【文章內(nèi)容簡介】 :連續(xù):單周期（1）手動操作梯形圖（1）手動操作語句表//手動開始LDN SA1:JMP 1//手動伸出LD SB_5:AN SQ3:AN KM4:= KM3://手動縮回LD SB_6:AN SQ4:AN KM3:= KM4://手動上升LD SB_3:AN SQ1:AN KM2:= KM1://手動下降LD SB_4:AN SQ2:AN KM1:= KM2://手動正轉(zhuǎn)LD SB_7:AN SQ5:AN KM6:= KM5://手動反轉(zhuǎn)LD SB_8:AN SQ6:AN KM5:= KM6://手動按鈕計數(shù)LD SB_9:EULD C0CTU C0, 2//手動抓緊按鈕按第一下，抓緊，按第二，下松開LD SB_9:LPSA C0S KM7:, 1LPPAN C0S KM7:, 1（1）初始化為了保證機械手的動作符合之前設(shè)計的動作實現(xiàn)過程，在編寫程序是首先要做的是做好程序的初始化工作。將所有輸出清零，實現(xiàn)可靠動作，避免相互干擾。（2）順序控制指令自動部分使用順序執(zhí)行方法，可以使用順序控制繼電存儲器S或者使用內(nèi)部標志位存儲器M，在此處為了使程序更加精簡，采用了內(nèi)部標志位存儲器M進行順序控制繼電器，~。使用內(nèi)部標志位存儲器M作為中間轉(zhuǎn)換的變量，通過控制存儲器M來控制機械手的每個動作，這樣做的好處是加強了程序的可靠性可靈活性。5 上位機設(shè)計——機械手控制系統(tǒng)的組態(tài)用戶的所有組態(tài)配置過程都在組態(tài)環(huán)境中進行，組態(tài)環(huán)境相當于一套完整的工具軟件，它幫助用戶設(shè)計和構(gòu)造自己的應(yīng)用系統(tǒng)。用戶組態(tài)生成的結(jié)果是一個數(shù)據(jù)庫文件，稱為組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫。運行環(huán)境是一個獨立的運行系統(tǒng)，它按照組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫中用戶指定的方式進行各種處理，完成用戶組態(tài)設(shè)計的目標和功能。運行環(huán)境本身沒有任何意義，必須與數(shù)據(jù)庫一起作為一個整體，才能構(gòu)成用戶引用系統(tǒng)。組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫完成了MCGS系統(tǒng)從組態(tài)環(huán)境向運行環(huán)境的過渡。組態(tài)環(huán)境：組態(tài)生成應(yīng)用系統(tǒng)運行環(huán)境：解釋執(zhí)行組態(tài)結(jié)果組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫 組態(tài)環(huán)境和運行環(huán)境關(guān)系圖由MCGS生成的用戶應(yīng)用系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)由主控窗口、設(shè)備窗口、用戶窗口、實時數(shù)據(jù)庫和運行策略五個部分組成。主控窗口設(shè)備窗口用戶窗口實時數(shù)據(jù)庫運行策略MCGS工控組態(tài)軟件菜單設(shè)計設(shè)置工程屬性設(shè)定存盤結(jié)構(gòu)添加工程設(shè)備連接設(shè)備變量注冊設(shè)備驅(qū)動創(chuàng)建動畫顯示設(shè)置報警窗口人機交互界面定義數(shù)據(jù)變量編寫控制流程使用功能構(gòu)件（1）簡單的可視化操作界面采用全中文、可視化、面向窗口的開發(fā)界面，以窗口為單位，構(gòu)造用戶運行系統(tǒng)的圖形界面，使得的組態(tài)工作既簡單直觀，又靈活多變符合中國人的使用習慣和要求。