【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 中的離子源，以及離子源用電源。研制的離子源產(chǎn)品有：冷陰極離子源：研制的冷陰極離子源具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，引出束流大的特點(diǎn)。目前已有引出口徑為6，9和205的離子源產(chǎn)品提供給客戶，引出束流分別有幾十到幾百，放電電流幾百到幾，引出電壓可以提供有1001500可調(diào)和50030可調(diào)的2種電源，在離子束照射的有效范圍內(nèi)不均勻性小于10%，穩(wěn)定度為10%。該源被廣泛應(yīng)用于輔助鍍膜，離子刻蝕，離子清洗等工藝。由于離子源沒有燈絲，尤其適合于放電氣體中含有氧、氫，以及帶有腐蝕性氣體的工況，可以避免因燈絲燒毀而縮短壽命的缺點(diǎn)。熱陰極離子源：熱陰極氣體離子源產(chǎn)品目前有6，9，12，16，20和205引出口徑的成品，引出束流幾十到幾，放電電流幾百到幾，引出電壓可以提供有1001500可調(diào)和50030可調(diào)2種電源，在離子束照射的有效范圍內(nèi)不均勻性小于10%，穩(wěn)定度為10%。該源被廣泛應(yīng)用于輔助鍍膜，離子刻蝕，離子清洗等工藝。離子束濺射金屬離子源：該源是為了滿足離子注入機(jī)的要求專門設(shè)計(jì)產(chǎn)生產(chǎn)的，該離子源可以滿足硼、磷、硅、亞、氮、鎳、鋅、鐵、鉬等多種氣體和金屬元素注入的需要。最小束散角要求不大于3度，引出電壓5003萬伏可調(diào)，引出束流20毫安?？刂齐娫吹姆€(wěn)定性1‰，波紋系數(shù)5‰。固體金屬離子源：該離子源利用電弧放電原理，可以產(chǎn)生多種材料的離子，如碳離子、鈦離子、鐵離子等。目前有單孔和多孔引出2種形式，引出束流幾十到幾，放電電流幾百到幾，引出電壓可以提供1001500可調(diào)和50030可調(diào)2種電源，均勻性為10%，穩(wěn)定度為10%。該源引出束流大，適用于離子鍍膜，離子表面改性等工藝。離子源配套電源有：（1）輸出電壓為01500伏，輸出電流1安的開關(guān)電源，穩(wěn)定度為1‰，波紋系數(shù)5‰。（2）輸出電壓為1500伏，輸出電流2安的開關(guān)電源，穩(wěn)定度為1‰，波紋系數(shù)5‰。（3）輸出電壓為300伏，輸出電流3安的開關(guān)電源，穩(wěn)定度為1‰，波紋系數(shù)5‰。（4）輸出電壓為40伏，輸出電流30安的交流電源。基于計(jì)算機(jī)視覺和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的浮選控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)人：齊春所在院所：西安交通大學(xué)電子與信息工程學(xué)院浮選技術(shù)是目前礦業(yè)中礦物分選主要采用的工藝方法。傳統(tǒng)的浮選控制過程是通過各種測(cè)量?jī)x器，分析測(cè)量礦物的品位、浮選回路中的pH值、藥物濃度等參數(shù)，根據(jù)分析得出的數(shù)學(xué)模型來調(diào)整加藥量，以使浮選過程處在最優(yōu)狀態(tài)下。但實(shí)際上，由于浮選過程十分復(fù)雜，影響浮選過程的因素非常多，所獲得的數(shù)學(xué)模型并不能和實(shí)際很好吻合，因而控制過程一般并不能處在最優(yōu)狀態(tài)下。這是浮選控制過程的難點(diǎn)，一直困擾著人們。一般測(cè)量?jī)x器測(cè)量計(jì)算參數(shù)，需要一定的時(shí)間，而這時(shí)浮選狀態(tài)已經(jīng)發(fā)生改變，模型吻合性進(jìn)一步變差。若采用在線分析儀，數(shù)百萬的價(jià)格和嚴(yán)格的操作維護(hù)也使一般礦場(chǎng)難以采用。據(jù)初步估計(jì)，全國(guó)有浮選礦山5000座左右，按照平均每個(gè)礦場(chǎng)需要2套計(jì)，全國(guó)共需要10000套。按照每個(gè)企業(yè)平均日處理礦石400噸計(jì)算，若按每噸成本1000元，每提高1%的回收率，每年可節(jié)約成本140萬元。每提高1%的回收率，每天相當(dāng)于多處理四噸，這還沒計(jì)算提高回收率后產(chǎn)生的經(jīng)濟(jì)效益。