【文章內(nèi)容簡介】 設(shè)計好的方案進(jìn)行自動的避開障礙物體（左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)或者倒退） 。微動開關(guān)的設(shè)計位置如圖 。 顯示電路設(shè)計顯示的液晶采用了市面上較為普遍的 1602液晶，顯示容量為 16*2個字符，該芯片的正常工作電壓為 ，圖 1602的接口電路。圖 單機(jī)片與液晶的接口電路在使用 LCD液晶的時候需要注意的是基本操作時序，LCD 液晶顯示器基本的操作時表 液晶接口說明 序為：（1）讀狀態(tài)：輸入：RS=L,RW=H,E=H，輸出 D0～D7=狀態(tài)字。（2）寫指令：輸入：RS=L,RW=L,D0～D7=指令碼，E=高脈沖，輸出無。（3）讀數(shù)據(jù)：輸入：RS=H,RW=H,E=H 輸出 D0～D7=數(shù)據(jù)。（4）寫數(shù)據(jù)：輸入：RS=H,RW=L,D0～D7=數(shù)據(jù)，E=高脈沖，輸出無。在讀寫操作的時候還需要注意的是對控制器每次進(jìn)行讀寫操作之前，都必須進(jìn)行讀寫檢測。1602 液晶的接口說明如表 。 單片機(jī) I/O口的分配P0口 ： ～ 接液晶的 D0～D7；P1口： ～ 接遙控發(fā)射的四個端口； , 接防跌落，碰撞電路； P2口： , 分別接液晶的 RS,R\W,E。 ，， 四個口控制電機(jī)驅(qū)動電路；P3口： ， 接下載串口電路； ， 接速度檢測電路； 電源設(shè)計用 12V的直流電壓給直流電機(jī)的驅(qū)動電路模塊單獨(dú)供電，使電機(jī)驅(qū)動電路與單片機(jī)小系統(tǒng)之間不會通過電源而相互影響，而且可以保證電機(jī)的驅(qū)動電流足夠大。用 6V電池給單片機(jī)系統(tǒng)以及檢測電路供電，由于單片機(jī)的電源電壓范圍為 5V左右，所以可以在單片機(jī)與 6V電源之間串接一個 IN4007二極管，利用二極管的正向壓降，降低。 小車車體設(shè)計可以采用左右兩輪分別驅(qū)動，后萬向輪轉(zhuǎn)向的方案。即左右輪分別用兩個轉(zhuǎn)速和力矩基本完全相同的直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動，車體尾部裝一個萬向輪。這樣，當(dāng)兩個直流電機(jī)轉(zhuǎn)向相反，同時轉(zhuǎn)速相同時就可以實現(xiàn)電動車的原地旋轉(zhuǎn)，由此可以輕松的實現(xiàn)小車原地 90度和 180度的轉(zhuǎn)彎。在安裝時我們保證兩個驅(qū)動電機(jī)同軸。當(dāng)小車前進(jìn)時，左右兩驅(qū)動輪與后萬向輪形成了三點結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)使得小車在前進(jìn)時比較平穩(wěn)，可以避免出現(xiàn)后輪過低而使左右兩驅(qū)動輪驅(qū)動力不夠的情況。為了防止小車重心的偏移，后萬向輪起支撐作用。對于車架材料的選擇，我們經(jīng)過比較選擇了有機(jī)玻璃。用有機(jī)玻璃做的車架比塑料車架更加牢固，比鐵制小車更輕便，美觀。 小車的結(jié)構(gòu)圖：如圖 萬 向 輪電 機(jī) 電 機(jī)左 輪 右 輪圖 小車的結(jié)構(gòu)圖3 軟件設(shè)計 提高遙控小車智能控制的可靠性，僅靠硬件抗是不夠的，需要借助于軟件來實現(xiàn)。在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，如能運(yùn)用好的程序思路，將大大提高控制系統(tǒng)的可靠性，靈活性。而且可以減少硬件電路的設(shè)計，節(jié)約成本。在進(jìn)行微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計時，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計外，大量的工作就是如何根據(jù)每個對象的實際需要設(shè)計應(yīng)用程序。因此，軟件設(shè)計在微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計中占重要地位。對于本系統(tǒng)，軟件也很重要。在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個基本類型。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標(biāo)度變換等。過程控制程序主要是使單片機(jī)按一定的方法進(jìn)行計算，然后再輸出控制對象。為了完成上述任務(wù)，在進(jìn)行軟件設(shè)計時，通常把整個過程分成若干個部分，每一部分叫做一個模塊。所謂“模塊” ，實質(zhì)上就是能完成一個單獨(dú)的功能，相對獨(dú)立的程序段，這種程序設(shè)計方法叫模塊程序設(shè)計法。