小車循跡控制程序設(shè)計-閱讀頁
2025-07-22 13:51本頁面
【正文】 23_state()amp。!P24_state()){ //motor_motion(1500,1500,0)。 //轉(zhuǎn)360度 break。 modify()。amp。amp。amp。 //轉(zhuǎn)180度 break。當?shù)谝淮螜z測到1111信號時，這表示已經(jīng)到達中心點。 modify()。amp。amp。amp。 //回到中心點停 motor_motion(1700,1500,18)。 } }程序流程圖如下： 開始前進偏移？前進修正是否全為1?否左旋轉(zhuǎn)45度是退出循環(huán) 中心點到起始點路線模塊設(shè)計 while(1){ motor_motion(1700,1300,1)。 if(P21_state()amp。P22_state()amp。P23_state()amp。P24_state()){ motor_motion(1500,1500,0)。 } }程序流程圖如下： 開始前進偏移？前進修正是否全為1?否停止是退出循環(huán) 第4章 系統(tǒng)調(diào)試與操作說明 系統(tǒng)調(diào)試 直線調(diào)試 主要是判斷小車是否能沿著黑線向前走，方法：讓程序只有函數(shù)modify（），main()函數(shù)中只有motor_motion(1700,1300,1)這條語句。 達到黑色終點點調(diào)試主要判斷小車能否到黑色終點，并原地旋轉(zhuǎn)180度，方法：將自己模塊程序燒寫到小車中，放在黑點上面，觀察小車能否到黑色終點旋轉(zhuǎn)前進到中心點并并原地旋轉(zhuǎn)180度，注意看其角度是否正常。多次調(diào)試后為motor_motion(1300,1300,75)。當燒寫成功后，拔掉下載線，然后在已設(shè)定好的路徑上，擺正小車的位置，打開小車上的開關(guān)。 第5章 總結(jié)和體會整個過程中，從需求分析到設(shè)計、編碼、測試，我都力求規(guī)范化和文檔化，努力讓自己以前學(xué)的知識運用到本系統(tǒng)的開發(fā)中，盡量保證整個系統(tǒng)的開發(fā)進度和質(zhì)量，順利完成這次的課程設(shè)計。不過，在實驗過程中，好多知識都是隨學(xué)隨用，就增加了很多不必要的麻煩。我相信，只要肯鉆研，只要擠時間，一切自己想要的知識都可以掌握。在這次課程設(shè)計中，由于沒有掌握好進程同步中的一些關(guān)鍵知識，導(dǎo)致在實際操作中遇到了很多問題，比如說對單片機借口的不熟悉。第6章 參考文獻[1] 尹志宇、郭晴，單片機入門，北京：清華大學(xué)出版社，[2]黃維通、王曉英，萬能的51單片機 ，北京：清華大學(xué)出版社，[3] 龐婭娟、房大偉51單片機簡明教程，北京：人民郵電出版社，[4]王小科、王軍、趙會東，單片機開發(fā)案例全程實錄（第二版），北京： 附錄：includeincludeincludeincludeincludevoid modify(){ if((P22_state()amp。(!P23_state()))||(P21_state()amp。(!P22_state())amp。(!P23_state())amp。(!P24_state()))) { motor_motion(1470, 1700,1)。amp。amp。amp。amp。 //右轉(zhuǎn)修正 } else{ motor_motion(1700,1300,1)。 modify()。amp。amp。amp。 //右轉(zhuǎn)45度 break。 modify()。amp。amp。amp。 //轉(zhuǎn)360度 break。 modify()。amp。amp。amp。 //轉(zhuǎn)180度 break。 modify()。amp。amp。amp。 //向左轉(zhuǎn)45度 break。 modify()。amp。amp。amp。 //回到起始點 br
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