【文章內(nèi)容簡介】 式列出，并在文中順序標(biāo)注）（1）國內(nèi)外研究現(xiàn)狀、發(fā)展動態(tài)描述國外對在室內(nèi)定位方面【1】【3】的應(yīng)用研究已有十年之久，但由于之前室內(nèi)定位需求不夠強(qiáng)烈，應(yīng)用較少，其研究進(jìn)展一直比較緩慢。最近幾年來，隨著物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的興起，以美國、法國、日本為首的一些國家的大學(xué)和研究機(jī)構(gòu)開始重視該領(lǐng)域的研究工作，研究也取得了一定的成果。2000 年，微軟公司的雷德蒙研究院提出了基于射頻的室內(nèi)定位跟蹤系統(tǒng)—RADAR，該系統(tǒng)的定位方法是采用電磁波的自由傳播模型和定位目標(biāo)接收到的射頻信號強(qiáng)度值（位置指紋法）來進(jìn)行定位【4】【5】。RADAR 是最早的針對室內(nèi)定位應(yīng)用服務(wù)開發(fā)的系統(tǒng)。RADAR 定位系統(tǒng)的精度在 6 米以內(nèi)，可以保證 90%定位節(jié)點(diǎn)的誤差。2000 年 MIT 提出了Cricket【6】系統(tǒng),該系統(tǒng)采用超聲波技術(shù)根據(jù)TDOA(Time Difference Of Arrival)原理進(jìn)行定位【7】,優(yōu)點(diǎn)是定位精度高,但是由于該系統(tǒng)需要同時(shí)發(fā)射 RF 和超聲波信號,因此需要昂貴的硬件支持,并且系統(tǒng)功耗較大。2006 年哈佛大學(xué)開發(fā)了一套非集中式的無線傳感器定位系統(tǒng)—MoteTrack，該系統(tǒng)是第一個(gè)把無線傳感器網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用到室內(nèi)定位中的。MoteTrack 采用非集中式算法對節(jié)點(diǎn)位置進(jìn)行估算，結(jié)合分布式的參考數(shù)據(jù)庫進(jìn)行信號強(qiáng)度的匹配，保證了定位的準(zhǔn)確性，該系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn) 80%以上的節(jié)點(diǎn)定位精度在 2m 范圍內(nèi)，在惡劣的環(huán)境中，該系統(tǒng)表現(xiàn)出了較強(qiáng)的魯棒性，當(dāng)系統(tǒng)中有 40%的節(jié)點(diǎn)信號丟失時(shí)，仍然可以保證6m 內(nèi)的定位精度。但由于該系統(tǒng)需要在系統(tǒng)部署時(shí)建立定位區(qū)域的信號數(shù)據(jù)庫，所以需要耗費(fèi)大量的人力物力，其自適應(yīng)能力較差。美國奧本大學(xué)開發(fā)出了 ARIADNE 定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要用于二維的平面定位，在部署好系統(tǒng)后，先通過實(shí)際測量一組的 RSSI 信號強(qiáng)度值來調(diào)整環(huán)境中的信道傳輸模型的參數(shù)，采用射線跟蹤技術(shù)建立信道傳輸?shù)哪Ｐ停瑯?gòu)建信號分布的地圖，再通過聚類算法，把信號地圖中置信度最高集群的質(zhì)心位置作為定位目標(biāo)的坐標(biāo)。該系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn) 80%以上的 3m 內(nèi)的定位精度。美國伊利諾伊大學(xué)研發(fā)出了一套基于 ZeroConfigure（零配置）的定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)在時(shí)間和空間兩個(gè)域內(nèi)可以自動的校正距離向量與 RSSI 向量之間的映射關(guān)系，依據(jù)這兩者之間的映射關(guān)系可以估算出用戶的位置。該系統(tǒng)采用截?cái)嗥娈愔捣纸饧夹g(shù)，建立零配置、自適應(yīng)環(huán)境的 RSSI 與距離的映射圖，無需人工采集與訓(xùn)練樣本，由于 RSSI 與距離之間的映射關(guān)系是實(shí)時(shí)的修正的，所以實(shí)現(xiàn)了節(jié)點(diǎn)自適應(yīng)的定位。但是該系統(tǒng)是采用集中式的定位算法，其算法復(fù)雜度非常高，計(jì)算量大，如果系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)數(shù)目較多，定位目標(biāo)增加時(shí)，該系統(tǒng)的計(jì)算需要花費(fèi)很長的時(shí)間，甚至無法收斂。