模塊程序設(shè)計法的主要優(yōu)點是：（1）單個模塊比起一個完整的程序易編寫及調(diào)試；（2）模塊可以共存，一個模塊可以被多個任務(wù)在不同條件下調(diào)用；（3）模塊程序允許設(shè)計者分割任務(wù)和利用已有程序，為設(shè)計者提供方便；（4）利用模塊化程序看上去比較清晰，便于讀懂；本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序﹑PWM 子程序、檢測子程序﹑避障子程序、顯示子程序組成。 主程序設(shè)計主程序編寫的時候，清楚各個子程序調(diào)用的順序。 程 序 初 始 化遇 到 障 礙 ， 低 洼 處小 車 運(yùn) 行 控 制小 車 轉(zhuǎn) 彎 ， 倒 退 ，繞 過 障 礙 物NY脈 沖 計 數(shù)圖 小車程序流程圖 PWMH1 DATA 30H 。電機(jī) 1高電平脈沖的個數(shù) PWMH2 DATA 31H 。電機(jī) 2高電平脈沖的個數(shù) PWM DATA 32H 。PWM周期 COUNTER DATA 33H 。中斷計數(shù)器 S1 BIT 。電機(jī) 1的輸出 S2 BIT 。電機(jī) 2的輸出 EN1 BIT 。電機(jī) 1的使能（左） EN2 BIT 。電機(jī) 2的使能（右） ORG 0000H AJMP MAIN ORG 000BH AJMP INTT0 ORG 001BH AJMP INT1 ORG 0030HMAIN: MOV R0,00 MOV COUNTER, 00 MOV PWM, 150 MOV TMOD,02H 。定時器 0在模式 2下工作 MOV TL0, 38H 。定時器每 200us產(chǎn)生一次溢出 MOV TH0, 38H 。自動重裝的值 SETB ET0 。使能定時器 0中斷 SETB EA 。使能總中斷 SETB S2 。電機(jī) 1正轉(zhuǎn) CLR S1 。電機(jī) 2正轉(zhuǎn) SETB TR0 。開始計時START: SJMP YAOKONG 。遙控子程序 SJMP BIZHANG 。避障子程序 SJMP XIANSHI 。顯示子程序 SJMP START 。返回主程序 END PWM子程序設(shè)計 脈沖 T保持不變。改變 T0的脈沖寬度就可以輸出占空比可變的 PWM脈沖。PWMT0T1T 圖 PWM示意圖 COUNTER:MOV COUNTER,00 MOV PWM, 150 MOV TMOD, 02H 。定時器 0在模式 2下工作 MOV TL0, 38H 。定時器每 200us產(chǎn)生一次溢出 MOV TH0, 38H 。自動重裝的值 SETB ET0 。使能定時器 0中斷 SETB EA 。使能總中斷 SETB S2 。電機(jī) 1正轉(zhuǎn) CLR S1 。電機(jī) 2正轉(zhuǎn) SETB TR0 。開始計時INTT0: PUSH PSW ?，F(xiàn)場保護(hù) PUSH ACC INC COUNTER 。計數(shù)器加 1 MOV A ，COUNTER CJNE A, PWMH1, INTT00 。如果等于高電平脈沖數(shù) CLR EN1 。INTT00:CJNE A,PWMH2, INTT01CLR EN2 。INTT01:CJNE A,PWM,INTT02 。如果等于周期數(shù)MOV COUNTER,01H 。計數(shù)器復(fù)位SETB EN1 。置 SETB EN2INTT02:POP ACC 。出棧POP PSW RETI 遙控子程序遙控器能遙控小車具有前進(jìn)，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)的功能。遙控狀態(tài)對應(yīng)的單片機(jī)口的數(shù)值表如表 。 表 對應(yīng)單片機(jī)口數(shù)值按鍵 P1 小車狀態(tài)前 1 0 0 0 08H 小車前進(jìn)左 0 1 0 0 04H 小車左轉(zhuǎn)彎右 0 0 1 0 02H 小車右轉(zhuǎn)彎后 0 0 0 1 01H 小車倒退不按 0 0 0 0 00H 小車停YAOKONG:MOV A,P1 CJNE A,00H,K1 。沒有按鍵按下時小車慢慢停止 STOP1: CLR CLR SJMP RETUN K1: CJNE A,08H,K2 。遙控小車前進(jìn) SETB S1 。電機(jī) 1正轉(zhuǎn) SETB S2 。電機(jī) 2正轉(zhuǎn) INC PWMH1 。直行 JC LP1 INC PWMH2 。加速 JC LP2 LCALL DELAY SJMP RETUN K2: CJNE A,04H,K3 。遙控小車左轉(zhuǎn) INC PWMH1 JC LP1 DEC PWMH2 JC LP4 LCALL DELAY SJMP RETUNK3: CJNE A,02H,K4 。遙控小車右轉(zhuǎn) INC PWMH2 JC LP2 DEC PWMH1 JC LP3 LCALL DELAY SJMP RETUN K4: CJNE A,01H,RETUN 。遙控小車倒退 CLR S1 。電機(jī) 1反轉(zhuǎn) CLR S2 。電機(jī) 2反轉(zhuǎn) INC PWMH1 JC LP1 INC PWMH2 JC LP2 LCALL DELAY