【文章內(nèi)容簡介】 表62 b圖方程組增廣矩陣值式(1)121053式(2)112503式(3)0512130式(4)5011230式(5)11114解上面各式，可求出 代人角變位移方程得上下梁彎矩：立柱彎矩 由水平載荷產(chǎn)生的彎距，可由圖（a）、圖（b）疊加得出：走行停止時發(fā)生振動門架立柱上端的線變位 ：（—5cm，符合要求) 行走車輪的反力產(chǎn)生彎矩計算，其中V為車輪反力。列出角變位移方程式： 行走輪受力分析圖行走車輪反力：固定端彎矩： = = 則 且由由水平載荷產(chǎn)生的彎矩與行走車輪反力產(chǎn)生的彎矩的和彎矩為：由于立柱和上下梁采用同種材料，只需校核最大彎矩所在截面的強(qiáng)度，其抗彎截面系數(shù)門架結(jié)構(gòu)滿足強(qiáng)度要求。 計算叉取作業(yè)產(chǎn)生的彎矩由于貨叉作業(yè)，在門架上及與走行方向成直角的方向增加了彎矩，產(chǎn)生了擾度。該變形造成貨叉在伸出時變形，應(yīng)考慮其大小。貨叉完全伸出產(chǎn)生彎矩：門架傾斜角：由于立柱變形產(chǎn)生的貨叉尖端下沉：則貨叉伸出后尖端總下沉量為貨叉自身變形量與立柱變形產(chǎn)生的貨叉尖端下沉之和，即當(dāng)托盤貨架進(jìn)深為110時，值應(yīng)控制在1015以內(nèi)，滿足。([3]P129)由貨叉外伸產(chǎn)生的彎矩相比前兩類彎矩影響較小，而且堆垛機(jī)不會在貨叉伸出的情況下走行，所以可以認(rèn)為最大彎矩為水平載荷產(chǎn)生的彎矩與行走車輪的反力產(chǎn)生的彎矩的合成彎矩，門架強(qiáng)度可由此最大彎矩校核。7 制動機(jī)構(gòu)和安全機(jī)構(gòu)設(shè)計 制動機(jī)構(gòu)設(shè)計該裝置由鉗口、支架、底座、連桿、推桿、電磁鐵、磨擦片組成。1上導(dǎo)軌 2鉗口 3支板 4連桿 5推桿 6電磁鐵 7支座 天軌制動裝置該裝置通過支座7固定在堆垛機(jī)上橫梁，當(dāng)堆垛機(jī)下部行走輪系執(zhí)行制動時，電磁鐵6通電，推動推桿5，將連桿4推到死點(diǎn)，制動鉗2夾緊上導(dǎo)軌1，將堆垛機(jī)位置固定。連桿機(jī)構(gòu)傳動可靠，可保證隨機(jī)夾持導(dǎo)軌，穩(wěn)固機(jī)身。當(dāng)行走機(jī)構(gòu)釋放制動時，電磁鐵同時斷電，同步制動裝置在彈簧力拉動下，使連桿脫離死點(diǎn)，夾緊鉗松開。鉗口會提前張開不會影響正常運(yùn)行，該制動裝置采用常開式，即通電后制動工作，斷電后保持常開，可減小能耗?？紤]導(dǎo)向與運(yùn)行的平穩(wěn)，同步制動裝置也可同時安裝導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)。為緩解制動產(chǎn)生的過高剛度，避免制動扭矩對堆垛機(jī)機(jī)身以及磨擦片的損傷，在磨擦片前后設(shè)置彈性橡膠，以緩沖制動沖擊。 安全機(jī)構(gòu)設(shè)計本設(shè)計在參考其他設(shè)計基礎(chǔ)上提出一種彈性裝置的堆垛機(jī)安全機(jī)構(gòu)設(shè)計方案。 安全機(jī)構(gòu)如圖示，載貨臺在自重作用下使彈簧壓產(chǎn)生一定形變，彈簧組件下端接觸制動爪，當(dāng)鋼絲繩斷裂時，載貨臺失重下滑，滑輪失去鋼繩拉力使彈簧恢復(fù)原型，向下壓制動爪，通過合理選擇彈簧剛度，將對制動爪產(chǎn)生足夠的壓力，通過杠桿作用將制動片緊壓立柱，在摩擦力作用下制動片相對立柱上移，產(chǎn)生楔塊效應(yīng)，將載貨臺制動。在更換鋼繩后只要鋼繩上拉，制動力自行消失，恢復(fù)正常工作。在正常工作過程中，制動爪在自重作用下遠(yuǎn)離立柱，不會對運(yùn)動產(chǎn)生干擾。彈簧選擇：（參考[6]）最小工作載荷最大工作載荷彈簧工作行程（根據(jù)結(jié)構(gòu)自定）彈簧端部結(jié)構(gòu)形式及支承圈數(shù)（選擇兩端并緊磨平式）實(shí)驗載荷或，計算 查表取近似值彈簧中頸簧絲直徑節(jié)距實(shí)驗載荷下的變形量工作圈數(shù)查標(biāo)準(zhǔn)系列剛度總?cè)?shù)彈簧內(nèi)徑彈簧外徑彈簧自由高度壓并高度最小工作載荷作用下彈簧高度最大工作載荷作用下彈簧高度實(shí)際工作行程銷軸的抗剪強(qiáng)度校核銷軸受剪力銷軸橫截面上切應(yīng)力為滿足強(qiáng)度要求（軸銷材料為20鋼）式中軸銷的橫截面積。8 總結(jié)與展望針對立體倉庫貨物搬運(yùn)不便的問題，本設(shè)計對立體倉庫專用堆垛機(jī)進(jìn)行研究，分析了堆垛機(jī)的特點(diǎn)，設(shè)計了能夠適應(yīng)自動化生產(chǎn)中物料搬運(yùn)的雙立柱巷道堆垛機(jī)，重點(diǎn)對其機(jī)架、升降機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)、水平行走機(jī)構(gòu)四部分進(jìn)行分析設(shè)計，本次畢業(yè)設(shè)計主要做了以下工作：(1)對門架結(jié)構(gòu)受力變形情況利用角變位移法進(jìn)行詳細(xì)分析計算，為選材及焊接方式提供依據(jù)，計算過程中采用了C語言編程求解多元方程組，編寫了高斯消元法的程序，簡化計算過程，提高求解精度；(2)水平行走機(jī)構(gòu)設(shè)計中增加天軌制動機(jī)構(gòu)，可以提高制動穩(wěn)定性，減少制動停車時間；(3)升降機(jī)構(gòu)設(shè)計中設(shè)計了斷繩保護(hù)機(jī)構(gòu)，可以保證堆垛機(jī)在工作中發(fā)生斷繩事故后載貨臺可靠制動；(4)對升降機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)和水平行走機(jī)構(gòu)的工作載荷分析計算，選擇動力源，設(shè)計各執(zhí)行機(jī)構(gòu)。