用戶可以使用系統(tǒng)的默認構(gòu)架，也可以根據(jù)自己的需要自己組態(tài)配置圖形界面，生成各種類型和風格的圖形界面，包括風格和標準風格的圖形界面并且?guī)в袆赢嬓Ч墓ぞ邨l和狀態(tài)條等。（2）實時性強、良好的并行處理性能是真正的32位系統(tǒng)充分利用了32位操作臺的多任務(wù)、按優(yōu)先級分時操作的功能，以線程為單位對在工程作業(yè)中實時性強的關(guān)鍵任務(wù)和實時性不強的非關(guān)鍵任務(wù)進行分時并行處理，使機廣泛應(yīng)用于工程測控領(lǐng)域成為可能。（3）豐富、生動的多媒體畫面以圖像、圖符報表和曲線等多種形式，為操作員及時提供系統(tǒng)運行中的狀態(tài)、品質(zhì)及異常報警等有關(guān)信息；通過對圖形大小的變化、顏色的改變、明暗的閃爍、圖形的移動反轉(zhuǎn)等多種手段，增強畫面的動態(tài)顯示效果；在圖元、圖符對象上定義相應(yīng)的狀態(tài)屬性，實現(xiàn)動畫效果。還為客戶提供了豐富的動畫構(gòu)件，每個動畫構(gòu)件都應(yīng)一個特定的動畫功能。還支持多媒體功能，能夠開發(fā)出集圖像、聲音、動畫為一體的漂亮、生動的工程畫面。（4）開放式結(jié)構(gòu)，廣泛的數(shù)據(jù)獲取和強大的數(shù)據(jù)處理功能MCGS采用開放式結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)可以與廣泛的數(shù)據(jù)源交換數(shù)據(jù)，MCGS提供多種高性能的I/O驅(qū)動；支持Microsoft開放數(shù)據(jù)庫互連（ODBC）接，有強大的數(shù)據(jù)庫連接能力；全面支持OPC(OLE for Process Control)標準，即可作為OPL客戶端，也可以作為OPC服務(wù)器，可以與更多的自動化設(shè)備相連接；MCGS通過DDE(Dynamic Data Exchange,動態(tài)數(shù)據(jù)交換)與其他應(yīng)用程序交換數(shù)據(jù)，充分利用計算機豐富的軟件資源；MCGS全面支持ActiveX控制[20]，提供極其靈活的面向?qū)ο蟮膭討B(tài)圖形功能，并且包含豐富的圖形庫。（5）完善的安全機制MCGS提供了良好的安全機制，為多個不同級別的用戶設(shè)定了不同的權(quán)限。此外MCGS還提供了工程密碼，鎖定軟件狗、工程運行期限等功能，大大加強了保護組態(tài)開發(fā)者勞動成果的力度。（6）強大的網(wǎng)絡(luò)功能MCGS支持TCP/IP、MODEN、RS458/RS422/RS232等多種網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)；使用MCGS網(wǎng)絡(luò)版組態(tài)軟件，可以在整個企業(yè)范圍內(nèi)，用IE瀏覽器方便的瀏覽到實時和歷史的監(jiān)控信息，實現(xiàn)設(shè)備管理和企業(yè)管理的集成。（7）多樣化的報警功能提供多種不同的警報方式，具有豐富的警報類型和靈活多樣的警報處理函數(shù)。不僅方便用戶進行警報設(shè)置，并且實現(xiàn)了系統(tǒng)實時顯示、打印警報信息的功能。警報信息的存儲與應(yīng)答功能，為工業(yè)現(xiàn)場安全可靠地生產(chǎn)運行提供了有力的保障。