圖像處理系統(tǒng)投資不超過30萬元，能提高浮選回收率12%，顯然具有很好的投資利潤(rùn)率。構(gòu)成完整系統(tǒng)需要在現(xiàn)場(chǎng)做大量實(shí)驗(yàn)，找出浮選效果和浮選泡沫層特征參數(shù)之間的聯(lián)系，時(shí)間花費(fèi)較多。在實(shí)際生產(chǎn)過程中，通常是根據(jù)對(duì)浮選泡沫狀態(tài)的觀察，由操作工人來調(diào)整加藥量，使得浮選過程處于一個(gè)較好的狀態(tài)下。這在很大程度上取決于操作者的經(jīng)驗(yàn)和能力。由于浮選是一個(gè)相當(dāng)復(fù)雜的動(dòng)態(tài)過程，加之人員的變換，以及不可靠、不準(zhǔn)確的手動(dòng)控制系統(tǒng)，從而使得浮選過程很難達(dá)到最優(yōu)狀態(tài)。本成果主要利用計(jì)算機(jī)視覺和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)來對(duì)浮選泡沫層圖像進(jìn)行分析處理，建立圖像測(cè)量參數(shù)與泡沫層特征參數(shù)之間的關(guān)系，通過實(shí)驗(yàn)建立泡沫層特征參數(shù)和浮選效果之間的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。進(jìn)一步根據(jù)上述泡沫層圖像檢測(cè)的結(jié)果來實(shí)時(shí)給出有關(guān)確定加藥量的信號(hào)。本成果可與浮選自動(dòng)加藥系統(tǒng)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)浮選過程的優(yōu)化控制，從而提高礦物回收率和品位等指標(biāo)，達(dá)到充分利用有限礦產(chǎn)資源，提高生產(chǎn)率，節(jié)約能源和資源，保護(hù)環(huán)境，提高經(jīng)濟(jì)效益，用高技術(shù)改造傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，提高企業(yè)經(jīng)濟(jì)技術(shù)水平和競(jìng)爭(zhēng)力的目的。 基于IP網(wǎng)的多媒體實(shí)時(shí)授課系統(tǒng)負(fù)責(zé)人：鄭慶華所在院所：西安交通大學(xué)電子與信息工程學(xué)院該系統(tǒng)（稱之為SmartRealClass）是有我國(guó)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的，可以面向高校、中小學(xué)、各個(gè)行業(yè)遠(yuǎn)程職業(yè)和技能培訓(xùn)的遠(yuǎn)程教育產(chǎn)品，具有課堂實(shí)況直播、屏幕課件內(nèi)容實(shí)時(shí)傳輸、師生多模式交互、課件實(shí)時(shí)錄制、電子白板、多粒度課堂管理等功能。系統(tǒng)能夠根據(jù)網(wǎng)絡(luò)條件自適應(yīng)地傳輸多媒體數(shù)據(jù)，界面清晰直觀。該系統(tǒng)完全可以滿足CERNET、校園網(wǎng)、企業(yè)網(wǎng)或Internet下交互式同步實(shí)時(shí)教學(xué)的需求，實(shí)現(xiàn)名師授課的共享。SmartRealClass系統(tǒng)主要包括授課端、聽課端、課堂服務(wù)中心、多點(diǎn)控制單元MCU等四個(gè)部分。主要實(shí)現(xiàn)以下幾方面功能：授課實(shí)況直播：將教師或教室的視音頻、計(jì)算機(jī)屏幕內(nèi)容以及教師操作、電子白板等現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)同步直播到各個(gè)聽課端。自然板書授課：支持教師以手寫板書方式表達(dá)或講解，提供電子教鞭功能，使學(xué)生感受到真實(shí)的教學(xué)現(xiàn)場(chǎng)。教學(xué)現(xiàn)場(chǎng)錄制：自動(dòng)錄制教學(xué)過程，生成流媒體課件，并上網(wǎng)發(fā)布，供學(xué)生課后上網(wǎng)點(diǎn)播。