【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 表62 b圖方程組增廣矩陣值式(1)121053式(2)112503式(3)0512130式(4)5011230式(5)11114解上面各式，可求出 代人角變位移方程得上下梁彎矩：立柱彎矩 由水平載荷產(chǎn)生的彎距，可由圖（a）、圖（b）疊加得出：走行停止時(shí)發(fā)生振動(dòng)門架立柱上端的線變位 ：（—5cm，符合要求) 行走車輪的反力產(chǎn)生彎矩計(jì)算，其中V為車輪反力。列出角變位移方程式： 行走輪受力分析圖行走車輪反力：固定端彎矩： = = 則 且由由水平載荷產(chǎn)生的彎矩與行走車輪反力產(chǎn)生的彎矩的和彎矩為：由于立柱和上下梁采用同種材料，只需校核最大彎矩所在截面的強(qiáng)度，其抗彎截面系數(shù)門架結(jié)構(gòu)滿足強(qiáng)度要求。 計(jì)算叉取作業(yè)產(chǎn)生的彎矩由于貨叉作業(yè)，在門架上及與走行方向成直角的方向增加了彎矩，產(chǎn)生了擾度。該變形造成貨叉在伸出時(shí)變形，應(yīng)考慮其大小。貨叉完全伸出產(chǎn)生彎矩：門架傾斜角：由于立柱變形產(chǎn)生的貨叉尖端下沉：則貨叉伸出后尖端總下沉量為貨叉自身變形量與立柱變形產(chǎn)生的貨叉尖端下沉之和，即當(dāng)托盤貨架進(jìn)深為110時(shí)，值應(yīng)控制在1015以內(nèi)，滿足。([3]P129)由貨叉外伸產(chǎn)生的彎矩相比前兩類彎矩影響較小，而且堆垛機(jī)不會(huì)在貨叉伸出的情況下走行，所以可以認(rèn)為最大彎矩為水平載荷產(chǎn)生的彎矩與行走車輪的反力產(chǎn)生的彎矩的合成彎矩，門架強(qiáng)度可由此最大彎矩校核。7 制動(dòng)機(jī)構(gòu)和安全機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 制動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)該裝置由鉗口、支架、底座、連桿、推桿、電磁鐵、磨擦片組成。1上導(dǎo)軌 2鉗口 3支板 4連桿 5推桿 6電磁鐵 7支座 天軌制動(dòng)裝置該裝置通過(guò)支座7固定在堆垛機(jī)上橫梁，當(dāng)堆垛機(jī)下部行走輪系執(zhí)行制動(dòng)時(shí)，電磁鐵6通電，推動(dòng)推桿5，將連桿4推到死點(diǎn)，制動(dòng)鉗2夾緊上導(dǎo)軌1，將堆垛機(jī)位置固定。連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)可靠，可保證隨機(jī)夾持導(dǎo)軌，穩(wěn)固機(jī)身。當(dāng)行走機(jī)構(gòu)釋放制動(dòng)時(shí)，電磁鐵同時(shí)斷電，同步制動(dòng)裝置在彈簧力拉動(dòng)下，使連桿脫離死點(diǎn)，夾緊鉗松開(kāi)。鉗口會(huì)提前張開(kāi)不會(huì)影響正常運(yùn)行，該制動(dòng)裝置采用常開(kāi)式，即通電后制動(dòng)工作，斷電后保持常開(kāi)，可減小能耗?？紤]導(dǎo)向與運(yùn)行的平穩(wěn)，同步制動(dòng)裝置也可同時(shí)安裝導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)。為緩解制動(dòng)產(chǎn)生的過(guò)高剛度，避免制動(dòng)扭矩對(duì)堆垛機(jī)機(jī)身以及磨擦片的損傷，在磨擦片前后設(shè)置彈性橡膠，以緩沖制動(dòng)沖擊。 安全機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)在參考其他設(shè)計(jì)基礎(chǔ)上提出一種彈性裝置的堆垛機(jī)安全機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案。 安全機(jī)構(gòu)如圖示，載貨臺(tái)在自重作用下使彈簧壓產(chǎn)生一定形變，彈簧組件下端接觸制動(dòng)爪，當(dāng)鋼絲繩斷裂時(shí)，載貨臺(tái)失重下滑，滑輪失去鋼繩拉力使彈簧恢復(fù)原型，向下壓制動(dòng)爪，通過(guò)合理選擇彈簧剛度，將對(duì)制動(dòng)爪產(chǎn)生足夠的壓力，通過(guò)杠桿作用將制動(dòng)片緊壓立柱，在摩擦力作用下制動(dòng)片相對(duì)立柱上移，產(chǎn)生楔塊效應(yīng)，將載貨臺(tái)制動(dòng)。在更換鋼繩后只要鋼繩上拉，制動(dòng)力自行消失，恢復(fù)正常工作。在正常工作過(guò)程中，制動(dòng)爪在自重作用下遠(yuǎn)離立柱，不會(huì)對(duì)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生干擾。