【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 :連續(xù):單周期（1）手動(dòng)操作梯形圖（1）手動(dòng)操作語(yǔ)句表//手動(dòng)開(kāi)始LDN SA1:JMP 1//手動(dòng)伸出LD SB_5:AN SQ3:AN KM4:= KM3://手動(dòng)縮回LD SB_6:AN SQ4:AN KM3:= KM4://手動(dòng)上升LD SB_3:AN SQ1:AN KM2:= KM1://手動(dòng)下降LD SB_4:AN SQ2:AN KM1:= KM2://手動(dòng)正轉(zhuǎn)LD SB_7:AN SQ5:AN KM6:= KM5://手動(dòng)反轉(zhuǎn)LD SB_8:AN SQ6:AN KM5:= KM6://手動(dòng)按鈕計(jì)數(shù)LD SB_9:EULD C0CTU C0, 2//手動(dòng)抓緊按鈕按第一下，抓緊，按第二，下松開(kāi)LD SB_9:LPSA C0S KM7:, 1LPPAN C0S KM7:, 1（1）初始化為了保證機(jī)械手的動(dòng)作符合之前設(shè)計(jì)的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)過(guò)程，在編寫(xiě)程序是首先要做的是做好程序的初始化工作。將所有輸出清零，實(shí)現(xiàn)可靠動(dòng)作，避免相互干擾。（2）順序控制指令自動(dòng)部分使用順序執(zhí)行方法，可以使用順序控制繼電存儲(chǔ)器S或者使用內(nèi)部標(biāo)志位存儲(chǔ)器M，在此處為了使程序更加精簡(jiǎn)，采用了內(nèi)部標(biāo)志位存儲(chǔ)器M進(jìn)行順序控制繼電器，~。使用內(nèi)部標(biāo)志位存儲(chǔ)器M作為中間轉(zhuǎn)換的變量，通過(guò)控制存儲(chǔ)器M來(lái)控制機(jī)械手的每個(gè)動(dòng)作，這樣做的好處是加強(qiáng)了程序的可靠性可靈活性。5 上位機(jī)設(shè)計(jì)——機(jī)械手控制系統(tǒng)的組態(tài)用戶的所有組態(tài)配置過(guò)程都在組態(tài)環(huán)境中進(jìn)行，組態(tài)環(huán)境相當(dāng)于一套完整的工具軟件，它幫助用戶設(shè)計(jì)和構(gòu)造自己的應(yīng)用系統(tǒng)。用戶組態(tài)生成的結(jié)果是一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)文件，稱為組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫(kù)。運(yùn)行環(huán)境是一個(gè)獨(dú)立的運(yùn)行系統(tǒng)，它按照組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫(kù)中用戶指定的方式進(jìn)行各種處理，完成用戶組態(tài)設(shè)計(jì)的目標(biāo)和功能。運(yùn)行環(huán)境本身沒(méi)有任何意義，必須與數(shù)據(jù)庫(kù)一起作為一個(gè)整體，才能構(gòu)成用戶引用系統(tǒng)。組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫(kù)完成了MCGS系統(tǒng)從組態(tài)環(huán)境向運(yùn)行環(huán)境的過(guò)渡。組態(tài)環(huán)境：組態(tài)生成應(yīng)用系統(tǒng)運(yùn)行環(huán)境：解釋執(zhí)行組態(tài)結(jié)果組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫(kù) 組態(tài)環(huán)境和運(yùn)行環(huán)境關(guān)系圖由MCGS生成的用戶應(yīng)用系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)由主控窗口、設(shè)備窗口、用戶窗口、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)和運(yùn)行策略五個(gè)部分組成。主控窗口設(shè)備窗口用戶窗口實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)運(yùn)行策略MCGS工控組態(tài)軟件菜單設(shè)計(jì)設(shè)置工程屬性設(shè)定存盤(pán)結(jié)構(gòu)添加工程設(shè)備連接設(shè)備變量注冊(cè)設(shè)備驅(qū)動(dòng)創(chuàng)建動(dòng)畫(huà)顯示設(shè)置報(bào)警窗口人機(jī)交互界面定義數(shù)據(jù)變量編寫(xiě)控制流程使用功能構(gòu)件（1）簡(jiǎn)單的可視化操作界面采用全中文、可視化、面向窗口的開(kāi)發(fā)界面，以窗口為單位，構(gòu)造用戶運(yùn)行系統(tǒng)的圖形界面，使得的組態(tài)工作既簡(jiǎn)單直觀，又靈活多變符合中國(guó)人的使用習(xí)慣和要求。