【文章內(nèi)容簡介】 加寬了 45 倍，其端部采用叉式結構，并把原升降爪和止逸爪合二為一，因此積放小車不但可以承受推桿的推力，還可以有效地限制推桿在運行過程中的縱向游移、同時前小車車體和升降爪之間增加了一導向機構，保證了升降爪垂直升降的靈活性。 （5） 軌道：軌道由牽引軌和承載軌及括架組成，均由優(yōu)質合金結構鋼制作，具有強度高、耐磨等特點。新型承載軌采用特制異型凸緣槽鋼制造，不僅有效地提高了軌道的承載能力和剛度，而且軌道的凸緣和積放小車導輪之間由原來的點接觸變?yōu)榫€接觸，明顯提高了軌道的耐磨型和小車的運行平穩(wěn)性。 （6） 道岔：道岔設計改變了原來的抬壓軌的傳遞方式，取消了送車斷的壓軌段，將原來的二次傳遞簡化為一次傳遞，縮短了傳遞時間，提高了生產(chǎn)率。由于傳遞是由寬推桿和寬升降爪的嚙合完成的，道岔的傳遞中心與前小車的中心距無關，因此，避免了因工程項目的不同，前后小車中心距變化而每次都進行的重復設計。 積放式懸掛輸送機的工作原理積放式懸掛輸送機的行車軌道是由平行的牽引軌和承載雙層復合組成，鏈條推桿和承載小車通過執(zhí)行機構的動作，可以相互脫開和咬合運行。全系統(tǒng)采用升降裝置，道岔的分流和合流，轉軌裝置，停止器等，將各種節(jié)奏不同的運輸線路、貯運倉庫、工藝線路聯(lián)合成一個統(tǒng)一的完全自動化的工程系統(tǒng)。積放式輸送機能夠連續(xù)地在車間內(nèi)部或車間之間運輸各種物件，同時也可在流水線的各工序間傳遞工件，并進行各種工藝處理，將各種不同節(jié)奏的單獨運輸線路和工藝線路有機聯(lián)合成一個完全自動化系統(tǒng)，完成運輸和工藝作業(yè)的綜合機械化和自動化?？刹捎糜嬎銠C及大屏幕監(jiān)控和故障自診斷處理。輸送機在傳動裝置、張緊裝置、上下坡段以及電控部份設置了過載和斷鏈保護機構，對人身和設備的安全起到了保障作用。輸送機系統(tǒng)可實現(xiàn)定點或跟蹤潤滑，也可以采用干膜無油潤滑，并可根據(jù)用戶的不同要求，配以微機控制，實現(xiàn)不同程度的自動化連續(xù)生產(chǎn)，以及納入計算機管理。第 3 章 可編程控制器（PLC）的簡介 可編程控制器的概述國際電工委員會(IEC)曾于 l982 年頒布了可編程序控制器標準草案第一稿，1985年頒布了第二稿，1987 年頒布了第三稿。在草案第三稿中對可編程序控制器又作了如下定義：“可編程序控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計。它采用可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算術運算等操作的指令，并通過數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P外部設備，都按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個整體、易于擴充其功能的原則設計。 ”由上述定義可見，可編程序控制器是專為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計制造的一種面向用戶的工業(yè)控制計算機，非常適用于工業(yè)現(xiàn)場的工程技術人員和電氣專業(yè)維修人員。計算機出現(xiàn)后，人們曾試圖用小型計算機來實現(xiàn)工業(yè)控制，代替?zhèn)鹘y(tǒng)的繼電器接觸器控制系統(tǒng)。但采用小型計算機對使用環(huán)境要求較高，現(xiàn)場的輸入輸出電路與計算機不匹配，計算機程序編制復雜，一般工程技術人員不容易運用自如，加上造價高，所以尚未得到廣泛應用。自從美國在 1969 年研制出世界上第一臺可編程序邏輯控制器以后，日本在 1971年從美國引進這項技術后很快研制出日本第一臺可編程序控制器。原西德和法國等西歐國家在 1973～1974 年也研制出他們的第一臺可編程序控制器。