【文章內容簡介】 :連續(xù):單周期（1）手動操作梯形圖（1）手動操作語句表//手動開始LDN SA1:JMP 1//手動伸出LD SB_5:AN SQ3:AN KM4:= KM3://手動縮回LD SB_6:AN SQ4:AN KM3:= KM4://手動上升LD SB_3:AN SQ1:AN KM2:= KM1://手動下降LD SB_4:AN SQ2:AN KM1:= KM2://手動正轉LD SB_7:AN SQ5:AN KM6:= KM5://手動反轉LD SB_8:AN SQ6:AN KM5:= KM6://手動按鈕計數LD SB_9:EULD C0CTU C0, 2//手動抓緊按鈕按第一下，抓緊，按第二，下松開LD SB_9:LPSA C0S KM7:, 1LPPAN C0S KM7:, 1（1）初始化為了保證機械手的動作符合之前設計的動作實現(xiàn)過程，在編寫程序是首先要做的是做好程序的初始化工作。將所有輸出清零，實現(xiàn)可靠動作，避免相互干擾。（2）順序控制指令自動部分使用順序執(zhí)行方法，可以使用順序控制繼電存儲器S或者使用內部標志位存儲器M，在此處為了使程序更加精簡，采用了內部標志位存儲器M進行順序控制繼電器，~。使用內部標志位存儲器M作為中間轉換的變量，通過控制存儲器M來控制機械手的每個動作，這樣做的好處是加強了程序的可靠性可靈活性。5 上位機設計——機械手控制系統(tǒng)的組態(tài)用戶的所有組態(tài)配置過程都在組態(tài)環(huán)境中進行，組態(tài)環(huán)境相當于一套完整的工具軟件，它幫助用戶設計和構造自己的應用系統(tǒng)。用戶組態(tài)生成的結果是一個數據庫文件，稱為組態(tài)結果數據庫。運行環(huán)境是一個獨立的運行系統(tǒng)，它按照組態(tài)結果數據庫中用戶指定的方式進行各種處理，完成用戶組態(tài)設計的目標和功能。運行環(huán)境本身沒有任何意義，必須與數據庫一起作為一個整體，才能構成用戶引用系統(tǒng)。組態(tài)結果數據庫完成了MCGS系統(tǒng)從組態(tài)環(huán)境向運行環(huán)境的過渡。組態(tài)環(huán)境：組態(tài)生成應用系統(tǒng)運行環(huán)境：解釋執(zhí)行組態(tài)結果組態(tài)結果數據庫 組態(tài)環(huán)境和運行環(huán)境關系圖由MCGS生成的用戶應用系統(tǒng)，其結構由主控窗口、設備窗口、用戶窗口、實時數據庫和運行策略五個部分組成。主控窗口設備窗口用戶窗口實時數據庫運行策略MCGS工控組態(tài)軟件菜單設計設置工程屬性設定存盤結構添加工程設備連接設備變量注冊設備驅動創(chuàng)建動畫顯示設置報警窗口人機交互界面定義數據變量編寫控制流程使用功能構件（1）簡單的可視化操作界面采用全中文、可視化、面向窗口的開發(fā)界面，以窗口為單位，構造用戶運行系統(tǒng)的圖形界面，使得的組態(tài)工作既簡單直觀，又靈活多變符合中國人的使用習慣和要求。用戶可以使用系統(tǒng)的默認構架，也可以根據自己的需要自己組態(tài)配置圖形界面，生成各種類型和風格的圖形界面，包括風格和標準風格的圖形界面并且?guī)в袆赢嬓Ч墓ぞ邨l和狀態(tài)條等。（2）實時性強、良好的并行處理性能是真正的32位系統(tǒng)充分利用了32位操作臺的多任務、按優(yōu)先級分時操作的功能，以線程為單位對在工程作業(yè)中實時性強的關鍵任務和實時性不強的非關鍵任務進行分時并行處理，使機廣泛應用于工程測控領域成為可能。（3）豐富、生動的多媒體畫面以圖像、圖符報表和曲線等多種形式，為操作員及時提供系統(tǒng)運行中的狀態(tài)、品質及異常報警等有關信息；通過對圖形大小的變化、顏色的改變、明暗的閃爍、圖形的移動反轉等多種手段，增強畫面的動態(tài)顯示效果；在圖元、圖符對象上定義相應的狀態(tài)屬性，實現(xiàn)動畫效果。