（8）實時數(shù)據(jù)庫為用戶分步組態(tài)提供極大方便MCGS由主窗口、設(shè)備窗口、用戶窗口、實時數(shù)據(jù)庫和運行策略五個部分構(gòu)成，其中實時數(shù)據(jù)庫是一個數(shù)據(jù)處理中心，是系統(tǒng)各個部分及其各種功能性構(gòu)件的功用數(shù)據(jù)區(qū)，是整個系統(tǒng)的核心。各個部件獨立地向?qū)崟r數(shù)據(jù)庫輸入和輸出數(shù)據(jù)，并完成自己的差錯控制。在生成用戶應(yīng)用系統(tǒng)時，每個部分均可分別進行組態(tài)配置，獨立創(chuàng)建，互不干擾；而在系統(tǒng)運行過程中，各個部分都通過實時數(shù)據(jù)庫交換，形成互相關(guān)聯(lián)的整體。（9）支持多種硬件設(shè)備，實現(xiàn)“設(shè)備無關(guān)”MCGS針對外部設(shè)備的特征，設(shè)備工具箱，定義多種設(shè)備構(gòu)件，建立系統(tǒng)與外部設(shè)備的連接關(guān)系，賦予相關(guān)的屬性，實現(xiàn)對外部設(shè)備的驅(qū)動和控制。用戶在設(shè)備工具箱中可方便選擇各種設(shè)備。不同的設(shè)備構(gòu)件，所有的設(shè)備構(gòu)件均通過實時數(shù)據(jù)庫建立聯(lián)系；而建立時又是相互獨立的，即對某一構(gòu)件的操作或改動，不影響其他構(gòu)件和整個系統(tǒng)。（10）控制方便復雜的運行流程MCGS開辟了“運行策略窗”口，用戶可以選用系統(tǒng)提供的各種條件和功能的策略構(gòu)件，用圖形化的方法和簡單的類Basic語言[21]構(gòu)造多分支的應(yīng)用程序，按照設(shè)定的條件和順序，操作外部設(shè)備，控制窗口的打開或關(guān)閉，與實時數(shù)據(jù)交換，實現(xiàn)自由，準確地控制運行流程，同時也可以由用戶創(chuàng)建新的策略構(gòu)件，擴展系統(tǒng)的功能。（11）良好的可維護性和可擴充性MCGS系統(tǒng)由五大功能模塊組成，主要的模塊以及構(gòu)件的形式來構(gòu)造，不同的構(gòu)件有著不同的功能，且各自的獨立。三種基本類型的構(gòu)件（設(shè)備構(gòu)件、動畫構(gòu)件、策略構(gòu)件）完成了MCGS系統(tǒng)三大部分（設(shè)備驅(qū)動、動畫構(gòu)件和流程控制）的所有工作。除此之外，MCGS還提供了一套開放的可擴充接口，用戶可根據(jù)自己的用VB、VC等高等高級開發(fā)語言，編制特定的構(gòu)件來擴充系統(tǒng)的功能。（12）用數(shù)據(jù)庫來管理數(shù)據(jù)存儲，系統(tǒng)可靠性高MCGS中數(shù)據(jù)的存儲不再使用普通的文件，而是用數(shù)據(jù)庫來管理。組態(tài)時，系統(tǒng)生成的組態(tài)結(jié)構(gòu)是一個數(shù)據(jù)庫；運行時，系統(tǒng)自動生成一個數(shù)據(jù)庫，保存和處理數(shù)據(jù)對象和報警信息的數(shù)據(jù)。利用數(shù)據(jù)庫來保存數(shù)據(jù)和處理數(shù)據(jù)，提高了系統(tǒng)的可靠性和運行效率；同時，也使其他應(yīng)用軟件系統(tǒng)能直接數(shù)據(jù)庫中存盤數(shù)據(jù)。（13）設(shè)立對象元件庫，組態(tài)工作簡單方便對象元件庫，實際上是分類儲存的各種組態(tài)對象的圖庫。組態(tài)時，可把制作好的數(shù)據(jù)對象（包括圖形對像、窗口對象、策略對象以至位圖文件等）以元件的形式存入圖庫中，同樣也可把元件庫的各種對象取出，直接為當前的工程所用。