【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 構(gòu)類(lèi)型及組成原理、設(shè)計(jì)方法大大豐富了傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)學(xué)的內(nèi)容。在微機(jī)構(gòu)方面，微機(jī)器和微機(jī)器人是 21 世紀(jì)的前沿技術(shù)之一，所有發(fā)達(dá)國(guó) 家無(wú)一例外地都在大力開(kāi)展相關(guān)研究。作為系統(tǒng)，已經(jīng)開(kāi)發(fā)出微加工系統(tǒng)、微裝配系統(tǒng)。日本微機(jī)器計(jì)劃開(kāi)發(fā)出由 5mm 5mm 模塊組成的模塊化微機(jī)器樣機(jī)，用于高密度細(xì)徑管線(xiàn)的表面檢查作業(yè)；作為器件，已經(jīng)開(kāi)發(fā)出微連桿、微轉(zhuǎn)子、微關(guān)節(jié)、微彈簧、微齒輪、微夾鉗、微驅(qū)動(dòng)器等，微驅(qū)動(dòng)器是微機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一。醫(yī)用微機(jī)器人的進(jìn)展也很快，它們的任務(wù)是在血管內(nèi)或胃腸道內(nèi)檢查、診斷和最小損傷治療。在仿生機(jī)構(gòu)方面，仿生機(jī)構(gòu)愈來(lái)愈嶄露頭角，賦予機(jī)構(gòu)創(chuàng)新廣闊天地。蛇蠕動(dòng)機(jī)理啟發(fā)了沿人體腸道內(nèi)移動(dòng)的仿蛇機(jī)器人，模仿魚(yú)擺尾和鳥(niǎo)撲翼產(chǎn) 生“半轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)”，被稱(chēng)為“小東西”的機(jī)器蟹已經(jīng)用于掃雷實(shí)驗(yàn)。擬人機(jī)器人是仿生機(jī)械中最富有挑戰(zhàn)性的項(xiàng)目之一，日本早稻田大學(xué) 在 1973 年試制的 WABOT1揭開(kāi)了相關(guān)研究的序幕。目前代表作品是本田公司的雙足步行機(jī)器人 ASIMO，它能以變步速和變步幅在平地行走、轉(zhuǎn)彎、上下樓梯和跨越障礙。在變胞機(jī)構(gòu)方面，變胞機(jī)構(gòu)是空間多自由度多環(huán)機(jī)構(gòu)學(xué)理論的新分支，在衛(wèi)星天線(xiàn)、太陽(yáng)能陣列接收板、發(fā)射架、折疊臂等，特別是空間運(yùn)載工具載荷艙的受限幾何空間中大有用武之地。 1998 年變胞機(jī)構(gòu)的概念被提出后，已經(jīng)討論了變胞機(jī)構(gòu)的結(jié) 構(gòu)模型、自由度、構(gòu)形變換以及相關(guān)的矩陣運(yùn)算。其研究與分析的數(shù)學(xué)工具主要為拓?fù)鋵W(xué)、圖論、李代數(shù)、矩陣、旋量等。在正交平面機(jī)構(gòu)方面，正交平面機(jī)構(gòu)的構(gòu)件都位于同一平面，但能產(chǎn)生不在同一平面的運(yùn)動(dòng)，它的突出優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊。柔性正交平面機(jī)構(gòu)甚至能制作在同一塊基片上。由于 MEMS 工藝上的特點(diǎn)，微機(jī)構(gòu)經(jīng)常被制作在若干平面層上，因此正交平面微型機(jī)構(gòu)也已經(jīng)問(wèn)世了，如曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（長(zhǎng) 300μ mm，寬 125μ mm，厚 2μ mm）、四連桿機(jī)構(gòu)等。在受控機(jī)構(gòu)方面，受控機(jī)構(gòu)指結(jié)構(gòu)尺寸可調(diào)節(jié)且輸入可控的單自由度機(jī)構(gòu)，以及輸入可由恒速電機(jī)和 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多自由度機(jī)構(gòu)。隨精確實(shí)現(xiàn)任意給定運(yùn)動(dòng)和機(jī)構(gòu)智能化的要求，受控機(jī)構(gòu)學(xué)應(yīng)運(yùn)而生，其研究對(duì)象包括可調(diào)機(jī)構(gòu)（ adjustable mechanism）、伺服輸入機(jī)構(gòu)（ variable input mechanism）、混合輸入機(jī)構(gòu)（ hybrid mechanism），研究?jī)?nèi)容除受控連桿機(jī)構(gòu)的分析和綜合外，還涉及控制方法、系統(tǒng)和應(yīng)用。