【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 穩(wěn)態(tài)誤差為 。，開環(huán)放大倍數(shù)大，則系統(tǒng)的 愈好。 。，將增大系統(tǒng) 。 保持不變。 曲線。 。（－1，j0）的圈數(shù)等于落在S平面右半平面的 數(shù)。 響應(yīng)。38.Ⅰ型系統(tǒng)跟蹤階躍信號(hào)的穩(wěn)態(tài)誤差為 。 的積累。 的系統(tǒng)為最小相位系統(tǒng)。 。 分子階次。，其系統(tǒng)阻尼比 。 為角頻率衰減振蕩。，在單位階躍響應(yīng)誤差范圍要求為177。，其調(diào)整時(shí)間為 。，其相頻特性為 。 。 相交處的頻率。 角。，則系統(tǒng)的 愈好。 的變化。 系統(tǒng)。 成正比。，系統(tǒng)阻尼比為 。 有關(guān)。 。，其幅頻特性 。58.Ⅱ型系統(tǒng)是定義于包含有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)的 的系統(tǒng)。 處的頻率。 均在復(fù)平面的左側(cè)的系統(tǒng)為最小相位系統(tǒng)。 變差。 。 。 。 。，終于 。，相應(yīng)的相頻特性離 的距離。，加大增益將使系統(tǒng)的 變差。 。70無(wú)差系統(tǒng)是指 為零的系統(tǒng)。，增長(zhǎng)斜率為 。，其系統(tǒng)阻尼比 。 減小而振蕩幅度增大。 系統(tǒng)。，在單位階躍響應(yīng)誤差范圍要求為177。，其調(diào)整時(shí)間為 。 。 的區(qū)間。（積分個(gè)數(shù)愈多或開環(huán)增益愈大），其抗擾動(dòng)的穩(wěn)態(tài)精度愈高。（－1，＋∞），則該閉環(huán)系統(tǒng)一定 。80.Ⅱ型系統(tǒng)跟蹤斜坡信號(hào)的穩(wěn)態(tài)誤差為零，其靜態(tài)位置誤差系數(shù)等于 。第二部分 填空題1. 時(shí)間 5. 6. (s)＝1 14. 19. ＝1 46. 57.≥1 64. （－∞，－1）區(qū)間 80.∞第三部分 簡(jiǎn)答題。、微分及慣性環(huán)節(jié)對(duì)最小相位系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。＝0→＋∞時(shí)的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點(diǎn)。1）畫出ω在區(qū)間（－∞，＋∞）的極坐標(biāo)圖；2）確定系統(tǒng)的型次；3）判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。Np＝0題35圖。（階躍、斜坡、拋物線）信號(hào)作用下，系統(tǒng)的靜態(tài)誤差和靜態(tài)誤差系數(shù)。 為系統(tǒng)在ω＝0→＋∞時(shí)的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點(diǎn)。1）畫出ω在區(qū)間（－∞，＋∞）的極坐標(biāo)圖；2）確定系統(tǒng)的型次；3）判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。Np＝0題35圖11．已知控制系統(tǒng)如題31圖a）所示，利用系統(tǒng)匡圖等效變換原則確定題31圖b）所示系統(tǒng)函數(shù)方框中的內(nèi)容A、B。 (a) (b)題31圖12．簡(jiǎn)述三種典型輸入信號(hào)的數(shù)學(xué)描述。13．簡(jiǎn)述開環(huán)頻率特性的極座標(biāo)圖與其對(duì)數(shù)頻率特性圖的對(duì)應(yīng)關(guān)系。14．簡(jiǎn)答Ⅰ型系統(tǒng)在不同輸入（階躍、斜坡、拋物線）信號(hào)作用下，系統(tǒng)的靜態(tài)誤差和靜態(tài)誤差系數(shù)。15．題35圖 為系統(tǒng)在ω＝0→＋∞時(shí)的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點(diǎn)。1）畫出ω在區(qū)間（－∞，＋∞）的極坐標(biāo)圖；2）確定系統(tǒng)的型次；3）判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。Np＝2題35圖16．已知控制系統(tǒng)如題31圖a）所示，利用系統(tǒng)匡圖等效變換原則確定題31圖b）。 （a） （b）題31圖17．簡(jiǎn)述控制系統(tǒng)的極點(diǎn)在S平面上不同位置時(shí)，其動(dòng)態(tài)性能的變化情況。18．簡(jiǎn)答Ⅱ型系統(tǒng)在輸入單位階躍、單位斜坡、單位拋物線信號(hào)作用下，系統(tǒng)的靜態(tài)誤差和靜態(tài)誤差系數(shù)。19．簡(jiǎn)述包圍S平面右半平面的奈魁斯特圍線在開環(huán)傳遞函數(shù)（在虛軸上無(wú)零、極點(diǎn)）表示的開環(huán)復(fù)平面上的映射情況。20．題35圖為系統(tǒng)在ω＝0→＋∞時(shí)的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點(diǎn)。1）畫出ω在區(qū)間（－∞，＋∞）的極坐標(biāo)圖；2）確定系統(tǒng)的型次；3）判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。題35圖？。？。＝0→＋∞時(shí)的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點(diǎn)。1）畫出ω在區(qū)間（－∞，＋∞）的極坐標(biāo)圖；2）確定系統(tǒng)的型次；3）判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。Np＝1題35圖。、極點(diǎn)之間的關(guān)系。＝0→＋∞時(shí)的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點(diǎn)。1）畫出ω在區(qū)間（－∞，＋∞）的極坐標(biāo)圖；2）確定系統(tǒng)的型次；3）判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。