【文章內容簡介】 快，如果按下時，系統(tǒng)可以執(zhí)行兩遍掃描程序，那便依然會出現上述問題，于是還要加按鍵釋放檢測。加了按鍵釋放檢測，上述問題便迎刃而解。所以一個鍵盤掃描程序用必須要有防抖延時和釋放檢測這兩個環(huán)節(jié)。第三個模塊就是PWM模塊，這個模塊是芯片上就有的功能，初始化配置之后便可使用。因為模塊這個要配合按鍵輸入占空比進行調速，首先第一個問題便是修改按鍵程序與之協調，并要添加正轉，反轉，停止和占空比設置函數。在程序編寫完畢后，PWM調速已經沒有問題，但是啟停正反轉無法實現，還有一個問題便是停止后，讓電機啟動要進入哪個狀態(tài)。主要問題便是電機的正反轉問題，剛開始正反轉便是讓一路PWM占空比為0,另一路有占空比不為0進行正反轉控制，但是經過示波器觀察發(fā)現，占空比不為0時無任何問題，但是占空比為0時，PWM輸出管腳竟然是高電平，與理想中不一樣。于是，設想如果PWM為0不能實現高電平，那么關掉PWM發(fā)生器，PWM發(fā)生器輸出管腳應該就為低電平，可是經過測試后發(fā)現，PWM輸出管腳依舊為高電平，無奈只能去找資料還有查看M4函數定義以及數據手冊，然后經過大量測試發(fā)現將PWM輸出管腳輸出功能關閉之后，PWM輸出管腳為低電平，才解決問題。第四部分便是正交編碼模塊，由于TI的數據手冊雖然介紹的正交編碼模塊，但是沒有講解如何用函數去配置正交編碼模塊，就連TI的官方例程都沒關于正交編碼的程序，無奈只能去查找TI的函數庫以及用其他廠商的M4芯片正交編碼的程序作為參考，但是當程序編寫出來后，并不能像想象中一樣運行，經測試正交編碼輸入信號正常，而且由于其他模塊在此模塊前均正常工作，在加此模塊后，除了初始化正交編碼模塊程序外，就加了用正交編碼模塊的速度獲取函數以及電機運轉反向獲取函數然后送與數碼管進行顯示，所以問題的出現極大可能出現在正交編碼的初始配置上，因為正交編碼的初始化函數并不是TI提供的，經過查閱大量的TIM4系列類似本芯片的正交編碼函數以及TI論壇的大量程序，發(fā)現初始化配置中缺少了GPIOPinConfigure(GPIO_PC5_PHA1)。這一句GPIO復用功能配置函數。加上此函數后，程序運行正常，模塊功能正常。第10頁5. 結束語在這次課程設計中，由于用了很多剛接觸的東西，我學會了很多，例如在這次我用了剛接觸的串口4位數碼管，還有矩陣按鍵的原理雖然原來知道，但也是第一次變?yōu)楝F實。最為重要的我知道了如何自學一種芯片，原來的我只知道跟著例程做，現在我知道了要去查這個芯片的函數庫，我也知道了如何運用一款芯片的數據手冊。所以這次課設不僅提高了我對電機拖動的理解，最為重要的是提高了我的自學能力。參考文獻：【1】 葉朝輝：TM4C123微處理器原理與實踐。北京：清華大學出版社，【2】 。網址：【3】 阮毅、陳伯時 電力拖動自動控制系統(tǒng)——運動控制系統(tǒng)?！?】 Tiva? TM4C123FH6PM 微控制器數據手冊【5】 德州儀器在線技術支持社區(qū)第11頁附錄課設程序：include include include inc/include driverlib/include driverlib/include driverlib/include driverlib/include driverlib/define uchar unsigned chardefine PERIOD_TIME SysCtlClockGet()/2000define DIO GPIO_PIN_1define RCLK GPIO_PIN_2define SCLK GPIO_PIN_3int anjianzhi=1。uchar LED[8]。uchar LED1[8]。uchar jianceTime=0。double PulseWidth。unsigned long speed_signal=0。uint32_t setspeed=0,speed=0。int speedDirectionGet=0。int e[3]。double uk,past_uk,out。uchar speedstop=0。/***************************************************************************************PWM初始化*********************************************************************************************/void Init_PWM(){ PulseWidth=。 // 設置PWM時鐘和系統(tǒng)時鐘一致 SysCtlPWMClockSet(SYSCTL_PWMDIV_1)。 // 使能PWM外設 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM0)。 第12頁// 使能外設端口 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB)。 //設置對應管腳的PWM信號功能 GPIOPinConfigure(GPIO_PB4_M0PWM2)。 GPIOPinConfigure(GPIO_PB7_M0PWM1)。 //設置PWM信號端口 GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4)。 GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_7)。 //PWM生成器配置 PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_1, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC)。 PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_0, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC)。 //設置PWM信號周期 PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_1, PERIOD_TIME)。 PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_0, PERIOD_TIME)。 //設置PWM信號占空比 PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_2,PulseWidth*PERIOD_TIME)。 PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_1,PulseWidth*PERIOD_TIME)。 // 使能PWM輸出端口 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_2_BIT, false)。 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_1_BIT, false)。 // 使能PWM生成器 PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_1)。 PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_0)。 // 使能PWm生成器模塊的及時功能. PWMSyncTimeBase(PWM0_BASE, PWM_GEN_1)。 PWMSyncTimeBase(PWM0_BASE, PWM_GEN_0)。}/*******************************************************************************************電機控制**************************** ***************************************************************/void govern_speed(void){ PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_2, PulseWidth*PERIOD_TIME)。 PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_1, PulseWidth*PERIOD_TIME)。}第13頁void forward(void){ speedstop=0。 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_2_BIT, true)。 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_1_BIT, false)。}void reverse(void){ speedstop=0。 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_1_BIT, true)。 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_2_BIT, false)。}void stop(void){ speedstop=1。 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_2_BIT, false)。 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_1_BIT, false)。}/*******************************************************************************************數碼管顯示*****************************************************************************************/unsigned