北航計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)報告(編輯修改稿)
2024-08-30 02:01 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 1= K2=1 K3= K4= K5= K6= K7=2（6）編排實(shí)現(xiàn)按下圖編排實(shí)現(xiàn)：可得，k1=,k2=1,k3=,k4=,k5=,k6=，k7=8上面為理論計(jì)算得到的控制器，實(shí)驗(yàn)中使用的控制器參考了往屆同學(xué)的工作，進(jìn)行了較大修正，得到的效果較好。以下為實(shí)驗(yàn)實(shí)際所用的編排數(shù)據(jù)，程序見附錄：k1=,k2=1,k3=,k4=,k5=,k6=,k7=。 五、實(shí)驗(yàn)步驟1. 按上述原理圖接線。2. 用C語言編制帶曲顯示的實(shí)時控制程序。實(shí)時控制程序參考流程圖 3. 運(yùn)行帶曲顯示的實(shí)時控制程序，調(diào)節(jié)系統(tǒng)達(dá)到控制要求，打印輸出曲線六、實(shí)驗(yàn)結(jié)果 實(shí)驗(yàn)結(jié)果比較順利的完成了指定的任務(wù)。靜差和超調(diào)均在規(guī)定范圍之內(nèi)?？刂平缑娴慕貓D如下所示：階躍響應(yīng)： 七、思考題1. 若系統(tǒng)輸入和輸出有較大偏差，如何通過系數(shù)的調(diào)整解決？答：若輸出角度和輸入角度有較大偏差，可以通過改變K1的值，增大或減小反饋值，從而達(dá)到改變輸出電壓，即調(diào)整輸出角度的目的，不用重新設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋。2. 系統(tǒng)引入速度反饋的作用是什么？答：速度反饋的目的是改善系統(tǒng)的動態(tài)特性，使系統(tǒng)能夠快速響應(yīng)輸入。 3. 參數(shù) K1 、K5 對系統(tǒng)靜特性的影響？ 答：K1和K5影響的主要是系統(tǒng)的開環(huán)增益，增加開環(huán)增益可以減少系統(tǒng)靜差，提高系統(tǒng)的快速性，同時太大的開環(huán)增益會是的系統(tǒng)振蕩性加強(qiáng)甚至不穩(wěn)定。4. 參數(shù) K3 、K4 對系統(tǒng)動特性的影響？ 答：K3調(diào)整的是控制器的零點(diǎn)，可以調(diào)節(jié)系統(tǒng)的響應(yīng)，但對穩(wěn)定性影響不大；K4對應(yīng)控制器的極點(diǎn)，對系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)及穩(wěn)定性都起關(guān)鍵作用。八、實(shí)驗(yàn)感想通過這四次實(shí)驗(yàn)，對計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)有了進(jìn)一步了解，從前三次實(shí)驗(yàn)的分步了解認(rèn)識到后來第四次綜合性的大實(shí)驗(yàn)結(jié)合，對速度反饋系統(tǒng)有了深刻了解，并且學(xué)會了如果通過調(diào)節(jié)速度反饋中的系數(shù)大小來調(diào)節(jié)完善系統(tǒng)反饋的準(zhǔn)確性，通過調(diào)節(jié)參數(shù)來減小系統(tǒng)靜差，并且接觸到了仿真程序的編寫，以及如何控制這些仿真程序來改變仿真界面的類型等技巧，相信這些知識對我將來起到極大的作用。最后感謝老師的細(xì)心指導(dǎo)和每節(jié)課的耐心講解，在我們遇到線路上的問題時，都會幫我們來排查故障。謝謝老師。 附（實(shí)驗(yàn)代碼）:include include include include include include include define pi /*define k1 to k7*///float k1=,k2=1,k3=,k4=,k5=,k6=,k7=。/*others*///float k1=,k2=1,k3=,k4=,k5=,k6=,k7=2。//float k1=,k2=1,k3=,k4=,k5=,k6=4,k7=2。float k1=,k2=1,k3=,k4=,k5=,k6=,k7=。//float k1=,k2=,k3=,k4=,k5=2,k6=2,k7=2。//float k1=,k2=1,k3=,k4=,k5=,k6=,k7=2。//float k1=,k2=,k3=,k4=,k5=4,k6=4,k7=2。//float k1=,k2=,k3=,k4=,k5=4,k6=4,k7=2。/**/float t=,x=0,x1,adpre=0,adpre1=0。float timer=0。int N1。void interrupt (*oldint)(...)。void interrupt newint(...)。float adc(int n)。void dac(float da)。void initialscreen()。void main(){ initialscreen()。 oldint=getvect(0xb)。 setvect(0xb,newint)。 disable()。 int n,temp。 N1=10/t。 x1=50*t。 n=2000000*t。 temp=n。 n=n*256。 outportb(0x31b,0xb6)。 outportb(0x31a,n)。 outportb(0x31a,temp)。 outportb(0x21,inportb(0x21)amp。0xf7)。 //setcolor(BLACK)。 enable()。 getch()。 closegraph()。 outportb(0x21,inport(0x21)|0x08)。//8259 INTERRUPT END MARK setvect(0xb,oldint)。 //RECOVER INTVECT}void interrupt newint(...){ while(timer=N1) { disable()。 outportb(0x20,0x20)。 goto a。 } timer=timer+ 。 float ad0,ad1,a1,da,d1。 ad0=adc(0)。 ad1=adc(1)。 /*DRAW THE PICTURE*/ setcolor(BLUE)。 line(240+x1*timer,120adpre1*90,240+x1*timer,120ad0*90)。 adpre1=ad0。 setcolor(RED)。 line(240+x1*(timer),350adpre*90,240+x1*timer,350ad1*90)。 adpre=ad1
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