還為客戶提供了豐富的動畫構件，每個動畫構件都應一個特定的動畫功能。還支持多媒體功能，能夠開發(fā)出集圖像、聲音、動畫為一體的漂亮、生動的工程畫面。（4）開放式結構，廣泛的數據獲取和強大的數據處理功能MCGS采用開放式結構，系統(tǒng)可以與廣泛的數據源交換數據，MCGS提供多種高性能的I/O驅動；支持Microsoft開放數據庫互連（ODBC）接，有強大的數據庫連接能力；全面支持OPC(OLE for Process Control)標準，即可作為OPL客戶端，也可以作為OPC服務器，可以與更多的自動化設備相連接；MCGS通過DDE(Dynamic Data Exchange,動態(tài)數據交換)與其他應用程序交換數據，充分利用計算機豐富的軟件資源；MCGS全面支持ActiveX控制[20]，提供極其靈活的面向對象的動態(tài)圖形功能，并且包含豐富的圖形庫。（5）完善的安全機制MCGS提供了良好的安全機制，為多個不同級別的用戶設定了不同的權限。此外MCGS還提供了工程密碼，鎖定軟件狗、工程運行期限等功能，大大加強了保護組態(tài)開發(fā)者勞動成果的力度。（6）強大的網絡功能MCGS支持TCP/IP、MODEN、RS458/RS422/RS232等多種網絡體系結構；使用MCGS網絡版組態(tài)軟件，可以在整個企業(yè)范圍內，用IE瀏覽器方便的瀏覽到實時和歷史的監(jiān)控信息，實現(xiàn)設備管理和企業(yè)管理的集成。（7）多樣化的報警功能提供多種不同的警報方式，具有豐富的警報類型和靈活多樣的警報處理函數。不僅方便用戶進行警報設置，并且實現(xiàn)了系統(tǒng)實時顯示、打印警報信息的功能。警報信息的存儲與應答功能，為工業(yè)現(xiàn)場安全可靠地生產運行提供了有力的保障。（8）實時數據庫為用戶分步組態(tài)提供極大方便MCGS由主窗口、設備窗口、用戶窗口、實時數據庫和運行策略五個部分構成，其中實時數據庫是一個數據處理中心，是系統(tǒng)各個部分及其各種功能性構件的功用數據區(qū)，是整個系統(tǒng)的核心。各個部件獨立地向實時數據庫輸入和輸出數據，并完成自己的差錯控制。在生成用戶應用系統(tǒng)時，每個部分均可分別進行組態(tài)配置，獨立創(chuàng)建，互不干擾；而在系統(tǒng)運行過程中，各個部分都通過實時數據庫交換，形成互相關聯(lián)的整體。（9）支持多種硬件設備，實現(xiàn)“設備無關”MCGS針對外部設備的特征，設備工具箱，定義多種設備構件，建立系統(tǒng)與外部設備的連接關系，賦予相關的屬性，實現(xiàn)對外部設備的驅動和控制。用戶在設備工具箱中可方便選擇各種設備。不同的設備構件，所有的設備構件均通過實時數據庫建立聯(lián)系；而建立時又是相互獨立的，即對某一構件的操作或改動，不影響其他構件和整個系統(tǒng)。（10）控制方便復雜的運行流程MCGS開辟了“運行策略窗”口，用戶可以選用系統(tǒng)提供的各種條件和功能的策略構件，用圖形化的方法和簡單的類Basic語言[21]構造多分支的應用程序，按照設定的條件和順序，操作外部設備，控制窗口的打開或關閉，與實時數據交換，實現(xiàn)自由，準確地控制運行流程，同時也可以由用戶創(chuàng)建新的策略構件，擴展系統(tǒng)的功能。（11）良好的可維護性和可擴充性MCGS系統(tǒng)由五大功能模塊組成，主要的模塊以及構件的形式來構造，不同的構件有著不同的功能，且各自的獨立。三種基本類型的構件（設備構件、動畫構件、策略構件）完成了MCGS系統(tǒng)三大部分（設備驅動、動畫構件和流程控制）的所有工作。