小車循跡控制程序設計(編輯修改稿)
2025-08-03 13:51 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 D 1700 //高電平時間定義，單位微秒define LEFT_BWD 1300define LEFT_SMALL_FWD 1530define LEFT_SMALL_BWD 1450define RIGHT_FWD 1300define RIGHT_BWD 1700define RIGHT_SMALL_FWD 1450define RIGHT_SMALL_BWD 1530函數(shù)名稱:motor_motion(uint16_t left_val, uint16_t right_val, uint8_t count)作用：向伺服電機輸出若干個PWM波，波形的占空比可控制參數(shù)：left_val:左邊電機的高電平時間寬度；right_val:右邊電機的高電平時間寬度；count：脈沖數(shù)目返回值：無返回值void motor_motion(uint16_t left_val, uint16_t right_val, uint8_t count){ uint8_t i。 for(i=0。 icount。 i++) { left_motor = 1。 delay_nus(left_val)。 left_motor = 0 right_motor = 1。 delay_nus( right_val )。 right_motor = 0。 delay_nms(20)。 //輸出一定數(shù)量的PWM波形 } } 第3章 詳細設計 硬件設計與實現(xiàn)小車是由多個硬件零件組裝而成，每個零件負責不同的功能，根據(jù)設計任務和要實現(xiàn)的主要功能，來進行硬件設計。硬件設計原理圖如下： 總體電路圖 系統(tǒng)主程序流程小本系統(tǒng)設計了五個個模塊，分別為起點到中心點路線模塊、中心點到D點、D點黑色點、黑色點到中心點、中心點返回到起始點路線模塊。通過對每個功能模塊的調(diào)用實現(xiàn)系統(tǒng)要求的功能。 起始點到中心點路線模塊設計起點到中心點，主要是從開始就前進，在前進過程中不停檢測傳感器傳過來的信號，通過判斷小車是否偏離路線后決定是否修正。程序代碼如下while(1){ motor_motion(1700,1300,1)。 modify()。 if(P22_state()amp。amp。P23_state()amp。amp。P21_state()amp。amp。!P24_state()){ //motor_motion(1500,1500,0)。 //中心點停 motor_motion(1500,1300,18)。 //右轉(zhuǎn)45度 break。 } } 中心點到D點路線模塊設計中心點到B點，主要是從開始就前進，在前進過程中不停檢測傳感器傳過來的信號，通過判斷小車是否偏離路線后決定是否修正。如果檢測到0000信號，則執(zhí)行旋轉(zhuǎn)360度程序。設計函數(shù)centerToD()來實現(xiàn)此模塊功能。程序代碼如下：while(1){ motor_motion(1700,1300,1)。 modify()。 if(!P21_state()amp。amp。!P22_state()amp。amp。!P23_state()amp。amp。!P24_state()){ //motor_motion(1500,1500,0)。 //D點停 motor_motion(1300,1300,150)。 //轉(zhuǎn)360度 break。 } }程序流程圖如下： 開始前進偏移？前進修正是否全為1?否旋轉(zhuǎn)360度是退出循環(huán) D點到黑色點路線模塊設計D點到黑色點前進過程中也要進行檢測修正，當遇到1111信號時，執(zhí)行旋轉(zhuǎn)180度，其代碼為：while(1){ motor_motion(1700,1300,1)。 modify()。 if(P21_state()amp。amp。P22_state()amp。amp。P23_state()amp。amp。P24_state()
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