大學(xué)生光電設(shè)計大賽理論方案報告(編輯修改稿)
2025-09-16 16:58 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 板對最終的姿態(tài)控制的響應(yīng)速率。 CCD相機(jī)圖像識別的方案使用彩色攝像頭，由于紅線和地面顏色不同，通過顏色的不同進(jìn)行紅線提取?；舅悸泛偷谝环N有相似之處，但是效果更好，但是處理的數(shù)據(jù)量較第一種方案要多，采集速度需要提高，因此使用DMA快速讀取，這樣不占據(jù)CPU時間，提高效率。同時降低圖像大小，采用VGA（120*160）圖像格式，這樣能夠減少圖像處理的時間，提高效率。三、技術(shù)路線及可行性分析 PID控制算法分析由于四旋翼飛行器由四路電機(jī)，帶動兩對反向螺旋槳來產(chǎn)生推力，所以如何保證電機(jī)在平穩(wěn)懸浮或上升狀態(tài)時轉(zhuǎn)速的一致性，及不同動作時各個電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系，是飛行器按照期望姿態(tài)飛行的關(guān)鍵。所以這里我們采用到pid控制理論把飛機(jī)的當(dāng)前姿態(tài)調(diào)整到期望姿態(tài)。比例積分微分被控對象r(t)e(t
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