用戶可以使用系統(tǒng)的默認(rèn)構(gòu)架，也可以根據(jù)自己的需要自己組態(tài)配置圖形界面，生成各種類型和風(fēng)格的圖形界面，包括風(fēng)格和標(biāo)準(zhǔn)風(fēng)格的圖形界面并且?guī)в袆?dòng)畫(huà)效果的工具條和狀態(tài)條等。（2）實(shí)時(shí)性強(qiáng)、良好的并行處理性能是真正的32位系統(tǒng)充分利用了32位操作臺(tái)的多任務(wù)、按優(yōu)先級(jí)分時(shí)操作的功能，以線程為單位對(duì)在工程作業(yè)中實(shí)時(shí)性強(qiáng)的關(guān)鍵任務(wù)和實(shí)時(shí)性不強(qiáng)的非關(guān)鍵任務(wù)進(jìn)行分時(shí)并行處理，使機(jī)廣泛應(yīng)用于工程測(cè)控領(lǐng)域成為可能。（3）豐富、生動(dòng)的多媒體畫(huà)面以圖像、圖符報(bào)表和曲線等多種形式，為操作員及時(shí)提供系統(tǒng)運(yùn)行中的狀態(tài)、品質(zhì)及異常報(bào)警等有關(guān)信息；通過(guò)對(duì)圖形大小的變化、顏色的改變、明暗的閃爍、圖形的移動(dòng)反轉(zhuǎn)等多種手段，增強(qiáng)畫(huà)面的動(dòng)態(tài)顯示效果；在圖元、圖符對(duì)象上定義相應(yīng)的狀態(tài)屬性，實(shí)現(xiàn)動(dòng)畫(huà)效果。還為客戶提供了豐富的動(dòng)畫(huà)構(gòu)件，每個(gè)動(dòng)畫(huà)構(gòu)件都應(yīng)一個(gè)特定的動(dòng)畫(huà)功能。還支持多媒體功能，能夠開(kāi)發(fā)出集圖像、聲音、動(dòng)畫(huà)為一體的漂亮、生動(dòng)的工程畫(huà)面。（4）開(kāi)放式結(jié)構(gòu)，廣泛的數(shù)據(jù)獲取和強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理功能MCGS采用開(kāi)放式結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)可以與廣泛的數(shù)據(jù)源交換數(shù)據(jù)，MCGS提供多種高性能的I/O驅(qū)動(dòng)；支持Microsoft開(kāi)放數(shù)據(jù)庫(kù)互連（ODBC）接，有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)庫(kù)連接能力；全面支持OPC(OLE for Process Control)標(biāo)準(zhǔn)，即可作為OPL客戶端，也可以作為OPC服務(wù)器，可以與更多的自動(dòng)化設(shè)備相連接；MCGS通過(guò)DDE(Dynamic Data Exchange,動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)交換)與其他應(yīng)用程序交換數(shù)據(jù)，充分利用計(jì)算機(jī)豐富的軟件資源；MCGS全面支持ActiveX控制[20]，提供極其靈活的面向?qū)ο蟮膭?dòng)態(tài)圖形功能，并且包含豐富的圖形庫(kù)。（5）完善的安全機(jī)制MCGS提供了良好的安全機(jī)制，為多個(gè)不同級(jí)別的用戶設(shè)定了不同的權(quán)限。此外MCGS還提供了工程密碼，鎖定軟件狗、工程運(yùn)行期限等功能，大大加強(qiáng)了保護(hù)組態(tài)開(kāi)發(fā)者勞動(dòng)成果的力度。（6）強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)功能MCGS支持TCP/IP、MODEN、RS458/RS422/RS232等多種網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)；使用MCGS網(wǎng)絡(luò)版組態(tài)軟件，可以在整個(gè)企業(yè)范圍內(nèi)，用IE瀏覽器方便的瀏覽到實(shí)時(shí)和歷史的監(jiān)控信息，實(shí)現(xiàn)設(shè)備管理和企業(yè)管理的集成。（7）多樣化的報(bào)警功能提供多種不同的警報(bào)方式，具有豐富的警報(bào)類型和靈活多樣的警報(bào)處理函數(shù)。不僅方便用戶進(jìn)行警報(bào)設(shè)置，并且實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)實(shí)時(shí)顯示、打印警報(bào)信息的功能。警報(bào)信息的存儲(chǔ)與應(yīng)答功能，為工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)安全可靠地生產(chǎn)運(yùn)行提供了有力的保障。（8）實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)為用戶分步組態(tài)提供極大方便MCGS由主窗口、設(shè)備窗口、用戶窗口、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)和運(yùn)行策略五個(gè)部分構(gòu)成，其中實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)是一個(gè)數(shù)據(jù)處理中心，是系統(tǒng)各個(gè)部分及其各種功能性構(gòu)件的功用數(shù)據(jù)區(qū)，是整個(gè)系統(tǒng)的核心。