單目相機(jī)標(biāo)定(編輯修改稿)
2024-09-05 06:59 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 的轉(zhuǎn)換關(guān)系就是80pixel/mm?！痹O(shè)CCD傳感器每個(gè)像素點(diǎn)的物理大小為dx*dy，相應(yīng)地，就有dx=dy=1/80。二．針孔模型【針孔模型】 又稱為線性攝像機(jī)模型，任何空間點(diǎn)M在圖像中的投影位置m，為光心Oc與M的連線OcM與圖像平面的交點(diǎn)（各種相似三角形有木有，但是要注意像平面和現(xiàn)在討論的其實(shí)是關(guān)于Oc對(duì)稱的哦，所以計(jì)算的時(shí)候不要忘記了負(fù)號(hào)，不然出來的圖像就是倒著的啦），這種關(guān)系也稱為重心攝影或者透視投影。此時(shí)有比例關(guān)系如下：將上面的世界坐標(biāo)到攝像機(jī)坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換代入，最后皆可以得到世界坐標(biāo)系與攝像機(jī)坐標(biāo)系之間的關(guān)系啦：其中，很容易可以知道alph=f/dx，beta=f/dy，分別代表了以X軸與Y軸方向上的像素為單位表示的等效焦距。gamma在較高精度的相機(jī)模型中引入，表示圖像平面中以像素為單位的坐標(biāo)軸傾斜程度的量度，gamma=alph a*tan（theta）theta是相機(jī)CCD陣列v軸的偏斜角度。由針孔模型我們可以知道，如果已知攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)，就知道投影矩陣M,這時(shí)候?qū)θ魏慰臻g點(diǎn)就可以求出其對(duì)應(yīng)圖像坐標(biāo)，但是如果已知空間某點(diǎn)的像點(diǎn)m位置（u,v）即使已經(jīng)知道攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)，Xw也不能唯一確定，因?yàn)樵谕队斑^程中消去了Zc的信息。在上面的式子中M是3x4不可逆矩陣，當(dāng)已知M與（u,v）時(shí)，由公式得到的三個(gè)方程中消去z，只可以得關(guān)于Xw，Yw與Zw
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