在齒輪連桿機(jī)構(gòu)方面，概括現(xiàn)有文獻(xiàn)中齒輪連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析方法有三種：復(fù)數(shù)矢量法、分組運(yùn)動(dòng)分析法和一般解析式法。只有通過(guò)綜合才能設(shè)計(jì)出滿(mǎn)足要求的機(jī)構(gòu)。但是組成原理方面的研究尚 比較薄弱，還未能提出系統(tǒng)的理論，這在一定程度上影響到齒輪連桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用。在冗余度機(jī)構(gòu)方面，冗余度機(jī)構(gòu)或者超冗余度機(jī)構(gòu)在機(jī)器人學(xué)中有廣泛的用途，目前有人在如何通過(guò)局部?jī)?yōu)化或全局優(yōu)化解決冗余ee 9 度運(yùn)動(dòng)逆解問(wèn)題、冗余度機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則、由于偽逆控制導(dǎo)致非保守解以及非保守解漂移的幾何性態(tài)問(wèn)題等方面取得進(jìn)展 [1,36,13, 5256]。 （ 2）國(guó)外發(fā)展趨勢(shì)。機(jī)構(gòu)的類(lèi)型由傳統(tǒng)的純剛性構(gòu)件擴(kuò)展為包含多種類(lèi)型元件的廣義機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)學(xué)的新概念、新理論與新方法日趨體系化，與系統(tǒng)整體特性和新機(jī)構(gòu)發(fā)明相關(guān)的新理論體系正在逐步完善。貫 穿理論體系的基本思想之一是機(jī)械系統(tǒng)不同層次結(jié)構(gòu)單元、單元間的約束特性、單元所組成的系統(tǒng)的整體特性之間具有內(nèi)在的聯(lián)系和規(guī)律性。這樣就促使了機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)相互融合一體，柔性機(jī)構(gòu)學(xué)、微機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)器人機(jī)械學(xué)以及廣義機(jī)構(gòu)學(xué)更顯著地體現(xiàn)這個(gè)基本發(fā)展趨勢(shì)。用于信息處理和控制的計(jì)算機(jī)演化為機(jī)械系統(tǒng)的一個(gè)組成部分。機(jī)電集成和融合成為新一帶機(jī)器的重要標(biāo)志。如數(shù)字凸輪，就是機(jī)構(gòu)與計(jì)算機(jī)的結(jié)合。在機(jī)構(gòu)和機(jī)器的設(shè)計(jì)方面更加系統(tǒng)化和智能化。計(jì)算機(jī)輔助機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)系統(tǒng)及專(zhuān)家系統(tǒng)成為現(xiàn)代化機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析的主要手段。機(jī)構(gòu)學(xué)概念、知識(shí) 、理論、方法和專(zhuān)家經(jīng)驗(yàn)與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的邏輯推理、分析判斷、數(shù)優(yōu)處理、圖形顯示等功能密切結(jié)合，以簡(jiǎn)單、直觀(guān)、快速、最優(yōu)的形式完成設(shè)計(jì)任務(wù)，逐步生成用于產(chǎn)品設(shè)計(jì)的通用程序庫(kù)和軟件包。在這一背景下，一些用于復(fù)雜機(jī)構(gòu)分析的功能強(qiáng)大的軟件相繼問(wèn)世，如數(shù)學(xué)處理軟件 Matlab、 Mathematica、 Mathcad，非線(xiàn)性復(fù)雜分析與設(shè)計(jì)的專(zhuān)用軟件 UG、 ADAMS、 ANSYS，機(jī)器人分析和仿真軟件 ROBCAD、 IGRIP、CimStation 等。計(jì)算機(jī)技術(shù)改變了機(jī)構(gòu)學(xué)傳統(tǒng)的研究方法，并與現(xiàn)代試驗(yàn)技術(shù)緊密結(jié)合。使原來(lái)不可能 求解的機(jī)構(gòu)變?yōu)榭赡?