論文四旋翼飛行器設(shè)計與實現(xiàn)(編輯修改稿)
2025-07-25 21:57 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ，四旋翼201。行器不162。生170。182。175。；當(dāng)四個181。231。機170。速不完全相同202。177。，不平衡的反扭矩會引起四旋翼201。行器170。182。175。在205。188。 d 中，當(dāng)181。231。機 1 和 181。231。機 3 的170。速上升，181。231。機 2 和181。231。機 4 的170。速下降202。177。，旋翼 1 和旋翼 3 182。212。機身的反扭矩大于旋翼 2 和旋翼 4 182。212。機身的反扭矩，機身便在富余反扭矩的作用下200。198。 z 214。225。170。182。175。，202。181。207。214。201。行器的偏航運182。175。,170。向與181。231。機 181。231。機 3 的170。向相反。(5)前后運182。175。：要想202。181。207。214。201。行器在水平面內(nèi)前后、左右的運182。175。，必208。235。在水平面內(nèi)182。212。201。行器施加一定的力。在205。188。 e 中，增加181。231。機 3 170。速，使拉力增大，相211。166。減小181。231。機 1 170。速，使拉力減?。煌?02。177。保持其它兩個181。231。機170。速不177。228。，反扭矩仍然要保持平衡。按205。188。 b 的理194。219。，201。行器首先162。生一定程度的199。227。 斜，從而使旋翼拉力178。生水平分量。因此可以202。181。207。214。201。行器的前201。運182。175。向后201。行與向前201。行正好相反。當(dāng)然在205。188。 b 205。188。 c 中，201。行器在178。生俯仰、翻185。246。運182。175。的同202。177。也會178。生沿 x、y 214。225。的水平運182。175。(6)178。224。向運182。175。：在205。188。 f 中，由于189。225。構(gòu)182。212。稱，所以178。224。向201。行的工作原理與前后運182。175。完全一209。249。四翼的控制規(guī)律，如表1所示。表1 四翼飛行器旋翼轉(zhuǎn)速控制規(guī)律旋翼1旋翼2旋翼3旋翼4升降+（）+（）+（）+（）俯仰/前后+（）0（+）0橫滾/左右0+（）0（+）偏航+（）（+）+（）（）+：加速，：減速，0：hold三、四翼飛行器組成圖3 控制結(jié)構(gòu)圖要202。181。207。214。四214。225。201。行器的206。200。定201。行以及各個姿204。172。的控制，需要202。181。207。214。182。212。其姿204。172。的感知，位置和高度的178。226。量以及旋翼182。175。力裝置的控制。要202。181。207。214。操控人212。177。182。212。201。行器的控制，187。185。要202。181。207。214。無207。223。遙控功能。在四214。225。201。行器201。232。188。198。中201。行控制器是最基本的233。成部分，因此，201。232。188。198。
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