早期的可編程序控制器在功能上只能進行邏輯運算，完成開關量的邏輯控制，因此被稱為可編程序邏輯控制器(Programmable Logic Control1er)，簡稱 PLC。隨著微電子技術和計算機技術的發(fā)展，可編程序控制器在功能上大大增強，它不僅具有邏輯控制功能，還具有算術運算、模擬量處理和通信聯(lián)網(wǎng)等功能，可編程序邏輯控制器這一名稱已不能準確地反映出它的特性,于是，美國電氣制造協(xié)會(National Electrical Manufacturers Association，簡稱 NEMA)于 1980 年將它正式命名為可編程序控制器(Programmable Contro11er)，簡稱 PC。PC 定義如下：“PC 是一種數(shù)字式的電子裝置，它使用可編程序的存儲器以存儲指令，能完成邏輯、順序、計時、計數(shù)和算術運算等功能，并通過數(shù)字或類似的輸入/輸出模塊，以控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。 ”但近年來個人計算機(Personal Computer)也簡稱 PC，為了加以區(qū)別，現(xiàn)在通常把可編程序控制器仍然簡稱為 PLC。這些年來日本主要發(fā)展中、小型 PLC。日本的小型 PLC 產(chǎn)品性能先進、結構緊湊、價格便宜，因而在國際市場上占有重要地位，使得美國不得不轉向發(fā)展大型 PLC。日本三菱電機公司是日本目前 PLC 銷售量最大的廠家，其代表產(chǎn)品是 A 系列中型 PLC 和 FX系列小型 PLC。我國從 1974 年開始研制可編程序控制器，當時是仿制美國的第一臺產(chǎn)品。直到1977 年研制成功了以一位微處理器 MC14500 為核心的 PLC，并開始在工業(yè)中應用。幾十年來，PLC 控制技術的發(fā)展相當迅速，應用領域迅速擴大，幾乎覆蓋了所有的工業(yè)部門。據(jù)統(tǒng)計，在發(fā)達的工業(yè)化國家，百分之八十以上的工業(yè)設備都采用了 PLC控制。PLC 在發(fā)達的工業(yè)化國家已成為工業(yè)控制的標準設備，與工業(yè)機器人、計算機輔助設計和計算機輔助制造、數(shù)控機床并稱為工業(yè)生產(chǎn)自動化的四大支柱。綜上所述，可編程序控制器是在繼電器控制和計算機控制的基礎上開發(fā)的產(chǎn)品，逐漸發(fā)展成以微處理器為中央處理單元(Central Processing Unit，簡稱 CPU)，并綜合計算機技術、自動控制技術以及通信技術發(fā)展起來的新一代通用工業(yè)自動控制裝置。PLC 從誕生至今，其功能越來強大，特點突出，應用領域廣闊?，F(xiàn)在，PLC 已經(jīng)在大型網(wǎng)絡化、智能 I/O 模塊等方面迅速得到發(fā)展。 可編程控制器的硬件和軟件 可編程控制器的硬件PLC 是一種專為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計制造的面向用戶的工業(yè)控制計算機，其組成與一般的微機系統(tǒng)基本相同。按結構形式的不同，PLC 分為整體式、模塊式和疊裝式三類。 PLC 各部分的介紹：第一，中央處理器單元(CPU)：CPU 在 PLC 系統(tǒng)中的作用類似于人體的神經(jīng)中樞，是 PLC 的運算、控制中心。第二，存儲器：根據(jù)存儲器在系統(tǒng)中的作用，可以把它們分為以下 3 種：① 系統(tǒng)程序存儲器PLC 的系統(tǒng)程序存儲器和各種計算機一樣，也有其固定的監(jiān)控程序、解釋程序，它們決定了 PLC 的功能，稱為系統(tǒng)程序。系統(tǒng)程序存儲器就是用來存放這部分程序的。系統(tǒng)程序是由制造商開發(fā)固化好的，用戶不能更改，PLC 要在系統(tǒng)程序的管理下運行。