彈簧選擇：（參考[6]）最小工作載荷最大工作載荷彈簧工作行程（根據(jù)結(jié)構(gòu)自定）彈簧端部結(jié)構(gòu)形式及支承圈數(shù)（選擇兩端并緊磨平式）實(shí)驗(yàn)載荷或，計(jì)算 查表取近似值彈簧中頸簧絲直徑節(jié)距實(shí)驗(yàn)載荷下的變形量工作圈數(shù)查標(biāo)準(zhǔn)系列剛度總?cè)?shù)彈簧內(nèi)徑彈簧外徑彈簧自由高度壓并高度最小工作載荷作用下彈簧高度最大工作載荷作用下彈簧高度實(shí)際工作行程銷軸的抗剪強(qiáng)度校核銷軸受剪力銷軸橫截面上切應(yīng)力為滿足強(qiáng)度要求（軸銷材料為20鋼）式中軸銷的橫截面積。8 總結(jié)與展望針對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)貨物搬運(yùn)不便的問(wèn)題，本設(shè)計(jì)對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)專用堆垛機(jī)進(jìn)行研究，分析了堆垛機(jī)的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了能夠適應(yīng)自動(dòng)化生產(chǎn)中物料搬運(yùn)的雙立柱巷道堆垛機(jī)，重點(diǎn)對(duì)其機(jī)架、升降機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)、水平行走機(jī)構(gòu)四部分進(jìn)行分析設(shè)計(jì)，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)主要做了以下工作：(1)對(duì)門架結(jié)構(gòu)受力變形情況利用角變位移法進(jìn)行詳細(xì)分析計(jì)算，為選材及焊接方式提供依據(jù)，計(jì)算過(guò)程中采用了C語(yǔ)言編程求解多元方程組，編寫(xiě)了高斯消元法的程序，簡(jiǎn)化計(jì)算過(guò)程，提高求解精度；(2)水平行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中增加天軌制動(dòng)機(jī)構(gòu)，可以提高制動(dòng)穩(wěn)定性，減少制動(dòng)停車時(shí)間；(3)升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中設(shè)計(jì)了斷繩保護(hù)機(jī)構(gòu)，可以保證堆垛機(jī)在工作中發(fā)生斷繩事故后載貨臺(tái)可靠制動(dòng)；(4)對(duì)升降機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)和水平行走機(jī)構(gòu)的工作載荷分析計(jì)算，選擇動(dòng)力源，設(shè)計(jì)各執(zhí)行機(jī)構(gòu)。由于時(shí)間和條件限制，本設(shè)計(jì)中還有不足，可以從以下兩方面完善：(1)門架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)采用先選材料后計(jì)算受力的方法，由于堆垛機(jī)自重載荷影響，很難做到精確計(jì)算，精確選材。在設(shè)計(jì)方法可以嘗試開(kāi)發(fā)出設(shè)計(jì)軟件，用已有的產(chǎn)品作為數(shù)據(jù)庫(kù)資料調(diào)用，能有效減少設(shè)計(jì)時(shí)間，避免手動(dòng)多次試算的弊病。同時(shí)，可以利用有限元分析，設(shè)計(jì)出更可靠、更合理的門架結(jié)構(gòu)。(2)在控制上考慮較少，利用現(xiàn)代成熟的自動(dòng)控制技術(shù)，可以大幅度提高堆垛機(jī)工作的性能。參考文獻(xiàn)[1] [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1997[2] [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,[3] (日)[M].第一機(jī)械工業(yè)部第四設(shè)計(jì)院《堆垛機(jī)設(shè)計(jì)》:人民鐵道出版社,1979[4] (日)[M].:中國(guó)鐵道出版社，1982[5] [M].:高等教育出版社,[6] [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,[7] 沈敏德 陳照強(qiáng) 范維華 [J].山東輕工業(yè)學(xué)院《起重運(yùn)輸機(jī)械》.2009(7)：2224[8] 劉昌祺，[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2004[9] 劉遠(yuǎn)偉,[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,[10] [D].自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)運(yùn)行系統(tǒng)的研究[11] 陳建業(yè),張莉,王茂,包繼德,[J].