在國內(nèi)，無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的相關(guān)研究起步較晚，而對于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)在室內(nèi)定位中的研究也不多【8】。2002 年后，無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的相關(guān)研究才引起了重視，國家自然科學(xué)基金委員會開始資助 WSN 的相關(guān)研究項(xiàng)目，在 2004 年。無線傳感器網(wǎng)絡(luò)被列為重點(diǎn)的研究項(xiàng)目，而在 2006 年，無線傳感器網(wǎng)絡(luò)被列為我國未來 15 年的中長期科學(xué)和技術(shù)發(fā)展規(guī)劃中。目前，合肥智能技術(shù)研究所、中科院上海微系統(tǒng)研究所，國家物聯(lián)網(wǎng)研究中心等科研機(jī)構(gòu)，以及以清華大學(xué)、浙江大學(xué)、香港科技大學(xué)為首的一些院校開始展開對無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的定位研究。香港科技大學(xué)利用 RFID【9】技術(shù)的思想，研發(fā)出了 LANDMRAC 定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)解決了在離線狀態(tài)下，信號匹配數(shù)據(jù)庫不能實(shí)時(shí)隨環(huán)境參數(shù)變化而更新的問題，系統(tǒng)中布置了一些活性的參考標(biāo)簽用于實(shí)時(shí)動態(tài)的捕捉環(huán)境參數(shù)的變化。該系統(tǒng)能夠很好的適應(yīng)室內(nèi)環(huán)境的變化，其定位的精度為 50%情況下1m 以內(nèi)。但不足之處是需要根據(jù)室內(nèi)的格局來布置相應(yīng)的活性參考標(biāo)簽，系統(tǒng)缺乏普適性。無線傳感器/執(zhí)行器網(wǎng)絡(luò)衍生于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)，并繼承了無線傳感器網(wǎng)絡(luò)體積小、功耗低、自組織等特點(diǎn)。它是新一代無線網(wǎng)絡(luò)，其中服務(wù)機(jī)器人是網(wǎng)絡(luò)中的執(zhí)行器。在室內(nèi)老年人監(jiān)護(hù)、環(huán)境監(jiān)測、軍事等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。移動節(jié)點(diǎn)（服務(wù)機(jī)器人）定位是新一代無線傳感器/執(zhí)行器網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)。將傳感器/執(zhí)行器網(wǎng)絡(luò)用于室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人定位有重大意義。目前，傳感器網(wǎng)絡(luò)、傳感器/執(zhí)行器網(wǎng)絡(luò)、以及室內(nèi)定位成為國內(nèi)外研究的熱點(diǎn)。（2）所閱讀文獻(xiàn)的查閱范圍及手段查閱范圍：國內(nèi)外優(yōu)秀電子期刊；優(yōu)秀碩、博論文相關(guān)書籍等查閱手段：校圖書館電子圖書；中、英文數(shù)據(jù)庫。（3）參考文獻(xiàn)：1. Shiyi Geng,Quanxi Li,Research on precise positioning of home sevice robots[C].International conference on intelligent humanmachine systems and cybernetics,2013:160161.2. Vanheel, Frank Verhaevert, Jo。 Laermans, Eric。 Moerman, Ingrid。 Demeester, linear regression tools improve RSSI WSN localization in multipathindoor environment[J].Eurasip Journal on Wireless Communications and Networking,2011(2011).3. JungFeng Liao,BorSen Chen,Robust mobile location estimator with NLOS mitigation using intera