避障小車設計書單片機課程設計畢業(yè)設計畢業(yè)設計論文(編輯修改稿)
2025-07-25 11:09 本頁面
【文章內容簡介】 51內核成為一個8位單片機的標準，其典型產品有8038058751等等。（3）電機驅動模塊。電機驅動模塊是由兩個伺服電機組成，伺服電機控制原理如下所示：控制電機運動轉速的是高電平持續(xù)的時間，電機順時針全速旋轉，電機逆時針速旋轉。系統主要原理是：通過超聲波避障模塊（即感測模塊）實時監(jiān)測路面情況并及時傳輸給單片機。由單片機主控核心模塊根據感測模塊給予的信息控制小車兩電機轉動工作狀態(tài)。電機驅動模塊驅動兩電機轉動，實現前進或者左、右轉。小車的避障流程如下：（1）在車前方沒有障礙物時，小車沿直線向前走。（2）在車前方有障礙物時，小車能避開障礙物，避障方法如下： ①先向左邊轉90度，如果前面沒有障礙物，再沿直線向前走；②如果前面仍有障礙物，則向右轉180度，如果前面沒有障礙物，則沿直線向前行走；③如果前面仍有障礙物，則向右90度，然后直線行走根據小車的避障流程畫出小車避障程序的程序流程圖如下：程序初始化向左旋轉90度Dis大于等于10？Dis大于等于10？Dis大于等于10？向右旋轉180度向右旋轉90度否否否Sig口初始化前進是是是根據程序流程圖編寫單片機控制程序（見附錄） 。，“燒入”單片機中，接通電源，小車向前沿直線行走，把手放在傳感器前，小車立即向左旋轉90度；放開手，小車又沿直線向前走。把手一直放在傳感器前面，小車會先向左轉90度，再右旋轉180度，再接著向右旋轉90度，再向左旋轉90度，然后一直循環(huán)……通過不同的測試發(fā)現下車完全滿足設計要求。 結題報告課題完成情況介紹，“燒入”單片機中，接通電源，小車向前沿直線行走，把手放在傳感器前，小車立即向左旋轉90度；放開手，小車又沿直線向前走。把手一直放在傳感器前面，小車會先向左轉90度，再右旋轉180度，再接著向右旋轉90度，再向左旋轉90度，然后一直循環(huán)……通過不同的測試發(fā)現下車完全滿足設計要求。設計中發(fā)現的問題及相應的解決情況、發(fā)現的問題（1）通電之后，小車不停地旋轉，旋轉次序與設計的避障旋轉次序一致，說明子函數“getx（）”返回的Dis 的值一直小于10.（2）小車通電之后，小車在避障功能上完全滿足要求，但是前進時，小車卻每行進兩三厘米就停頓一下，然后再行進兩三厘米就停頓。、解決情況（1）出現這個結果的問題是子函數“getx（）”里面的子函數delay_nus(1)，因為delay_nus(1)的實現的延時時間實際上不是1us，因為delay_nus()函數里面有這樣的語句“i=i/10”，這樣實際上i就等于0；為了解決這個問題我們重新編寫了一個延時函數delay_nus1(1)，結果小車正常運行。（2）出現這個問題的原因是程序每循環(huán)一次時都應該初始化Sig口，我們在程
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