避障小車設(shè)計(jì)書單片機(jī)課程設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文(編輯修改稿)
2025-07-25 11:09 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 51內(nèi)核成為一個(gè)8位單片機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)，其典型產(chǎn)品有8038058751等等。（3）電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊是由兩個(gè)伺服電機(jī)組成，伺服電機(jī)控制原理如下所示：控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)速的是高電平持續(xù)的時(shí)間，電機(jī)順時(shí)針全速旋轉(zhuǎn)，電機(jī)逆時(shí)針?biāo)傩D(zhuǎn)。系統(tǒng)主要原理是：通過超聲波避障模塊（即感測模塊）實(shí)時(shí)監(jiān)測路面情況并及時(shí)傳輸給單片機(jī)。由單片機(jī)主控核心模塊根據(jù)感測模塊給予的信息控制小車兩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)工作狀態(tài)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)兩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)或者左、右轉(zhuǎn)。小車的避障流程如下：（1）在車前方?jīng)]有障礙物時(shí)，小車沿直線向前走。（2）在車前方有障礙物時(shí)，小車能避開障礙物，避障方法如下： ①先向左邊轉(zhuǎn)90度，如果前面沒有障礙物，再沿直線向前走；②如果前面仍有障礙物，則向右轉(zhuǎn)180度，如果前面沒有障礙物，則沿直線向前行走；③如果前面仍有障礙物，則向右90度，然后直線行走根據(jù)小車的避障流程畫出小車避障程序的程序流程圖如下：程序初始化向左旋轉(zhuǎn)90度Dis大于等于10？Dis大于等于10？Dis大于等于10？向右旋轉(zhuǎn)180度向右旋轉(zhuǎn)90度否否否Sig口初始化前進(jìn)是是是根據(jù)程序流程圖編寫單片機(jī)控制程序（見附錄） 。，“燒入”單片機(jī)中，接通電源，小車向前沿直線行走，把手放在傳感器前，小車立即向左旋轉(zhuǎn)90度；放開手，小車又沿直線向前走。把手一直放在傳感器前面，小車會(huì)先向左轉(zhuǎn)90度，再右旋轉(zhuǎn)180度，再接著向右旋轉(zhuǎn)90度，再向左旋轉(zhuǎn)90度，然后一直循環(huán)……通過不同的測試發(fā)現(xiàn)下車完全滿足設(shè)計(jì)要求。 結(jié)題報(bào)告課題完成情況介紹，“燒入”單片機(jī)中，接通電源，小車向前沿直線行走，把手放在傳感器前，小車立即向左旋轉(zhuǎn)90度；放開手，小車又沿直線向前走。把手一直放在傳感器前面，小車會(huì)先向左轉(zhuǎn)90度，再右旋轉(zhuǎn)180度，再接著向右旋轉(zhuǎn)90度，再向左旋轉(zhuǎn)90度，然后一直循環(huán)……通過不同的測試發(fā)現(xiàn)下車完全滿足設(shè)計(jì)要求。設(shè)計(jì)中發(fā)現(xiàn)的問題及相應(yīng)的解決情況、發(fā)現(xiàn)的問題（1）通電之后，小車不停地旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)次序與設(shè)計(jì)的避障旋轉(zhuǎn)次序一致，說明子函數(shù)“getx（）”返回的Dis 的值一直小于10.（2）小車通電之后，小車在避障功能上完全滿足要求，但是前進(jìn)時(shí)，小車卻每行進(jìn)兩三厘米就停頓一下，然后再行進(jìn)兩三厘米就停頓。、解決情況（1）出現(xiàn)這個(gè)結(jié)果的問題是子函數(shù)“getx（）”里面的子函數(shù)delay_nus(1)，因?yàn)閐elay_nus(1)的實(shí)現(xiàn)的延時(shí)時(shí)間實(shí)際上不是1us，因?yàn)閐elay_nus()函數(shù)里面有這樣的語句“i=i/10”，這樣實(shí)際上i就等于0；為了解決這個(gè)問題我們重新編寫了一個(gè)延時(shí)函數(shù)delay_nus1(1)，結(jié)果小車正常運(yùn)行。（2）出現(xiàn)這個(gè)問題的原因是程序每循環(huán)一次時(shí)都應(yīng)該初始化Sig口，我們在程
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