故所使用的存儲器為只讀存儲器 ROM 或 EPROM。② 用戶程序存儲器用戶根據(jù)控制要求而編制的應用程序稱為用戶程序。用戶程序存放在用戶程序存儲器中。由于用戶程序需要經(jīng)常改動、調試，故用戶程序存儲器多為可隨時讀寫的RAM。由于 RAM 掉電會丟失數(shù)據(jù)，因此使用 RAM 作用戶程序存儲器的 PLC，都有后備電池保護 RAM，以免電源掉電時，丟失用戶程序。當用戶程序調試修改完畢，不希望被隨意改動時，可將用戶程序寫入 EPROM。目前較先進的 PLC 均采用快閃存儲器 EEPROM 作為用戶程序存儲器（西門子公司產(chǎn)品稱之為 MMC 存儲卡） ，快閃存儲器可隨時讀寫，掉電時數(shù)據(jù)不會丟失，不需用后備電池保護，但讀寫次數(shù)有限。③ 工作數(shù)據(jù)存儲器工作數(shù)據(jù)是經(jīng)常變化、經(jīng)常存取的一些數(shù)據(jù)。這部分數(shù)據(jù)存儲在 RAM 中，以適應隨機存取的要求。在 PLC 的工作數(shù)據(jù)存儲區(qū)，不僅開辟有用于存放輸入信號和輸出信號狀態(tài)的輸入映像寄存器和輸出映像寄存器，而且開辟有用于存放 PLC 其它編程元件(定時器、計數(shù)器、輔助繼電器等)狀態(tài)的元件映像寄存器和用于存放數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)表。第三，輸入映像寄存器：輸入映像寄存器可按位進行尋址，對于數(shù)字量輸入模塊來說每一個位對應一個開關量，其值反映了開關量的狀態(tài)，其值的改變由輸入開關量驅動，并保持一個掃描期，CPU 可以讀其值，但不可以對其值寫或進行修改。第四，輸出映像寄存器：輸出映像寄存器的每一位都表明了 PLC 在下一個時間段的輸出值，而程序循環(huán)執(zhí)行開始時的輸出映像寄存器的值，表明的是上一時間的真實輸出值。在程序執(zhí)行過程中，CPU 可以讀其值，并作為條件參加控制，還可以修改其值，而中間的變換僅僅影響映像寄存器的值。只有程序執(zhí)行到一個循環(huán)的末尾時的值才影響下一時間段的輸出，即只有最后的修改才對輸出接點的真實值產(chǎn)生影響。數(shù)據(jù)表用來存放各種數(shù)據(jù)，它的標準格式是每一個數(shù)據(jù)占一個字節(jié)。它存儲用戶程序執(zhí)行時的某些可變參數(shù)值，如定時器和計數(shù)器的當前值和設定值。它還用來存放A/D 轉換得到的數(shù)字和數(shù)字運算的結果等。根據(jù)需要，部分數(shù)據(jù)在掉電時用后備電池保持其當前值，在掉電時可以保持數(shù)據(jù)的存儲器區(qū)域稱為數(shù)據(jù)保持區(qū)。第五，I/O 單元也稱為 I/O 模塊。PLC 通過 I/O 單元與工業(yè)現(xiàn)場設備相聯(lián)系。輸入單元接收操作指令和現(xiàn)場的狀態(tài)信息，如控制按鈕、操作開關、行程開關、繼電器觸點及各類傳感器（如接近開關、光電管、光柵）等信號，并通過輸入接口電路的濾波、光電隔離和電平轉換等將這些信號轉換成 CPU 能夠接收和處理的數(shù)字信號。輸出單元將 CPU 送出的弱電控制信號通過輸出接口電路的光電隔離和功率放大等轉換成現(xiàn)場需要的各種等級的電信號輸出，以驅動各種聲光裝置、繼電器、接觸器、電磁閥和電磁鐵等執(zhí)行元件。I/O 擴展口是 PLC 的總線接口。當用戶所需的 I/O 點數(shù)或類型超出主機上的點數(shù)或類型時，可以通過加接 I/O 擴展單元來解決。主機與 I/O 擴展單元通過 I/O 擴展口連接。 第六，現(xiàn)代 PLC 一般配有開關式穩(wěn)壓電源，供內(nèi)部電路使用。與普通電源相比，開關電源的輸入電壓范圍寬，體積小，重量輕，效率高，抗干擾性能好。有的 PLC 還向外提供 DC24V 直流電源，給開關量輸入單元連接的現(xiàn)場無源開關使用，或給外部傳感器供電。 