，?shù)學(xué)也成為機(jī)構(gòu)學(xué)理論不斷完善的基礎(chǔ)?，F(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)更注重考慮多因素的動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)和動(dòng)態(tài)分析，力求提高機(jī)器的實(shí)際工作效能。在機(jī)構(gòu)性能試驗(yàn)、測(cè)試方法及裝置上注重機(jī)構(gòu)學(xué)理論研究與試驗(yàn)研究相結(jié)合，促進(jìn)理論課題與改進(jìn)產(chǎn)品性能的結(jié)合 [1 ,13]。 （ 3）國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀。在平面與空間連桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)研究方面，我國(guó)在世界上占有一席之地，借助軟件，在分析和設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)鏈以及自動(dòng)生成結(jié)構(gòu)類(lèi)型方面取得頗豐的成果，如機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)單元及拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特征研究、主動(dòng)副存在的準(zhǔn)則、活動(dòng)度類(lèi)型及其判定、拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的同構(gòu)判定、消極子運(yùn) 動(dòng)鏈判定等。在滿(mǎn)足拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)要求的機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)類(lèi)型綜合及其自動(dòng)生成、機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)方法學(xué)、結(jié)構(gòu)類(lèi)型優(yōu)選等方面也有建樹(shù)。在連桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)理論研究方面，我國(guó)已居世界前列，我國(guó)提出的新方法有：解析法與優(yōu)化法結(jié)合的機(jī)構(gòu)尺度綜合法、機(jī)構(gòu)裝配構(gòu)形與尺度綜合的同倫法、圖譜法、以及采用數(shù)值化圖譜替代傳統(tǒng)的連桿曲線(xiàn)圖譜實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)綜合等等。在連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析方面提出單開(kāi)鏈法、區(qū)間分析法、網(wǎng)絡(luò)分析法和吳文俊消元法等新方法?？臻g 7R 機(jī)構(gòu)位移方程式的ee 10 完美形式也是我國(guó)學(xué)者提出的。在高速凸輪從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律的選定、基于模糊數(shù)學(xué)設(shè)計(jì)凸輪機(jī)構(gòu)的方法、擺 動(dòng)從動(dòng)件盤(pán)形凸輪機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)等方面我國(guó)學(xué)者取得好的結(jié)果，擺動(dòng)從動(dòng)件圓柱凸輪機(jī)構(gòu)凸輪曲面的設(shè)計(jì)方法也有明顯的進(jìn)展。此外，高速分度機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和各種組合機(jī)構(gòu)（凸輪 — 連桿、齒輪 — 連桿、齒輪 — 凸輪）的設(shè)計(jì)方法均取得了一些高水平的研究成果。在機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)方面，我國(guó)在凸輪機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)、從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律選擇、動(dòng)力學(xué)建模、動(dòng)力響應(yīng)求解和動(dòng)力綜合方法方面取得的進(jìn)展。