【文章內(nèi)容簡介】 。機(jī)座或機(jī)架是支承其他零部件的基礎(chǔ)部件。它既承受其他零部件的重量和工作載荷，又起保證各零部件相對位置的基準(zhǔn)作用。滾動導(dǎo)軌預(yù)加負(fù)載的目的是什么？常用方法有哪些？滾動導(dǎo)軌預(yù)加負(fù)載的目的是消除間隙；常用方法有：滾珠過盈和雙螺母預(yù)緊。試述導(dǎo)軌的主要作用，導(dǎo)軌副的組成種類及應(yīng)滿足的要求？主要作用：金屬或其它材料制成的槽或脊，可承受、固定、引導(dǎo)移動裝置或設(shè)備并減少其摩擦的一種裝置。導(dǎo)軌表面上的縱向槽或脊，用于導(dǎo)引、固定機(jī)器部件、專用設(shè)備、儀器等。分類：滑動，滾動，流體介質(zhì)；結(jié)構(gòu)：開式，閉式；要求：導(dǎo)向精度高，耐磨性好，剛度高；低速平穩(wěn)；熱穩(wěn)性好；工藝性好；滾珠絲杠副的組成及特點有哪些？組成：在絲杠和螺母間以鋼球為滾動體的螺旋傳動元件。特點：絲杠與螺母變成滾動摩擦；廣泛應(yīng)用傳動效率高8598%（滑動的34倍）；運動平穩(wěn)（啟動與工作一樣），無沖擊，低速無爬行；可預(yù)緊，消除間隙，提高剛度和傳動精度；定位及重復(fù)定位精度高；同步性好；工作壽命長；可靠性高；運動具有可逆性；回轉(zhuǎn)←→直線缺點：不自鎖；成本高（以mm計算）諧波齒輪傳動有何特點？基本組成有哪些部件？傳動比大（50500）；接觸齒3040%：承載能力大，精度高（比齒輪高1級）；同軸性好；可實現(xiàn)向密閉空間傳遞運動及動力傳動平穩(wěn)（無沖擊）；傳動效率高（6590%）；結(jié)構(gòu)簡單，體積重量??；體積和重量均減少1/3左右或更多成本高?；窘M成部件包括剛輪、柔輪和波發(fā)生器。什么是低速爬行？造成的原因是什么？所謂“爬行”，指系統(tǒng)在低速運行時時停時轉(zhuǎn)，速度時高時低甚至為零的現(xiàn)象，這種速度脈動現(xiàn)象又稱為低速“抖動”現(xiàn)象。爬行一般出現(xiàn)在某個臨界轉(zhuǎn)速以下，在此速度下摩擦特性表現(xiàn)為嚴(yán)重非線性變化區(qū)間，而在高速運行時并不出現(xiàn)。機(jī)械系統(tǒng)在低速運行時，速度跟蹤存在“死區(qū)”現(xiàn)象，是由于零點附近非線性摩擦的存在，導(dǎo)致系統(tǒng)運行不穩(wěn)定。這是因為當(dāng)負(fù)載處于相對靜止?fàn)顟B(tài)時，摩擦力為靜摩擦力F，其最大值發(fā)生在運動開始前的一瞬間；當(dāng)運動一開始，靜摩擦力即消失，此時摩擦力立即下降為動摩擦力Ff，動摩擦力是接觸面對運動物體的阻力，大小為一常數(shù)；隨著運動速度的增加，摩擦力成線性增加，此時摩擦力為粘滯摩擦力FV。由此可見，只有物體運動后的粘滯摩擦才是線性的，而當(dāng)物體靜止時和剛開始運動時，其摩擦是非線性的 。設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)時，應(yīng)盡量減少靜摩擦和降低動、靜摩擦之差值，提高傳動系統(tǒng)的剛度，以提高系統(tǒng)的精度、穩(wěn)定性和快速響應(yīng)性。機(jī)電一體化機(jī)械傳動系統(tǒng)設(shè)計的特點？機(jī)電一體化系統(tǒng)中機(jī)械傳動系統(tǒng)的設(shè)計就是面向機(jī)電伺服系統(tǒng)的伺服機(jī)械傳動系統(tǒng)設(shè)計。根據(jù)機(jī)電有機(jī)結(jié)合的原則，機(jī)電一體化系統(tǒng)中采用了調(diào)速范圍大、可無級調(diào)速的控制電機(jī)，從而節(jié)省了大量用于進(jìn)行變速和換向的齒輪、軸承和軸類零件，減少了產(chǎn)生誤差的環(huán)節(jié)，提高了傳動效率，因此使機(jī)械傳動設(shè)計也得到了簡化，其機(jī)械傳動方式也由傳統(tǒng)的串聯(lián)或串并聯(lián)方式演變?yōu)椴⒙?lián)的傳動方式，即每一個機(jī)械運動都由單獨的控制電機(jī)、傳動機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成的子系統(tǒng)來完成，各個運動之間的傳動關(guān)系則由計算機(jī)來統(tǒng)一協(xié)調(diào)和控制，如并聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)床等，極大地簡化了機(jī)械結(jié)構(gòu)，提高了產(chǎn)品的剛度重量比及精度。