師生交互：學(xué)生可以隨時(shí)向授課教師進(jìn)行電子舉手，授課教師可以與任意一個(gè)聽課端進(jìn)行語音、視頻等多媒體方式的交互對(duì)話。電子白板：師生可以運(yùn)用文字、圖形、粘貼等工具進(jìn)行相互協(xié)作討論。課堂監(jiān)管：配置課堂服務(wù)中心，可以隨時(shí)監(jiān)測(cè)各教室的狀態(tài)、視音頻等。該系統(tǒng)具有幾方面的特點(diǎn):系統(tǒng)完整：系統(tǒng)不僅包含課堂直播\師生交互等功能，而且還具備件自動(dòng)生成、教育資源管理、預(yù)約點(diǎn)播等功能，是一套完整的遠(yuǎn)程教育解決方案。經(jīng)濟(jì)實(shí)用：適應(yīng)國(guó)情，利用CERNET網(wǎng)在主節(jié)點(diǎn)高校實(shí)現(xiàn)跨校選課。支持日常教學(xué)基本單元級(jí)的遠(yuǎn)程教學(xué)，學(xué)校負(fù)擔(dān)小，可持續(xù)運(yùn)行。技術(shù)先進(jìn)：通過教育部組織的鑒定，系統(tǒng)整體技術(shù)處于國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平，其中多流數(shù)據(jù)合成壓縮、自適應(yīng)QoS控制、課件自動(dòng)生成等技術(shù)具有國(guó)際先進(jìn)水平。體系開放：采用開放式組件設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，擴(kuò)展性好。技術(shù)領(lǐng)先：SmartRealClass系統(tǒng)已獲得國(guó)家發(fā)明專利1項(xiàng)（正在申報(bào)2項(xiàng)）；獲得計(jì)算機(jī)軟件著作權(quán)4項(xiàng)；獲得陜西省科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)1項(xiàng)；教育部科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)1項(xiàng)。于2001年與2003年兩次通過教育部組織的鑒定，系統(tǒng)總體上處于國(guó)家領(lǐng)先水平，其中自適應(yīng)QoS控制、分布式MCU、多流數(shù)據(jù)合成壓縮、課件自動(dòng)生成等關(guān)鍵技術(shù)達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。預(yù)期經(jīng)濟(jì)效益分析：項(xiàng)目的主要財(cái)務(wù)指標(biāo)如下： 投資利潤(rùn)率為120%；投資利稅率為102%；財(cái)務(wù)內(nèi)部收益率IRR =%；%；(含建設(shè)期)。 可見，本項(xiàng)目經(jīng)濟(jì)效益突出，發(fā)展前景廣闊，是一個(gè)不可多得的投資創(chuàng)利項(xiàng)目。天地網(wǎng)遠(yuǎn)程教育系統(tǒng)SkyClass負(fù)責(zé)人：鄭慶華所在院所：西安交通大學(xué)電子與信息工程學(xué)院SkyClass系統(tǒng)是一套完善的天地網(wǎng)遠(yuǎn)程教學(xué)解決方案，不僅可以將名師課堂“原汁原味”地傳輸?shù)竭h(yuǎn)程站點(diǎn)，而且還可以實(shí)現(xiàn)課堂錄制、課件自動(dòng)生成、海量教育資源管理及檢索、網(wǎng)上點(diǎn)播學(xué)習(xí)、自然語言網(wǎng)絡(luò)答疑以及網(wǎng)絡(luò)教學(xué)管理等功能。SkyClass系統(tǒng)不僅可以應(yīng)用于遠(yuǎn)程教育，網(wǎng)上培訓(xùn)，空中課堂，而且還可以實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星電視會(huì)議。可以實(shí)現(xiàn)課堂直播、師生交互、課件自動(dòng)錄制、電子教鞭、課堂管理、遠(yuǎn)程電子教室、網(wǎng)上點(diǎn)播學(xué)習(xí)、網(wǎng)上作業(yè)等功能。SkyClass174。