由于時間和條件限制，本設(shè)計中還有不足，可以從以下兩方面完善：(1)門架結(jié)構(gòu)設(shè)計時采用先選材料后計算受力的方法，由于堆垛機(jī)自重載荷影響，很難做到精確計算，精確選材。在設(shè)計方法可以嘗試開發(fā)出設(shè)計軟件，用已有的產(chǎn)品作為數(shù)據(jù)庫資料調(diào)用，能有效減少設(shè)計時間，避免手動多次試算的弊病。同時，可以利用有限元分析，設(shè)計出更可靠、更合理的門架結(jié)構(gòu)。(2)在控制上考慮較少，利用現(xiàn)代成熟的自動控制技術(shù)，可以大幅度提高堆垛機(jī)工作的性能。參考文獻(xiàn)[1] [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1997[2] [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,[3] 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max,a[N][N+1],t。Z1:printf(矩陣行數(shù)應(yīng)小于50)。 printf(請輸入矩陣行數(shù) N。\n)。 scanf(%d,amp。h)。 printf(請輸入增廣矩陣\n)。 for(i=0。ih。i++) for(j=0。jh+1。j++) {scanf(%lf,amp。t)。a[i][j]=t。} for(i=0。ih。i++) {for(j=0。jh+1。j++)printf(%f\t,a[i][j])。 printf(\n)。 }for(j=0。jh1。j++) { max=a[j][j]。 for(b=j+1。bh。b++) if(fabs(a[b][j])fabs(max)) {max=a[b][j]。w=b。 for(k=j。kh+1。k++){t=a[j][k]。a[j][k]=a[w][k]。a[w][k]=t。}} for(i=j+1。ih。i++) {for(n=h。n=0。n) {if(max==0)a[i][n]=a[i][n]。 else a[i][n]=a[i][n]a[j][n]*a[i][j]/max。} } } printf(輸出高斯消去后矩陣\n)。 for(i=0。ih。i++) { for(j=0。jh+1。j++) printf(%lf\t,a[i][j])。 printf(\n)。 } for(i=h1。i=0。i) { {if(a[i][i]==0amp。amp。a[i][h]!=0){printf(方程無根)。goto Z2。} else if(a[i][i]==0amp。amp。a[i][h]==0){a[i][i]=0。printf(X%d為任意數(shù),i+1)。} else if(a[i][i]!=0)a[i][i]=a[i][h]/a[i][i]。 } for(m=i1。m=0。m)a[m][h]=a[m][h]a[m][i]*a[i][i]。 } printf(方程矩陣的解:\n)。 for(i=0。ih。i++) printf(x%d=%\n,i+1,a[i][i])。 Z2: printf(是否繼續(xù):\n\tYESinput39。139。,NOinput39。039。\n)。 scanf(%d,amp。f)。 if(f==0)goto Z1。 getch()。}該程序運(yùn)行環(huán)境是Wintc191，按提示將方程組系數(shù)矩陣輸入，輸出結(jié)果按順序為各未知數(shù)的解。附錄2英文資料：Modern LogisticsAlong with society39。s development, the profession petition is day by day intense, how enhances the working efficiency, reduces the management cost, the enhancement service level and enterprise39。s petitive ability, is each enterprise superintendent most matter of concern. More and more superintendents thought the implementation puter scientific style management solves this question key. The thing flows the transportation enterprise as a result of t