tnc在機(jī)械手臂上應(yīng)用(編輯修改稿)
2024-09-17 13:12 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 置指令寄存器8組內(nèi)部位置指令（參數(shù)P115~P1－30設(shè)定）。伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的速度則由參數(shù)P136~P1－43設(shè)定。通過(guò)數(shù)控系統(tǒng)I/O輸出OUTPUT點(diǎn) Y0Y3，配合伺服CN1接口的I/O，POS0~POS2與GTRG，就可以選擇8組中的一組來(lái)當(dāng)成位置指令來(lái)源。當(dāng)伺服CTRG信號(hào)上升沿觸發(fā)后，伺服電機(jī)便會(huì)向給定目標(biāo)運(yùn)動(dòng)。其余6顆伺服分別為：ASDA 2KW*1顆，控制機(jī)械手臂X軸空間移動(dòng)；ASDA 1KW*2顆，控制機(jī)械手臂Y、Z軸的空間移動(dòng)；ASDA 200W*2顆，控制機(jī)械手臂A、B軸的空間移動(dòng)；ASDA 100KW*1顆，控制機(jī)械手臂C軸的空間移動(dòng)。這六顆伺服采用的是速度控制模式，數(shù)控系統(tǒng)的伺服軸口輸出 +/10V的模擬量電壓來(lái)控制伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)，并實(shí)時(shí)通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)器的PG分周比輸出OA/OB/OZ信號(hào)將伺服運(yùn)動(dòng)狀態(tài)反饋給數(shù)控系統(tǒng)，來(lái)實(shí)現(xiàn)半閉環(huán)控制的目的，來(lái)保證機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)精度。（3）其他輔助元件 其他輔助元件主要有：電子脈沖發(fā)生器（MPG手搖輪），規(guī)格DC5V，在手動(dòng)和教導(dǎo)模式下，產(chǎn)生脈沖信號(hào)控制伺服軸位移。動(dòng)力變壓器，作用是給伺服系統(tǒng)提供動(dòng)力電源?？刂谱儔浩?，規(guī)格500VA AC380V/AC220V，作用是給數(shù)控和伺服系統(tǒng)提供控制電源。開(kāi)關(guān)電源，規(guī)格500VA DC24V AC220V/DC24V，作用是給控制回路提供直流控制電源。INPUT輸入板，規(guī)格NPN型，可以連接按鈕、行程開(kāi)關(guān)、繼電器觸點(diǎn)等傳感器信號(hào)。OUTPUT輸出板，規(guī)格NPN型，作用是控制中間繼電器、微型電磁閥等DC24V負(fù)載。中間繼電器，規(guī)格DC24V，增加OUTPUT輸出板的容量，線路保護(hù)。氣動(dòng)電磁閥，規(guī)格DC24V，控制機(jī)械手夾緊氣缸和生產(chǎn)線其他輔助動(dòng)作。按鈕、開(kāi)關(guān)若干，提供各種傳感信號(hào)。通過(guò)上述硬件配置和架構(gòu)設(shè)計(jì)，TNC－A6－6數(shù)控系統(tǒng)便能夠通過(guò)速度模擬量電壓命令和外部的I/O輸出信號(hào)來(lái)控制一個(gè)6軸的機(jī)械手臂和一個(gè)獨(dú)立的位移工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)了。 示教功能和手搖輪測(cè)試功能的實(shí)現(xiàn) （此處插入示教盒圖片） 中達(dá)TNC－A6－6數(shù)控系統(tǒng)具有“示教和手搖輪測(cè)試”功能，通過(guò)必要的PLC編輯便可以激活這兩個(gè)功能。方便的編譯和效驗(yàn)程序當(dāng)配合外部I/O和電子手搖輪，激活“示教”功能后，6軸機(jī)械手臂的工作方式是按“示教學(xué)習(xí)→生成NC程序→編輯修改NC程序→機(jī)械手臂再現(xiàn)執(zhí)行” 的過(guò)程來(lái)完成的，即由人用示教盒對(duì)機(jī)械手臂工作行為示教。示教過(guò)程中，數(shù)控系統(tǒng)會(huì)記錄下機(jī)械手臂各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)終點(diǎn)的位置信息，并以NC代碼的形式顯示在CRT熒屏上。當(dāng)機(jī)械手臂完成一個(gè)示教流程結(jié)束后，數(shù)控系統(tǒng)便會(huì)以NC代碼的形式記錄下一個(gè)數(shù)據(jù)隊(duì)列。用戶可以通過(guò)數(shù)控系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)CNC鍵盤對(duì)當(dāng)前的NC程序進(jìn)行必要的編輯，如添加運(yùn)動(dòng)速度，數(shù)控外部I/O控制等指令，這樣數(shù)控系統(tǒng)便生成了機(jī)械手臂工作所需要的完整信息。當(dāng)完成編輯后，激活數(shù)控系統(tǒng)的“自動(dòng)運(yùn)行”功能，數(shù)控系統(tǒng)便能自動(dòng)依次讀取這個(gè)數(shù)據(jù)隊(duì)列和指令信息，并傳達(dá)給下位伺服控制器和數(shù)控
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