題35圖。＝0→＋∞時(shí)的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點(diǎn)。1）畫出ω在區(qū)間（－∞，＋∞）的極坐標(biāo)圖；2）確定系統(tǒng)的型次；3）判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。Np＝0題35圖。＝0→＋∞時(shí)的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點(diǎn)。1）畫出ω在區(qū)間（－∞，＋∞）的極坐標(biāo)圖；2）確定系統(tǒng)的型次；3）判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。Np＝0題35圖第四部分 計(jì)算應(yīng)用題求幅值穿越頻率時(shí)系統(tǒng)的增益K。，題37圖所示為的開環(huán)頻率特性極座標(biāo)圖，其開環(huán)系統(tǒng)在復(fù)平面右半部的極點(diǎn)數(shù)為Np，求使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的K的取值范圍。題37圖求幅值穿越頻率時(shí)系統(tǒng)的增益K。＝0→＋∞的頻率特性如題37圖所示，在復(fù)平面右半部存在的開環(huán)極點(diǎn)數(shù)為Np＝2，求使開環(huán)傳遞函數(shù)為的系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)其K的取值范圍。題37圖，系統(tǒng)相位裕量為45176。時(shí)，求值。，題37圖所示為的開環(huán)頻率特性極座標(biāo)圖，其開環(huán)系統(tǒng)在復(fù)平面右半部的極點(diǎn)數(shù)為Np，求使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的K的取值范圍。題37圖7．單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，求系統(tǒng)滿足相位裕量為45176。的幅值穿越頻率和慣性時(shí)間常數(shù)T。8．已知開環(huán)傳遞函數(shù)為，題37圖所示為的開環(huán)頻率特性極座標(biāo)圖，其開環(huán)系統(tǒng)在復(fù)平面右半部的極點(diǎn)數(shù)為Np，求使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的K的取值范圍。Np＝0題37圖，求系統(tǒng)滿足相位裕量為45176。的幅值穿越頻率和慣性時(shí)間常數(shù)T。＝0→＋∞的頻率特性如題37圖所示，在復(fù)平面右半部存在的開環(huán)極點(diǎn)數(shù)為Np＝2，求使開環(huán)傳遞函數(shù)為的系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)其K的取值范圍。題37圖，求系統(tǒng)滿足相位裕量為60176。的幅值穿越頻率和增益系數(shù)K。，1）計(jì)算系統(tǒng)的固有頻率和阻尼比；2）確定系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。題37圖：1)求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)；2）當(dāng)、時(shí)，試確定系統(tǒng)的阻尼比、固有頻率。題36圖。（1）求系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)；（2）求。題37圖。（1）求系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)；（2）當(dāng)時(shí)，求頻率。題36圖，若使，單位斜坡輸入下系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，試求系統(tǒng)中值和放大系數(shù)值，以及系統(tǒng)的固有頻率。題37圖。為輸入電壓，為輸出電壓，為電流，為電阻，為電容。題38圖 RC電路。求：1）系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)；2）求系統(tǒng)的相位穩(wěn)定裕量并判定閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。題39圖 開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性圖。為輸入電壓，為輸出電壓，為電流，為電阻，為電容。題38圖RC電路若要求系統(tǒng)的相位裕量為45o，求K值。21. 已知一調(diào)速系統(tǒng)的特征方程式為試用勞斯判據(jù)判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性，若不穩(wěn)定請(qǐng)說明有幾個(gè)根具有正實(shí)部。22．單位反饋系統(tǒng)的閉環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性分段折線如圖39所示，要求系統(tǒng)具有30176。的相位裕量，試計(jì)算開環(huán)增益應(yīng)增大多少倍？題39圖 ，試判別相應(yīng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。24．一單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)漸近線如題39圖所示。1)寫出系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)；2)判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性；題39圖。其中，彈簧與活塞剛性聯(lián)接，忽略運(yùn)動(dòng)件的慣性力，且設(shè)為輸入位移，為輸出位移，彈簧剛度，為粘性阻尼系數(shù)，求輸出與輸入之間的傳遞函數(shù)和系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)。題38圖