系統(tǒng)既可在衛(wèi)星和地面網(wǎng)絡(luò)結(jié)合的天地網(wǎng)平臺(tái)上應(yīng)用，也可以在單一的地面網(wǎng)（如CERNET）上應(yīng)用，遠(yuǎn)程站點(diǎn)通過地面網(wǎng)可以和直播教室進(jìn)行實(shí)時(shí)視音頻交互。目前，SkyClass系統(tǒng)已經(jīng)在新疆自治區(qū)中小學(xué)現(xiàn)代遠(yuǎn)程教育工程、陜西省中小學(xué)現(xiàn)代遠(yuǎn)程教育工程、中央黨校、中國(guó)教育電視臺(tái)以及10多家大學(xué)、中學(xué)得到應(yīng)用，受益學(xué)生超過12萬。獲得2003年度陜西省科學(xué)技術(shù)進(jìn)步獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)。獲得國(guó)家發(fā)明專利一項(xiàng)（專利號(hào)：），并已獲得網(wǎng)絡(luò)教育技術(shù)方面的軟件著作權(quán)4項(xiàng)?？梢旾P電話系統(tǒng)負(fù)責(zé)人：張德運(yùn)所在院所：西安交通大學(xué)電子與信息工程學(xué)院該系統(tǒng)經(jīng)過四年的研究，先后解決了四大技術(shù)問題：j總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)；k硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)和軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)；l系統(tǒng)管理和安全管理系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)；m在INTERNET環(huán)境下視頻、音頻通信的同步問題等若干技術(shù)難題。所開發(fā)出的可視IP電話系統(tǒng)從話機(jī)本身構(gòu)成到系統(tǒng)交換方法的實(shí)現(xiàn)；從系統(tǒng)運(yùn)行管理到用戶安全認(rèn)證管理；從硬件到軟件；從系統(tǒng)交換軟件到接口驅(qū)動(dòng)軟件等全部擁有完全的自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。該系統(tǒng)的用戶話機(jī)接入INTERNET不需要專門的聯(lián)網(wǎng)線路、也不需要單獨(dú)的IP地址，只要把話機(jī)接到聯(lián)網(wǎng)主機(jī)上就可以在INTERNET上進(jìn)行音頻和視頻通信——通過話筒進(jìn)行話音通信，同時(shí)在計(jì)算機(jī)屏幕上就可以同步地看到對(duì)方的容貌。此外，該系統(tǒng)打破了傳統(tǒng)IP電話的結(jié)構(gòu)模式，只要符合INTERNET的標(biāo)準(zhǔn)，就可以在INTERNET上傳輸，不受傳統(tǒng)電信業(yè)務(wù)的約束。價(jià)格只是美國(guó)類似產(chǎn)品的1/50，具有廣泛的使用價(jià)值和市場(chǎng)前景。首批投入的35部話機(jī)全部分發(fā)到西北五省（區(qū)）各校網(wǎng)絡(luò)中心和Cernet總公司進(jìn)行試用，經(jīng)過3個(gè)多月的實(shí)際使用，用戶普遍反映很好，系統(tǒng)穩(wěn)定，每天與網(wǎng)上用戶、PSTN用戶和移動(dòng)用戶通話，取得良好的效果。 建筑塔吊群安全防護(hù)報(bào)警系統(tǒng)負(fù)責(zé)人：韓九強(qiáng)所在院所：西安交通大學(xué)電子與信息工程學(xué)院一、 項(xiàng)目簡(jiǎn)介建筑塔吊群智能防碰撞系統(tǒng)是一種用于防止塔吊群交叉協(xié)同作業(yè)時(shí)相互碰撞的智能化、網(wǎng)絡(luò)化報(bào)警系統(tǒng)裝置。在發(fā)達(dá)國(guó)家立法，所有建筑塔吊必須安裝此類設(shè)備和系統(tǒng)，否則塔機(jī)不能投入現(xiàn)場(chǎng)使用。本項(xiàng)目是在同新加坡合作基礎(chǔ)上研制開發(fā)成功的一款適合國(guó)內(nèi)塔機(jī)安裝使用的塔吊群智能防碰報(bào)警系統(tǒng)裝置。