各個(gè)部件獨(dú)立地向?qū)崟r(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)輸入和輸出數(shù)據(jù)，并完成自己的差錯(cuò)控制。在生成用戶應(yīng)用系統(tǒng)時(shí)，每個(gè)部分均可分別進(jìn)行組態(tài)配置，獨(dú)立創(chuàng)建，互不干擾；而在系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中，各個(gè)部分都通過(guò)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)交換，形成互相關(guān)聯(lián)的整體。（9）支持多種硬件設(shè)備，實(shí)現(xiàn)“設(shè)備無(wú)關(guān)”MCGS針對(duì)外部設(shè)備的特征，設(shè)備工具箱，定義多種設(shè)備構(gòu)件，建立系統(tǒng)與外部設(shè)備的連接關(guān)系，賦予相關(guān)的屬性，實(shí)現(xiàn)對(duì)外部設(shè)備的驅(qū)動(dòng)和控制。用戶在設(shè)備工具箱中可方便選擇各種設(shè)備。不同的設(shè)備構(gòu)件，所有的設(shè)備構(gòu)件均通過(guò)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)建立聯(lián)系；而建立時(shí)又是相互獨(dú)立的，即對(duì)某一構(gòu)件的操作或改動(dòng)，不影響其他構(gòu)件和整個(gè)系統(tǒng)。（10）控制方便復(fù)雜的運(yùn)行流程MCGS開(kāi)辟了“運(yùn)行策略窗”口，用戶可以選用系統(tǒng)提供的各種條件和功能的策略構(gòu)件，用圖形化的方法和簡(jiǎn)單的類Basic語(yǔ)言[21]構(gòu)造多分支的應(yīng)用程序，按照設(shè)定的條件和順序，操作外部設(shè)備，控制窗口的打開(kāi)或關(guān)閉，與實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交換，實(shí)現(xiàn)自由，準(zhǔn)確地控制運(yùn)行流程，同時(shí)也可以由用戶創(chuàng)建新的策略構(gòu)件，擴(kuò)展系統(tǒng)的功能。（11）良好的可維護(hù)性和可擴(kuò)充性MCGS系統(tǒng)由五大功能模塊組成，主要的模塊以及構(gòu)件的形式來(lái)構(gòu)造，不同的構(gòu)件有著不同的功能，且各自的獨(dú)立。三種基本類型的構(gòu)件（設(shè)備構(gòu)件、動(dòng)畫(huà)構(gòu)件、策略構(gòu)件）完成了MCGS系統(tǒng)三大部分（設(shè)備驅(qū)動(dòng)、動(dòng)畫(huà)構(gòu)件和流程控制）的所有工作。除此之外，MCGS還提供了一套開(kāi)放的可擴(kuò)充接口，用戶可根據(jù)自己的用VB、VC等高等高級(jí)開(kāi)發(fā)語(yǔ)言，編制特定的構(gòu)件來(lái)擴(kuò)充系統(tǒng)的功能。（12）用數(shù)據(jù)庫(kù)來(lái)管理數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，系統(tǒng)可靠性高M(jìn)CGS中數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)不再使用普通的文件，而是用數(shù)據(jù)庫(kù)來(lái)管理。組態(tài)時(shí)，系統(tǒng)生成的組態(tài)結(jié)構(gòu)是一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)；運(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)生成一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)，保存和處理數(shù)據(jù)對(duì)象和報(bào)警信息的數(shù)據(jù)。利用數(shù)據(jù)庫(kù)來(lái)保存數(shù)據(jù)和處理數(shù)據(jù)，提高了系統(tǒng)的可靠性和運(yùn)行效率；同時(shí)，也使其他應(yīng)用軟件系統(tǒng)能直接數(shù)據(jù)庫(kù)中存盤(pán)數(shù)據(jù)。（13）設(shè)立對(duì)象元件庫(kù)，組態(tài)工作簡(jiǎn)單方便對(duì)象元件庫(kù)，實(shí)際上是分類儲(chǔ)存的各種組態(tài)對(duì)象的圖庫(kù)。組態(tài)時(shí)，可把制作好的數(shù)據(jù)對(duì)象（包括圖形對(duì)像、窗口對(duì)象、策略對(duì)象以至位圖文件等）以元件的形式存入圖庫(kù)中，同樣也可把元件庫(kù)的各種對(duì)象取出，直接為當(dāng)前的工程所用。