除此之外，MCGS還提供了一套開放的可擴充接口，用戶可根據自己的用VB、VC等高等高級開發(fā)語言，編制特定的構件來擴充系統(tǒng)的功能。（12）用數據庫來管理數據存儲，系統(tǒng)可靠性高MCGS中數據的存儲不再使用普通的文件，而是用數據庫來管理。組態(tài)時，系統(tǒng)生成的組態(tài)結構是一個數據庫；運行時，系統(tǒng)自動生成一個數據庫，保存和處理數據對象和報警信息的數據。利用數據庫來保存數據和處理數據，提高了系統(tǒng)的可靠性和運行效率；同時，也使其他應用軟件系統(tǒng)能直接數據庫中存盤數據。（13）設立對象元件庫，組態(tài)工作簡單方便對象元件庫，實際上是分類儲存的各種組態(tài)對象的圖庫。組態(tài)時，可把制作好的數據對象（包括圖形對像、窗口對象、策略對象以至位圖文件等）以元件的形式存入圖庫中，同樣也可把元件庫的各種對象取出，直接為當前的工程所用。隨著工作的積累，對象元件庫將日益擴大和豐富，這樣解決了對象元件庫的元件積累和元件重復利用問題。組態(tài)工作將會變得更加簡單、方便。(14）實現(xiàn)對工控系統(tǒng)的分布式控制和管理MCGS充分運用現(xiàn)今發(fā)展的DCCW(Distributed Computer Cooperator Work，分布式計算機協(xié)通工作方式)技術，使分布在不同現(xiàn)場的采集設備和工作站之間實現(xiàn)協(xié)同工作，不同的工作站之間則通過MCGS實時交換數據，實現(xiàn)對工控系統(tǒng)的分布式控制管理。雙擊桌面上的MCGS組態(tài)環(huán)境圖標，進入組態(tài)環(huán)境，屏幕中出現(xiàn)工作臺窗口，在菜單“文件”中選“新建工程”菜單項，由于MCGS安裝在D盤根目錄下，則會在“D:\MCGSE\WORK\”下自動生成新的工程文件，,。 MCGS工作臺窗口選擇文件菜單中的“工程另存為”菜單項，彈出文件保存窗口，在文件名一欄內輸入“機械手控制系統(tǒng)”，點擊“保存”按鈕，工程創(chuàng)建完畢。 MCGS工作臺窗口——機械手控制系統(tǒng)在MCGS中，用數據對象來描述系統(tǒng)中的實時數據，用對象變量代替?zhèn)鹘y(tǒng)意義上的值變量，把用數據庫技術管理的所有數據對象的集合稱為實時數據庫。在設置動畫構件的屬性之前要先定義好MCGS組態(tài)環(huán)境中數據對象，在組態(tài)工程中數據是連接每個環(huán)境的關鍵，數據對象都放在實時數據庫中進行統(tǒng)一管理。實時數據庫是MCGS嵌入版組態(tài)軟件的數據交換和數據處理的中心。數據對象是實時數據庫的基本單元，建立實時數據庫的過程也是定義數據對象的過程。數據對象有開關型、數值型、字符型、事件型和組對象這五種類型。不同類型的數據對象，其實際用途和屬性各不相同。定義數據對象主要包括數據變量的名稱、類型、初始值、初始范圍、確定與數據變量存盤相關的參數、存盤是周期、存盤的實踐范圍和保存期限等，先分析和建立實例工程中與設備控制相關的數據對象，然后根據需要對數據對象進行設置。在MCGS中，數據不同于傳統(tǒng)意義的數據或變量，以數據對象的形式來進行操作與處理。數據對象它不僅包含了數據變量的數據特征，還將與數據有關的其他屬性（如數據的狀態(tài)，報警限值等）以及對數據的操作方法（如存盤處理、報警處理等）封裝在一起，作為一個整體，以對象的形式提供服務，這種把數值、屬性和方法定義成一體的數據稱為數據對象。在MCGS中，用數據對象表示數據，可以把數據對象認為是比較傳統(tǒng)變量具有更多的功能的對象變量，像使用變量一樣來使用數據對象，大多數情況下只需要使用數據對象的名稱來直接操作數據對象。