第七，編程工具的主要作用是用來編輯程序、調試程序和監(jiān)控程序的執(zhí)行，還可以在線測試 PLC 的內(nèi)部狀態(tài)和參數(shù)，與 PLC 進行人機對話。因此，編程工具是開發(fā)、應用、監(jiān)控運行和檢查維護 PLC 不可缺少的設備。編程工具可以是專用編程器，也可以是配有專用編程軟件包的通用計算機。PLC 的外部設備除了編程工具以外，還常用以下幾種：人機接口、外存儲器、打印機和 EPROM 寫入器等，其中，人機界面是 PLC 控制系統(tǒng)現(xiàn)場監(jiān)控的必要設備，其它外部設備可根據(jù)具體情況選用。 可編程控制器的編程語言PLC 是專為工業(yè)控制而開發(fā)的裝置，主要使用對象是廣大工程技術人員及操作維修人員。為了滿足他們的傳統(tǒng)習慣和掌握能力，通常 PLC 不采用微機的編程語言，而常常采用面向控制過程、面向問題的“自然語言”編程，這些編程語言有梯形圖(Ladder Diagram，簡稱 LAD 或 LD)、指令表(Instruction List，簡稱 IL 或稱語句表，簡稱STL)、功能塊圖(Function Block Diagram，簡稱 FBD)等。PLC 的梯形圖是在繼電器控制系統(tǒng)電路圖的基礎上演變而來的。它與繼電器控制線路原理圖相對應，具有直觀、簡單、易懂和易于檢查等特點，很容易被廣大工程技術人員掌握。梯形圖編程語言特別適用于開關量邏輯控制，是 PLC 的主要編程語言。用梯形圖編程雖然直觀、簡便，但要求 PLC 配置 CRT 顯示器方可輸入圖形符號。在許多小型、微型 PLC 的編程器中沒有 CRT 屏幕顯示，或沒有較大的液晶屏幕顯示，就只能用一系列 PLC 操作命令組成的指令程序將梯形圖控制邏輯描述出來，并通過編程器輸入到機器中去。PLC 的指令表(語句表、指令程序、助記符語言)是由若干條 PLC 指令組成的程序。PLC 的指令類似于計算機匯編語言的形式，它是用指令的助記符來編程的。但是 PLC 的指令系統(tǒng)卻比計算機匯編語言的指令系統(tǒng)簡單得多。PLC 有 20 多條基本邏輯指令，可以編制出能替代繼電器控制系統(tǒng)的梯形圖。因此，指令表也是一種應用很廣的編程語言。PLC 中最基本的運算是邏輯運算，最常用的指令是邏輯運算指令，如“與” 、 “或” 、“非”等。這些指令再加上“輸入” 、 “輸出”和“結束”等指令，就構成了 PLC 的基本指令。不同廠家的 PLC，指令的助記符不相同。語句表（指令表）是由若干條指令組成的程序。指令是程序的基本單元。每個控制功能由一條或幾條指令組成的程序來完成。每條指令規(guī)定 CPU 如何操作。PLC 的指令表達形式和計算機的指令表達形式類似，它也是由操作碼和操作數(shù)兩部分組成。其表達式為：操作碼 操作數(shù)（指令） （數(shù)據(jù)）語句表（指令表）是梯形圖的派生語言，保持了梯形圖的簡單、易懂的特點，并且鍵入方便、編程靈活。但是語句表（指令表）不如梯形圖形象、直觀，較難閱讀，其中的邏輯關系很難一眼看出，所以在設計時—般使用梯形圖語言。使用語句表（指令表）編程時，一般先根據(jù)要求編出梯形圖，然后再根據(jù)梯形圖轉換成語句表（指令表）后再寫入 PLC 中，這種轉換的規(guī)則是很簡單的。功能塊圖也是一種圖形語言。在功能塊圖中也允許嵌入別的語言，如梯形圖、指令表和結構文本。 隨著 PLC 的迅速發(fā)展，如果仍然用梯形圖來表示高級功能，會很不方便。為了增強 PLC 的數(shù)學運算、數(shù)據(jù)采集和處理、圖形顯示、報表打印、聯(lián)網(wǎng)通信等功能，方便用戶的使用，許多大中型 PLC 都配備了 Pascal，Basic，C 等高級編程語言。隨著 PLC 處理功能的不斷增強，使用不同的語言來處理不同的問題，可取得事半功倍的效果。因此，在 PLC 編程中要根據(jù)控制任務和不同程序的特點，靈