現(xiàn)代控制理論復(fù)習(xí)知識點(編輯修改稿)
2024-09-12 00:35 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ? x’=Ax+Bu, y=Cx+Du； ? x(k+1) = Gx(k) + Hu(k)。 y(k)=Cx(k)+Du(k) ? G=? ? H=? 第三章 能控性和能觀性 要求內(nèi)容： ? 線性連續(xù)定常系統(tǒng)能控性定義，判據(jù)，能觀測性定義，判據(jù)；線性離散時間系統(tǒng)能控性和能觀測性定義，判據(jù)；能控性和能觀測性的對偶關(guān)系，能控標(biāo)準(zhǔn)形，線性系統(tǒng)的傳遞函數(shù)（陣）中零極點對消與狀態(tài)能控性，能觀測性的關(guān)系 ? 對偶原理 ? 標(biāo)準(zhǔn)型和結(jié)構(gòu)分解 ? 與極 /零相消的關(guān)系 相關(guān)概念： ? 能控性、能觀性、能控性（能觀性）判據(jù)、對偶原理、能控標(biāo)準(zhǔn)型、能觀標(biāo)準(zhǔn)型、結(jié)構(gòu)分解、最小實現(xiàn)、零極點對消 第三章復(fù)習(xí)要點 ? 能控、能觀性的定義 ? 能控、能觀性的判別 ? 能控 ?特殊情況判別：對角線，特征值互異；約當(dāng)陣，特征值有重復(fù) ?M滿秩， M=？注意矩陣維數(shù) ? 能觀 ?特殊情況判別：對角線，特征值互異；約當(dāng)陣，特征值有重復(fù) ?N滿秩， N=？注意矩陣維數(shù) ? 離散時間系統(tǒng)的能控能觀性判別 M, NG, H。 第三章復(fù)習(xí)要點 ? 標(biāo)準(zhǔn)型及轉(zhuǎn)化 (單輸入單輸出，系統(tǒng)能控 ) ? 標(biāo)準(zhǔn)型： ?能控標(biāo)準(zhǔn) I型 A (I在右上角 )， B=(0, … 0, 1) T， C ?能控標(biāo)準(zhǔn) II型 A (I在左下角 ), B=(1, 0, … 0) T ， C ?能觀標(biāo)準(zhǔn) I型 A (I在右上角 ) ， B， C=(1, 0, …, 0) ?能觀標(biāo)準(zhǔn) II型 A(I在左下角 )， B， C= (0, …, 0 1) ?直接寫出傳遞函數(shù)： 能控 I，能觀 II ? 轉(zhuǎn)化 ?能控標(biāo)準(zhǔn) I型 (I在右上角 ) ： Tc1 =? ?能控標(biāo)準(zhǔn) II型 (I在左下角 )： Tc2 =M ?能觀標(biāo)準(zhǔn) I型 (I在右上角 ) : To11 =N ?能觀標(biāo)準(zhǔn) II型 (I在左下角 ): To21 =? 第三章復(fù)習(xí)要點 ? 對偶 ? 能控、能觀性分解 ? 能控性分解：不完全能控， A21=0， Rc=？
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