該設(shè)備具有對(duì)塔吊擺臂、小車和吊鉤三維立體防護(hù)實(shí)時(shí)報(bào)警功能，無線組網(wǎng)通信，塔機(jī)靜態(tài)參數(shù)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)定，禁行區(qū)任意設(shè)防，還具有遠(yuǎn)程監(jiān)控、力矩保護(hù)、風(fēng)向檢測(cè)等輔助功能。二、 技術(shù)創(chuàng)新性和領(lǐng)先性1. 技術(shù)創(chuàng)新性l 涉及擺臂360度回轉(zhuǎn)、小車前后移動(dòng)、吊鉤上下運(yùn)動(dòng)范圍以及各部分運(yùn)動(dòng)的非線性等眾多因素的三維立體防碰模型，是建筑塔吊防碰報(bào)警系統(tǒng)的關(guān)鍵創(chuàng)新技術(shù)；l 涉及塔吊群各個(gè)節(jié)點(diǎn)的自主進(jìn)入和自主退出的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)自組織實(shí)時(shí)通信關(guān)鍵技術(shù)；l 塔機(jī)靜態(tài)參數(shù)的地面遠(yuǎn)程設(shè)置、塔機(jī)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程采集統(tǒng)計(jì)關(guān)鍵技術(shù)；l 力矩、風(fēng)向、回轉(zhuǎn)、高程、位移、限位等混合式數(shù)字傳感器關(guān)鍵技術(shù)。2. 技術(shù)領(lǐng)先性l 目前法國(guó)、韓國(guó)等塔機(jī)只考慮了回轉(zhuǎn)碰撞問題，實(shí)際是一種二維防護(hù)模型技術(shù)，對(duì)于高度防護(hù)采取塔機(jī)高度差布設(shè)傳統(tǒng)方式進(jìn)行補(bǔ)救。在網(wǎng)絡(luò)技術(shù)方面，采用傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，未能實(shí)現(xiàn)塔機(jī)自主進(jìn)入和自主退出功能，這給群塔機(jī)工作中途升高、拆除或增設(shè)帶來極大不便。在力矩、風(fēng)向、回轉(zhuǎn)、高程、位移等傳感器方面均采用模擬傳感器，抗干擾能力差，特別是傳感器與限位器分開布設(shè)使用，在塔機(jī)狹小空間有很大缺陷。l 針對(duì)國(guó)外塔機(jī)防護(hù)系統(tǒng)的缺陷進(jìn)行了大量研究和改進(jìn)。在塔吊群防護(hù)報(bào)警系統(tǒng)中采用提出的三維立體防碰模型技術(shù)、無線傳感器網(wǎng)絡(luò)自組織技術(shù)、以及量測(cè)與限位混合式數(shù)字傳感器技術(shù)，相對(duì)法國(guó)、韓國(guó)塔機(jī)防護(hù)采用的技術(shù)，應(yīng)該說目前處國(guó)際領(lǐng)先水平。三、 市場(chǎng)及效益分析l 目前技術(shù)已經(jīng)成熟，達(dá)到小批量中試階段，先后在新加坡塔吊公司、北京南站擴(kuò)建工程、法門寺合十舍利塔工程、沁水新城工程得到試用。l 在發(fā)達(dá)國(guó)家的法律規(guī)定，沒有安裝防碰撞裝置的塔吊不允許開機(jī)工作，因此，建筑塔吊應(yīng)用防碰撞十分廣泛。具有關(guān)報(bào)道，法國(guó)SMIE公司AC30塔吊防撞系統(tǒng)已銷售4萬多臺(tái)，估計(jì)25到28億美元左右。l 在國(guó)內(nèi)，以人為本創(chuàng)建和諧社會(huì)的大背景下，高樓密度越來越大的城市建筑行業(yè)，對(duì)建筑塔吊群智能防碰撞系統(tǒng)需求快速上升，預(yù)測(cè)表明，就陜西省塔吊至少2300多架以上，全國(guó)5萬架以上。如果該系統(tǒng)按每臺(tái)3萬元計(jì)算，預(yù)計(jì)具有15億元的市場(chǎng)容量。而且該塔機(jī)防護(hù)系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)先，在國(guó)際市場(chǎng)上具有很強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力。四、 合作條件要求合作形式面談，包括技術(shù)轉(zhuǎn)讓、股份合作等。