自動裝配技術(shù)(編輯修改稿)
2025-09-01 15:38 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 的技術(shù)要求和裝配順序由裝配工藝過程卡提供。1. 零部件定向排列、輸送、擒縱系統(tǒng)將雜亂無章的零部件按便于機器自動處理的空間方位自動定向排列，隨后順利輸送到后續(xù)的擒縱機構(gòu)，為后續(xù)的機械手的抓取做準備。2. 抓取移位放置機構(gòu)將由擒縱機構(gòu)定點定位好的零（部件）抓住或用真空吸住，隨后移動至另一位置（通常為裝配工作位置）。3. 裝配工作機構(gòu)指用來完成裝配工作主動作的機構(gòu)，如將工件壓入、夾合、螺聯(lián)、卡人、粘合、焊接、鉚合、粘合、焊接于上一零部件。用來對上一步裝配好的部件或機器上一步工作成果進行檢測，如缺零件檢測、尺寸檢測、缺損檢測、功能檢測、清料檢測。5. 工件的取出機構(gòu)用來將裝配好的合格部件、不合格部件從機器上分類取出的機構(gòu)。4. 用于裝配作業(yè)機器人控制器分類情況，硬件和軟件的體系結(jié)構(gòu)，國際上研究發(fā)展現(xiàn)狀 機器人控制器的設(shè)計通常分為兩個階段：功能設(shè)計和結(jié)構(gòu)設(shè)計。功能設(shè)計階段主要完成控制功能和算法的定義。而結(jié)構(gòu)設(shè)計階段是實現(xiàn)功能在硬件和軟件上的分布。這一思想隨著機器人控制器的發(fā)展，而越來越受到重視。同時，也為機器人控制器體系結(jié)構(gòu)的研究確立了一個總體框架。因此，機器人控制器可以定義為：完成機器人控制功能的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)。機器人控制器的分類：發(fā)展現(xiàn)狀：機器人控制器的研究已經(jīng)由硬件過渡到軟件、由具體控制器過渡到通用開放式體系結(jié)構(gòu)、由單獨控制過渡到多機協(xié)調(diào)控制。國外有專門的研究機構(gòu)和公司對機器人控制器進行研究和制造。同時，也得到國家相關(guān)部門和企業(yè)的資助。因此，國外的機器人控制器發(fā)展很快，智能水平很高，并且正在進行許多開創(chuàng)性的研究。歸納起來主要在兩個方面：（1）機器人控制器的功能結(jié)構(gòu)，主要是智能控制、多算法融合和性能分析、控制器體系結(jié)構(gòu)；（2）控制器的實現(xiàn)結(jié)構(gòu)，主要是實時多任務(wù)操作系統(tǒng)、開放結(jié)構(gòu)標準、多控制器結(jié)構(gòu)和網(wǎng)絡(luò)化、運動控制器。當(dāng)然，兩者之間在一定范圍內(nèi)是重合進行的。國內(nèi)機器人控制器的研究比國外落后很多、差距比較大。目前，主要集中在機器人控制算法和策略上，而對控制器體系結(jié)構(gòu)方面的研究非常少。通用交互式圖形化人機界面的研制。目前，國外對機器人控制器的研究主要集中在功能方面，也即軟件方面的研究和開發(fā)。特別是，通用交互式圖形化人機界面的開發(fā)已越來越受到重視，它是機器人技術(shù)實用化關(guān)鍵技術(shù)之一。目前的人機交互界面要么是手持操作器和帶操作的示教板，要么是鍵盤驅(qū)動或鼠標驅(qū)動的固定式菜單和彈出式菜單，相對在工業(yè)中常用的組態(tài)軟件如FIX等圖形化操作要落后的多。通用交互式圖形化人機界面開發(fā)難度很大，一方面它有賴于開放結(jié)構(gòu)規(guī)范的建立，而目前仍未形成一個統(tǒng)一的、公認的技術(shù)規(guī)范；另一方面是機器人多樣性和復(fù)雜性決定的如機器人種類不同功能就各異、環(huán)境模型難于統(tǒng)一、控制算法復(fù)雜多樣等
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