隨著工作的積累，對象元件庫將日益擴大和豐富，這樣解決了對象元件庫的元件積累和元件重復利用問題。組態(tài)工作將會變得更加簡單、方便。(14）實現(xiàn)對工控系統(tǒng)的分布式控制和管理MCGS充分運用現(xiàn)今發(fā)展的DCCW(Distributed Computer Cooperator Work，分布式計算機協(xié)通工作方式)技術(shù)，使分布在不同現(xiàn)場的采集設(shè)備和工作站之間實現(xiàn)協(xié)同工作，不同的工作站之間則通過MCGS實時交換數(shù)據(jù)，實現(xiàn)對工控系統(tǒng)的分布式控制管理。雙擊桌面上的MCGS組態(tài)環(huán)境圖標，進入組態(tài)環(huán)境，屏幕中出現(xiàn)工作臺窗口，在菜單“文件”中選“新建工程”菜單項，由于MCGS安裝在D盤根目錄下，則會在“D:\MCGSE\WORK\”下自動生成新的工程文件，,。 MCGS工作臺窗口選擇文件菜單中的“工程另存為”菜單項，彈出文件保存窗口，在文件名一欄內(nèi)輸入“機械手控制系統(tǒng)”，點擊“保存”按鈕，工程創(chuàng)建完畢。 MCGS工作臺窗口——機械手控制系統(tǒng)在MCGS中，用數(shù)據(jù)對象來描述系統(tǒng)中的實時數(shù)據(jù)，用對象變量代替?zhèn)鹘y(tǒng)意義上的值變量，把用數(shù)據(jù)庫技術(shù)管理的所有數(shù)據(jù)對象的集合稱為實時數(shù)據(jù)庫。在設(shè)置動畫構(gòu)件的屬性之前要先定義好MCGS組態(tài)環(huán)境中數(shù)據(jù)對象，在組態(tài)工程中數(shù)據(jù)是連接每個環(huán)境的關(guān)鍵，數(shù)據(jù)對象都放在實時數(shù)據(jù)庫中進行統(tǒng)一管理。實時數(shù)據(jù)庫是MCGS嵌入版組態(tài)軟件的數(shù)據(jù)交換和數(shù)據(jù)處理的中心。數(shù)據(jù)對象是實時數(shù)據(jù)庫的基本單元，建立實時數(shù)據(jù)庫的過程也是定義數(shù)據(jù)對象的過程。數(shù)據(jù)對象有開關(guān)型、數(shù)值型、字符型、事件型和組對象這五種類型。不同類型的數(shù)據(jù)對象，其實際用途和屬性各不相同。定義數(shù)據(jù)對象主要包括數(shù)據(jù)變量的名稱、類型、初始值、初始范圍、確定與數(shù)據(jù)變量存盤相關(guān)的參數(shù)、存盤是周期、存盤的實踐范圍和保存期限等，先分析和建立實例工程中與設(shè)備控制相關(guān)的數(shù)據(jù)對象，然后根據(jù)需要對數(shù)據(jù)對象進行設(shè)置。在MCGS中，數(shù)據(jù)不同于傳統(tǒng)意義的數(shù)據(jù)或變量，以數(shù)據(jù)對象的形式來進行操作與處理。數(shù)據(jù)對象它不僅包含了數(shù)據(jù)變量的數(shù)據(jù)特征，還將與數(shù)據(jù)有關(guān)的其他屬性（如數(shù)據(jù)的狀態(tài)，報警限值等）以及對數(shù)據(jù)的操作方法（如存盤處理、報警處理等）封裝在一起，作為一個整體，以對象的形式提供服務(wù)，這種把數(shù)值、屬性和方法定義成一體的數(shù)據(jù)稱為數(shù)據(jù)對象。在MCGS中，用數(shù)據(jù)對象表示數(shù)據(jù)，可以把數(shù)據(jù)對象認為是比較傳統(tǒng)變量具有更多的功能的對象變量，像使用變量一樣來使用數(shù)據(jù)對象，大多數(shù)情況下只需要使用數(shù)據(jù)對象的名稱來直接操作數(shù)據(jù)對象。