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)負(fù)責(zé)人：馮祖仁所在院所：西安交通大學(xué)電子信息與工程學(xué)院系統(tǒng)工程研究所六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，又稱Stewart并聯(lián)機(jī)器人，可以在一定范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)空間六個(gè)自由度的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)（即俯仰、側(cè)傾、航偏轉(zhuǎn)動(dòng)以及前后、左右、上下平動(dòng)）。與一般串型結(jié)構(gòu)機(jī)械臂相比，具有承重/自重比大、機(jī)械剛性好、運(yùn)動(dòng)加速度大和控制精度高等優(yōu)點(diǎn)。其應(yīng)用范圍非常廣泛，如：虛擬軸機(jī)床、飛行模擬訓(xùn)練器、多自由度測(cè)量機(jī)構(gòu)、兵器穩(wěn)瞄系統(tǒng)抗擾測(cè)試平臺(tái)、天文觀測(cè)平臺(tái)等。由西安交通大學(xué)系統(tǒng)工程研究所自主研制開發(fā)的XJHEXAS系列六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)采用Stewart結(jié)構(gòu)，基本組成包括兩個(gè)平臺(tái)和六根支撐桿（圖圖2）。其中一個(gè)平臺(tái)為固定的“基座”（也稱下平臺(tái)）；另一個(gè)是可移動(dòng)平臺(tái)（也稱活動(dòng)平臺(tái)）。兩平臺(tái)上裝有受動(dòng)關(guān)節(jié)，活動(dòng)平臺(tái)上的受動(dòng)關(guān)節(jié)具有和活動(dòng)平臺(tái)一樣的運(yùn)動(dòng)。兩平臺(tái)之間由六根支撐桿以并行方式相連，每個(gè)支撐桿的兩端與兩平臺(tái)上的受動(dòng)關(guān)節(jié)相連。每根支撐桿的末端裝有驅(qū)動(dòng)器，通過同步帶傳動(dòng)驅(qū)使支撐桿伸縮，從而帶動(dòng)活動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行六自由度運(yùn)動(dòng)。圖1 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)示意圖電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)驗(yàn)設(shè)置系統(tǒng)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)械平臺(tái)控制與保護(hù)系統(tǒng)圖2 XJHEXAS設(shè)計(jì)開發(fā)的XJHEXAS系列六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)具有以下技術(shù)特點(diǎn)：，采用自主設(shè)計(jì)的“虎克鉸－絲桿副－虎克鉸”簡(jiǎn)捷型動(dòng)力桿機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)械運(yùn)動(dòng)副間隙可調(diào)。，超過正負(fù)45度的旋轉(zhuǎn)角、近40度的俯仰和橫滾角。，可以模擬各種運(yùn)動(dòng)軌線，并可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)行軌線間的平滑切換。，在控制算法中采用高效正向運(yùn)動(dòng)學(xué)迭代算法以保證高收斂精度，在工作空間內(nèi)具有高定位精度和重復(fù)精度。，操作方便。（硬保護(hù)模塊＋“智能”軟防護(hù)模塊），確保平臺(tái)的安全可靠運(yùn)行。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)具有廣泛的市場(chǎng)應(yīng)用前景。在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)