平面與空間連桿機(jī)構(gòu)振動(dòng)力的完全平衡法和振動(dòng)力與振動(dòng)力矩完全平衡法在理論上得到較圓滿(mǎn)的解決，彈性連桿機(jī)構(gòu)動(dòng)力分析和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性研究也取得進(jìn)展，同時(shí)考慮彈性和運(yùn)動(dòng)副間隙甚至彈流 狀態(tài)的動(dòng)力分析已有初步成果。在機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)方面，我國(guó)的機(jī)器人學(xué)研究早期是從機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)即多剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和仿真起步的，我國(guó)機(jī)器人學(xué)的研究始終關(guān)注和跟蹤世界潮流的進(jìn)展。 20 世紀(jì) 80年代末期進(jìn)行了焊接、噴涂、裝配機(jī)器人以及諧波減速器、十字交叉滾子軸承、伺服電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器等的技術(shù)攻關(guān)。 20 世紀(jì) 90 年代機(jī)器人研發(fā)擴(kuò)展到特種機(jī)器人、步行機(jī)器人、微機(jī)器人、柔性手爪、變位機(jī)、多機(jī)器人系統(tǒng)等等。工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)軟件包和機(jī)器人應(yīng)用工程取得了一些可喜的成績(jī)。在并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)研究方法上建樹(shù)頗多，如運(yùn)動(dòng)影響系數(shù)法、少自由度并聯(lián)機(jī) 器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的螺旋法、主螺旋的識(shí)別和表示問(wèn)題、一般線(xiàn)性奇異的研究等。我國(guó)幾乎與國(guó)外同時(shí)發(fā)表了一般 6— 6 型平臺(tái)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)輸入輸出位移方程為 20次形式的結(jié)論， 1997 年我國(guó)第一臺(tái)大型鏜銑類(lèi)虛擬軸機(jī)床的原型樣機(jī)問(wèn)世。在冗余度機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃，以及考慮關(guān)節(jié)彈性的多機(jī)器人協(xié)調(diào)操作、變幾何桁架機(jī)器人工作空間和靈巧性的理論和應(yīng)用等方面我國(guó)學(xué)者的成績(jī)也相當(dāng)引人注目。在新機(jī)構(gòu)的研究方面，特種機(jī)器人為機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新提供了廣闊的天地，我國(guó)有關(guān)單位正在研究開(kāi)發(fā)水下自主機(jī)器人、步行機(jī)器人、壁面爬行機(jī)器人、主從遙控移動(dòng)作 業(yè)機(jī)械手、管道機(jī)器人、伐樹(shù)根機(jī)器人、外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)等。航空航天事業(yè)對(duì)變胞機(jī)構(gòu)提出需要，大型衛(wèi)星天線(xiàn)的研究在我國(guó)由來(lái)已久，桁架結(jié)構(gòu)的研究也有基礎(chǔ)。折疊式伸縮臂、冗余度變幾何桁架機(jī)器人也引起我國(guó)學(xué)者的興趣。 （ 4）國(guó)內(nèi)存在的差距。我國(guó)在該領(lǐng)域的多個(gè)方面與國(guó)際先進(jìn)水平比較還存在差距，特別是在應(yīng)用層面上有較大差距。具體體現(xiàn)在：機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法學(xué)的研究不夠系統(tǒng)，從總體上影響了對(duì)機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)；我國(guó)尚無(wú)體現(xiàn)設(shè)計(jì)方法學(xué)的、自有知識(shí)產(chǎn)權(quán)的大型商用軟件棉世。