狀態(tài)空間與simulink仿真(編輯修改稿)
2024-09-19 09:28 本頁面
【文章內容簡介】 n1)。rlocus(sys1)。 %畫根軌跡圖grid on。根據系統(tǒng)要求 和 如圖所示，配置的極點將滿足系統(tǒng)要求，現(xiàn)選取兩組進行驗證1. ρ=2p1=[ +*1i *1i]。k1=acker(a,b,p1)得k1=[ ]如上題所寫程序畫出響應圖（其中sys1為未加控制器的原系統(tǒng)）2. ρ=3得k1=[ ]作出響應圖如下（其中sys1為未加控制器的原系統(tǒng)）將兩個不同的ρ值階躍響應圖進行對比（sys2為ρ=3，sys為ρ=2）有比較可知：較小的ρ值的響應速度較慢，較大的ρ值響應速度快。全階觀測器的設計首先檢驗系統(tǒng)的是否完全能觀a=[1 2 2。0 1 1。1 0 1]。c=[1 0 0]。q=[c。c*a。c*a*a]rank(q)rank(q)=3說明系統(tǒng)是完全能觀的下面就是觀測器期望極點選擇，一般為了考慮觀測器的響應速度要比閉環(huán)系統(tǒng)快，又要考慮干擾抑制，一般極點為閉環(huán)極點的25倍。根據主導二階極點方法所配置的極點為s1=4 s2,3=1177。選擇觀測器極點為s1=12 s2,3=3177。由此可進一步求出觀測器增益矩陣la=[1 2 2。0 1 1。1 0 1]。c=[1 0 0]。pe=[12。3+*i。*i]。lt=acker(a39。,c39。,pe)。l=lt39。求得l=[15。
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