隨著工作的積累，對(duì)象元件庫(kù)將日益擴(kuò)大和豐富，這樣解決了對(duì)象元件庫(kù)的元件積累和元件重復(fù)利用問(wèn)題。組態(tài)工作將會(huì)變得更加簡(jiǎn)單、方便。(14）實(shí)現(xiàn)對(duì)工控系統(tǒng)的分布式控制和管理MCGS充分運(yùn)用現(xiàn)今發(fā)展的DCCW(Distributed Computer Cooperator Work，分布式計(jì)算機(jī)協(xié)通工作方式)技術(shù)，使分布在不同現(xiàn)場(chǎng)的采集設(shè)備和工作站之間實(shí)現(xiàn)協(xié)同工作，不同的工作站之間則通過(guò)MCGS實(shí)時(shí)交換數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)工控系統(tǒng)的分布式控制管理。雙擊桌面上的MCGS組態(tài)環(huán)境圖標(biāo)，進(jìn)入組態(tài)環(huán)境，屏幕中出現(xiàn)工作臺(tái)窗口，在菜單“文件”中選“新建工程”菜單項(xiàng)，由于MCGS安裝在D盤(pán)根目錄下，則會(huì)在“D:\MCGSE\WORK\”下自動(dòng)生成新的工程文件，,。 MCGS工作臺(tái)窗口選擇文件菜單中的“工程另存為”菜單項(xiàng)，彈出文件保存窗口，在文件名一欄內(nèi)輸入“機(jī)械手控制系統(tǒng)”，點(diǎn)擊“保存”按鈕，工程創(chuàng)建完畢。 MCGS工作臺(tái)窗口——機(jī)械手控制系統(tǒng)在MCGS中，用數(shù)據(jù)對(duì)象來(lái)描述系統(tǒng)中的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，用對(duì)象變量代替?zhèn)鹘y(tǒng)意義上的值變量，把用數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)管理的所有數(shù)據(jù)對(duì)象的集合稱為實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)。在設(shè)置動(dòng)畫(huà)構(gòu)件的屬性之前要先定義好MCGS組態(tài)環(huán)境中數(shù)據(jù)對(duì)象，在組態(tài)工程中數(shù)據(jù)是連接每個(gè)環(huán)境的關(guān)鍵，數(shù)據(jù)對(duì)象都放在實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)中進(jìn)行統(tǒng)一管理。實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)是MCGS嵌入版組態(tài)軟件的數(shù)據(jù)交換和數(shù)據(jù)處理的中心。數(shù)據(jù)對(duì)象是實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)的基本單元，建立實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)的過(guò)程也是定義數(shù)據(jù)對(duì)象的過(guò)程。數(shù)據(jù)對(duì)象有開(kāi)關(guān)型、數(shù)值型、字符型、事件型和組對(duì)象這五種類型。不同類型的數(shù)據(jù)對(duì)象，其實(shí)際用途和屬性各不相同。定義數(shù)據(jù)對(duì)象主要包括數(shù)據(jù)變量的名稱、類型、初始值、初始范圍、確定與數(shù)據(jù)變量存盤(pán)相關(guān)的參數(shù)、存盤(pán)是周期、存盤(pán)的實(shí)踐范圍和保存期限等，先分析和建立實(shí)例工程中與設(shè)備控制相關(guān)的數(shù)據(jù)對(duì)象，然后根據(jù)需要對(duì)數(shù)據(jù)對(duì)象進(jìn)行設(shè)置。在MCGS中，數(shù)據(jù)不同于傳統(tǒng)意義的數(shù)據(jù)或變量，以數(shù)據(jù)對(duì)象的形式來(lái)進(jìn)行操作與處理。數(shù)據(jù)對(duì)象它不僅包含了數(shù)據(jù)變量的數(shù)據(jù)特征，還將與數(shù)據(jù)有關(guān)的其他屬性（如數(shù)據(jù)的狀態(tài)，報(bào)警限值等）以及對(duì)數(shù)據(jù)的操作方法（如存盤(pán)處理、報(bào)警處理等）封裝在一起，作為一個(gè)整體，以對(duì)象的形式提供服務(wù)，這種把數(shù)值、屬性和方法定義成一體的數(shù)據(jù)稱為數(shù)據(jù)對(duì)象。在MCGS中，用數(shù)據(jù)對(duì)象表示數(shù)據(jù)，可以把數(shù)據(jù)對(duì)象認(rèn)為是比較傳統(tǒng)變量具有更多的功能的對(duì)象變量，像使用變量一樣來(lái)使用數(shù)據(jù)對(duì)象，大多數(shù)情況下只需要使用數(shù)據(jù)對(duì)象的名稱來(lái)直接操作數(shù)據(jù)對(duì)象。