在標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、系列化設(shè)計(jì)方面的工作進(jìn)展也較為緩慢。缺乏必要的樣機(jī) 或原型以驗(yàn)證理論的正確性、可靠性。即便有樣機(jī)，研究的連續(xù)性也不夠，急于求成，淺嘗輒止。如步行機(jī)機(jī)構(gòu)學(xué)的研究，由于 20 世紀(jì) 90 年代中期階段性停頓，目前與日本、ee 11 美國(guó)相比有一定的差距。復(fù)雜機(jī)構(gòu)研究的成功還受到傳感器、控制等系統(tǒng)集成技術(shù)的制約。例如多指多關(guān)節(jié)靈巧手、雙足步行機(jī)器人的研究，關(guān)鍵在傳感器及其融合技術(shù)。發(fā)表的論文所提出的理論難以得到精心設(shè)計(jì)的實(shí)驗(yàn)和令人信服的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的有力支持，更多的驗(yàn)證手段僅是依賴(lài)仿真。總體上基礎(chǔ)工業(yè)薄弱，單元開(kāi)發(fā)的技術(shù)支持軟弱，樣機(jī)的產(chǎn)業(yè)化轉(zhuǎn)化進(jìn)程緩慢。新穎機(jī)構(gòu)的發(fā)明創(chuàng)新不多，原始創(chuàng)新 成果較少 [1]。 國(guó)內(nèi)、外減速器的研究現(xiàn)狀 減速器是機(jī)械系統(tǒng)的重要組成部分，它直接影響機(jī)械系統(tǒng)的性能。齒輪減速器是把機(jī)械傳動(dòng)中的原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)聯(lián)接起來(lái)，通過(guò)不同齒形和齒數(shù)的齒輪以不同級(jí)數(shù)傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)定傳動(dòng)比減速（或增速）和起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞扭矩的作用，減速時(shí)稱(chēng)減速器（增速時(shí)稱(chēng)為增速器）。齒輪減速器由齒輪、軸、軸承及箱體等零部件組成 。 由于計(jì)算機(jī)技術(shù)、信息技術(shù)和自動(dòng)化技術(shù)的廣泛應(yīng)用，改變了制造業(yè)的傳統(tǒng)觀(guān)念和生產(chǎn)組織方式。一些先進(jìn)的齒輪生產(chǎn)廠(chǎng)家已經(jīng)采用精益生產(chǎn)、敏捷制造、智能制造等先進(jìn)技術(shù)，形成 了高精度、高效率的智能化齒輪生產(chǎn)線(xiàn)和計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)化管理，使得齒輪減速器技術(shù)的發(fā)展將不斷躍上新的臺(tái)階 [7， 10]。 當(dāng)前齒輪減速器普遍存在著體積大、重量大，或者傳動(dòng)比大而機(jī)械效率過(guò)低的問(wèn)題 。當(dāng)今世界各國(guó)齒輪和齒輪減速器向著高承載能力、高齒面硬度、高轉(zhuǎn)速、高精度、高可靠性、高效率、低成本、低噪聲、標(biāo)準(zhǔn)化和多樣化方向發(fā)展，即六高、二低、二化發(fā)展的總趨勢(shì)。減速器和齒輪的設(shè)計(jì)與制造技術(shù)的發(fā)展，在一定程度上標(biāo)志著一個(gè)國(guó)家的工業(yè)水平 [21]。 國(guó)外的減速器，以德國(guó)、丹麥和日本處于領(lǐng)先地位，特別在材料和制造工藝方面占據(jù)優(yōu)勢(shì)， 減速器工作可靠性好，使用壽命長(zhǎng)。但其傳動(dòng)形式仍以定軸齒輪傳動(dòng)為主，體積和重量問(wèn)題，也未解決好。日本住友重工研制的 FA型高精度減速器，美國(guó) AlanNewton公司研制的 XY式減速器，在傳動(dòng)原理和結(jié)構(gòu)上與 連桿凸輪減速器 類(lèi)似或相近，都為目前先進(jìn)的減速器。 當(dāng)今國(guó)外的減速器是向著大功率、大傳動(dòng)比、小體積、高機(jī)械效率以及使用壽命長(zhǎng)的方向發(fā)展。因此，除了不斷改進(jìn)材料品質(zhì)、提高工藝水平外，還在傳動(dòng)原理和傳動(dòng)結(jié)構(gòu)上深入探討和創(chuàng)新。