機(jī)械臂結(jié)構(gòu)(ppt38頁)(編輯修改稿)
2025-01-19 23:29 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 動(dòng)和繞關(guān)節(jié)軸 Z的擺動(dòng) 。 其手臂可作繞 Z軸的 俯仰運(yùn)動(dòng) ， 能抓取地面上的物體 。 三、典型機(jī)械臂結(jié)構(gòu) 1．手臂直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) ? 常見方式： ? 行程小時(shí)： 采用油缸或汽缸直接驅(qū)動(dòng)； ? 當(dāng)行程較大時(shí)： 可采用 油缸 或汽缸驅(qū)動(dòng)齒條傳動(dòng)的倍增機(jī)構(gòu)或采用步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng) ， 并通過絲桿螺母來轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng) 。 ? 典型結(jié)構(gòu)： ? 油缸驅(qū)動(dòng)的手臂 伸縮運(yùn)動(dòng) 結(jié)構(gòu) ? 電機(jī)驅(qū)動(dòng)的絲桿螺母 直線運(yùn)動(dòng) 結(jié)構(gòu) 油缸 —齒條機(jī)構(gòu)圖例： 油缸驅(qū)動(dòng)的手臂伸縮運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)圖例： 特點(diǎn)： 工作行程長，抓重大，適合于抓舉工件形狀不規(guī)則、有偏轉(zhuǎn)力矩的場合。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿螺母直線運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)圖例： 2．手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) ? 常見方式： ? 常見的有齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，活塞及連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等。 ? 曲柄滑塊 機(jī)構(gòu) ： ? 假設(shè)滑塊是主動(dòng)件，當(dāng)滑塊沿一定的導(dǎo)軌移動(dòng)時(shí)，可以推動(dòng)曲柄做擺動(dòng)或圓周運(yùn)動(dòng)。 ? 典型機(jī)構(gòu)： ? 液壓缸 —連桿回轉(zhuǎn) 機(jī)構(gòu) ： ? 齒輪驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn) 機(jī)構(gòu) ： 平面四桿機(jī)構(gòu)圖例： 平面四桿機(jī)構(gòu) 雙曲柄機(jī)構(gòu) 雙搖桿機(jī)構(gòu)
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