與工藝流程結(jié)合更為緊密。3．儲存貨物品種多樣化。4．提高倉庫出入庫周轉(zhuǎn)率。5．提高倉庫運轉(zhuǎn)的可靠性與安全性及降低噪聲。6．開發(fā)可供實用的揀選自動化設(shè)備和系統(tǒng)。五、自動化倉庫發(fā)展趨勢五、自動化倉庫發(fā)展趨勢61六、立庫的管理與控制n 自動化立體倉庫的運行過程： 入庫過程 —— 出庫過程 —— 托盤回收 n 在每一個過程中，機械和機構(gòu)的動作順序可采用可編程控制器來完成控制，而整個倉庫的管理與控制系統(tǒng)則需采用高速計算機網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)來完成。 立體倉庫主要由理貨區(qū)、入庫區(qū)、貨物存放區(qū)、出庫區(qū)等部分組成，其總體結(jié)構(gòu)如圖 62六、立庫的管理與控制貨物運送到倉庫以后，首先在理貨區(qū)進行驗收、理貨，并按碼盤工藝要求將成件貨物集中碼放在托盤上，使之成為托盤化的貨物。托盤貨物由輸送機傳送到入庫站臺，由巷道堆垛機沿巷道運行到貨架指定貨位放置貨物，完成貨物的入庫流程，出庫時，行到堆垛機行駛到指定的貨位處，取出托盤貨物，放在輸送機上，由輸送機將貨物送到出庫站臺，由叉車運到出庫口。63圖中空白區(qū)為通道及出入庫門。這是比較完整的布局，可以根據(jù)倉庫的需求增加和刪除不需要的區(qū)域。例如：暫存區(qū)、退貨區(qū)、輔助區(qū)等。 64653–4倉儲管理技術(shù)倉儲管理技術(shù)（（ ManagementMethodofWarehousing））一、倉儲管理特點 1）強調(diào)商品的流動性； 2）倉儲商品的多樣性； 3）倉儲管理與其他功能的配合。661．商品入庫作業(yè)管理 包括：進貨單據(jù)核對、接貨、卸貨、商品質(zhì)量檢驗、 商品分類 、數(shù)量核查、簽發(fā)入庫憑證、商品托盤堆碼、 入位上架 、登記入賬等。二、倉儲管理內(nèi)容672．商品在庫管理 包括： 保管 、 儲位安排 、 盤點作業(yè) 、 揀貨作業(yè) 、分裝及加工作業(yè)等。 基本要求：n 商品存儲要符合環(huán)境及衛(wèi)生要求；n 按規(guī)定區(qū)域存放，容易識別和查找；n 商品出入有手續(xù)，按 FIFO或 LIFO的原則；n 庫房中的移動路線要盡量短，保證倉庫內(nèi)物流合理化。683．商品出庫管理 依據(jù)送貨單據(jù)和出庫憑證，按商品編號、名稱、規(guī)格、數(shù)量或生產(chǎn)日期組織商品出貨。 n 出庫方式：物流中心安排送貨或客戶自提（單件、 小批量、和臨時訂貨）n 出庫作業(yè)：216。 發(fā)貨前準備：送貨車輛及隨車人員準備、車輛裝 載條件檢查、準備裝車空間圖；216。 商品出庫：單據(jù)檢查、裝車、核實商品數(shù)量等。 69n 待檢區(qū)：用于暫存處于檢驗過程中的商品，采用黃色的標識n 待處理區(qū)：用于暫存不具備驗收條件或質(zhì)量暫時不能確認的商品，采用白色標識；n 不合格商品隔離區(qū)：用于暫存質(zhì)量不合格的商品，用紅色標識；n 合格品存儲區(qū)：用于儲存合格的商品，用綠色標識； 三、商品存儲規(guī)劃商品儲存規(guī)劃是根據(jù)倉庫總平面布置和儲存任務(wù)，具體確