減速器與電動(dòng)機(jī)的連體結(jié)構(gòu)，也是大力開(kāi)拓的形式，并已生產(chǎn)多種結(jié)構(gòu)形式和多種功率型號(hào)的產(chǎn)品。 但 目前超小型的減速器的研究成果尚不明顯 ，僅 在醫(yī)療、生物工程、機(jī)器人等領(lǐng)域中，微型發(fā)動(dòng)機(jī)基本研制成功，美國(guó)和荷蘭近期研制的分子發(fā)動(dòng)機(jī)的尺寸在納米級(jí)范圍，如能輔以納米級(jí)的減速器，則應(yīng)用前景遠(yuǎn)大 [5]。 ee 12 自 20 世紀(jì) 60年代以來(lái)，我國(guó)先后制訂了《 JB113070圓柱齒輪減速器》等一批通用減速器標(biāo)準(zhǔn)，除主機(jī)廠(chǎng)自制配套使用外，還形成了一批減速器生產(chǎn)廠(chǎng)家。我國(guó)現(xiàn)有齒輪生產(chǎn)企業(yè) 613 家（其中國(guó)有與集體所有的大中型企業(yè) 110家，國(guó)有、集體所有的小企業(yè) 435 家，私有企業(yè) 48 家，三資企業(yè) 25家）。生產(chǎn)減速器的廠(chǎng)家有數(shù)百家，年產(chǎn)通 用減速器近百萬(wàn)臺(tái)，年生產(chǎn)總值約 300億元，這些企業(yè)和廠(chǎng)家對(duì)發(fā)展我國(guó)的機(jī)械產(chǎn)品作出了貢獻(xiàn) [13]。但我國(guó)在這方面和世界先進(jìn)水平還有一定的差距，主要表現(xiàn)在以下三方面：首先， 20 世紀(jì) 60年代的減速器大多數(shù)是參照蘇聯(lián) 20 世紀(jì) 40～ 50 年代的技術(shù)制造的，后來(lái)雖有所發(fā)展，但限于對(duì)當(dāng)時(shí)的設(shè)計(jì)、工藝及裝備條件，其總體水平與國(guó)際水平有較大差距；其次， 國(guó)內(nèi)的減速器 ， 多以齒輪傳動(dòng)、蝸桿傳動(dòng)為主，但普遍存在著功率與重量比小，或者傳動(dòng)比大而機(jī)械效率過(guò)低的問(wèn)題 ；第三 ， 我國(guó) 材料品質(zhì)和工藝水平上還有許多弱點(diǎn)，特別是大型的減速器問(wèn)題更突出， 使用壽命不長(zhǎng)。 因此我國(guó)總體水平與國(guó)際水平有較大差距 [21]。 改革開(kāi)放以來(lái)，我國(guó)引進(jìn)了一批先進(jìn)的加工裝備。通過(guò)不斷引進(jìn)、消化和吸收國(guó)外先進(jìn)技術(shù)以及科研攻關(guān)，開(kāi)始掌握了各種高速和低速重載齒輪裝置的設(shè)計(jì)制造技術(shù)。材料和熱處理質(zhì)量及齒輪加工精度都有較大的提高，通用圓柱齒輪的制造精度可從JB17960 的 8～ 9級(jí)提高到 GB1009588 的 6級(jí)，高速齒輪的制造精度可穩(wěn)定在 4～ 5 級(jí)。部分減速器采用硬齒面后，體積和重量明顯減小，承載能力、使用壽命、傳動(dòng)效率有了大幅度的提高，對(duì)節(jié)能和提高主機(jī)的總體水平起到明顯的作用。 國(guó) 內(nèi)使用的大型減速器（ 500kw 以上），多從國(guó)外（如丹麥、德國(guó)等）進(jìn)口，花去不少的外匯。 20 世紀(jì) 60年代開(kāi)始生產(chǎn)的少齒差傳動(dòng)、擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)、諧波傳動(dòng)等減速器具有傳動(dòng)比大，體積小、機(jī)械效率高等優(yōu)點(diǎn)。但受其傳動(dòng)的理論的限制，不能傳遞過(guò)大的功率，功率一般都要小于 40KW。由于在傳動(dòng)的理論上、工藝水平和材料品質(zhì)方面沒(méi)有突破，因此，沒(méi)能從根本上解決傳遞功率大、傳動(dòng)比大、體積小、重量輕、機(jī)械效率高等這些基本要求。 90 年代初期，國(guó)內(nèi)出現(xiàn)的三環(huán)（齒輪）減速器，是一種外平動(dòng)齒輪傳動(dòng)的減速器，它可實(shí)現(xiàn)較大的傳動(dòng)比，傳遞載荷的能力 也大。它的體積和重量都比定軸齒輪減速器輕，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，效率亦高。由于該減速器的三軸平行結(jié)構(gòu)，故使功率 /體積（或重量）比值仍小。且其輸入軸與輸出軸不在同一