甘肅: 甘肅科學(xué)學(xué)報(bào),18卷第1期:117119[12] 楊宏,[J].中國(guó)地質(zhì)大學(xué)(武漢)機(jī)電學(xué)院.《起重運(yùn)輸機(jī)械》 2OO4(6)[13] 周奇才,[J].上海鐵道學(xué)院學(xué)報(bào),第36卷第3期,[14] 吳宗澤,[M].北京：高等教育出版社，2002[15] 杜白石,楊福增,[M].楊凌：西北農(nóng)林科技大學(xué)機(jī)械與電子工程學(xué)院，2001[16] [M].：機(jī)械工業(yè)出版社，2001[17][M].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，[18]王功勇，[J]. 港口裝卸. 2000年第4期[19][J].:100101[20][J].:2127[21]安曉鋼，史勝楠，[J].陜西科技大學(xué)學(xué)報(bào)，2007，25(3)：23125[22][J].:3839[23]孫軍,宋軍,馮武田,張曉磊. 高速高加速巷道堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)強(qiáng)度研究分析[J].:1216[24]孫軍,宋軍,[J].沈陽(yáng)建筑大學(xué)學(xué)報(bào),2008．附錄附錄1高斯消元法解矩陣方程用程序include include include define N 50main(){ int h,i,j,m,n,w,k,b,f。 double max,a[N][N+1],t。Z1:printf(矩陣行數(shù)應(yīng)小于50)。 printf(請(qǐng)輸入矩陣行數(shù) N。\n)。 scanf(%d,amp。h)。 printf(請(qǐng)輸入增廣矩陣\n)。 for(i=0。ih。i++) for(j=0。jh+1。j++) {scanf(%lf,amp。t)。a[i][j]=t。} for(i=0。ih。i++) {for(j=0。jh+1。j++)printf(%f\t,a[i][j])。 printf(\n)。 }for(j=0。jh1。j++) { max=a[j][j]。 for(b=j+1。bh。b++) if(fabs(a[b][j])fabs(max)) {max=a[b][j]。w=b。 for(k=j。kh+1。k++){t=a[j][k]。a[j][k]=a[w][k]。a[w][k]=t。}} for(i=j+1。ih。i++) {for(n=h。n=0。n) {if(max==0)a[i][n]=a[i][n]。 else a[i][n]=a[i][n]a[j][n]*a[i][j]/max。} } } printf(輸出高斯消去后矩陣\n)。 for(i=0。ih。i++) { for(j=0。jh+1。j++) printf(%lf\t,a[i][j])。 printf(\n)。 } for(i=h1。i=0。i) { {if(a[i][i]==0amp。amp。a[i][h]!=0){printf(方程無(wú)根)。goto Z2。} else if(a[i][i]==0amp。amp。a[i][h]==0){a[i][i]=0。printf(X%d為任意數(shù),i+1)。} else if(a[i][i]!=0)a[i][i]=a[i][h]/a[i][i]。 } for(m=i1。m=0。m)a[m][h]=a[m][h]a[m][i]*a[i][i]。 } printf(方程矩陣的解:\n)。 for(i=0。ih。i++) printf(x%d=%\n,i+1,a[i][i])。 Z2: printf(是否繼續(xù):\n\tYESinput39。139。,NOinput39。039。\n)。 scanf(%d,amp。f)。 if(f==0)goto Z1。 getch()。}該程序運(yùn)行環(huán)境是Wintc191，按提示將方程組系數(shù)矩陣輸入，輸出結(jié)果按順序?yàn)楦魑粗獢?shù)的解。附錄2英文資料：Modern LogisticsAlong with society39。s development, the profession petition is day by day intense, how enhances the working efficiency, reduces the management cost, the enhancement service level and enterprise39。s petitive ability, is each enterprise superintendent most matter of concern. More and more superintendents thought the implementation puter scientific style management solves this question key. The thing flows the transportation enterprise as a result of t