因此，機(jī)電一體化機(jī)械傳動系統(tǒng)具有傳動鏈短，轉(zhuǎn)動慣量小，線性傳遞，無間隙傳遞等設(shè)計特點。第四章 伺服系統(tǒng)設(shè)計判斷A．對 電氣伺服驅(qū)動裝置包括直流伺服和交流伺服 。步進(jìn)電動機(jī)一定要與控制脈沖聯(lián)系起來才能運行，否則無法工作。步進(jìn)電動機(jī)的優(yōu)點之一就是誤差不會累積。 電液比例閥是用比例電磁鐵來代替手動調(diào)節(jié)。，一般要使用較大傳動比的減速器，傳動機(jī)構(gòu)的尺寸較大。 對于步進(jìn)電機(jī)來講，只要控制輸入脈沖的頻率和順序，即可獲得所需轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動方向。步進(jìn)電機(jī)的步距角決定了系統(tǒng)的最小位移，也決定了運動控制系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量。系統(tǒng)的阻尼比小則系統(tǒng)的響應(yīng)快,所以系統(tǒng)的阻尼比越小越好。,保養(yǎng)麻煩,漏油污染環(huán)境，運動形式少，成本高，有附加裝置。，則電機(jī)特性越軟。1PWM系統(tǒng)的直流電源為不受控的整流輸出，因此功率因數(shù)較低。1PWM調(diào)制頻率高，電機(jī)負(fù)載成感性對電流脈動有平滑作用，波形系數(shù)接近1。1步進(jìn)電機(jī)采用細(xì)分驅(qū)動的優(yōu)點有減小步距角；使電機(jī)運轉(zhuǎn)平穩(wěn)；提高精度；降低成本。B1直流無刷電動機(jī)工作時是根據(jù)永磁轉(zhuǎn)子的位置傳感器對定子電樞繞組進(jìn)行電子換向。A1對于有差系統(tǒng)，無論采用多么精密的元器件，也總是存在穩(wěn)態(tài)誤差的。1在SPWM變頻調(diào)速系統(tǒng)中，通常載波是正弦波 ， 而調(diào)制波是等腰三角波。1伺服控制系統(tǒng)的比較元件是將輸入的指令信號與系統(tǒng)的反饋信號進(jìn)行比較，以獲得控制系統(tǒng)動作的偏差信號的環(huán)節(jié)。答案：BAAAB ABABB BBABA ABA部分正確注釋：1在SPWM變頻調(diào)速系統(tǒng)中，通常載波是等腰三角波，而調(diào)制波是正弦波。單選全閉環(huán)系統(tǒng)的優(yōu)點是（ ）。A精度高 B系統(tǒng)簡單 C成本較低 D調(diào)試簡單 數(shù)控機(jī)床若要求高速快進(jìn)與單步點動，則伺服系統(tǒng)的調(diào)速范圍應(yīng)（ ）。 A很窄 B很寬 C較窄 D為零 全閉環(huán)數(shù)控機(jī)床上位置傳感元件是裝在（ ）。 A電機(jī)軸端 B減速齒輪軸端 C滾珠絲桿軸端 D工作臺運動部件上 在機(jī)電一體化系統(tǒng)中，機(jī)械傳動要滿足伺服控制的三個主要要求是（ ）。 A傳動精度、穩(wěn)定性、快速響應(yīng)性 B傳動精度、穩(wěn)定性、低噪聲 C傳動精度、高可靠性、小型輕量化 D傳動精度、高可靠性、低沖擊振動 受控變量是機(jī)械運動的一種反饋控制系統(tǒng)稱（ ）。 A順序控制系統(tǒng) B伺服系統(tǒng) C數(shù)控機(jī)床 D工業(yè)機(jī)器人通過安裝在絲桿軸端的編碼器獲得的工作臺的位置進(jìn)行定位，該系統(tǒng)屬于（ ）。 A開環(huán)伺服系統(tǒng) B閉環(huán)伺服系統(tǒng) C半開環(huán)伺服系統(tǒng) D半閉環(huán)伺服系統(tǒng)機(jī)床的調(diào)速方法很多，其中最有利于實現(xiàn)自動化，并可簡化機(jī)械結(jié)構(gòu)的方法是（ ）。 A機(jī)械方法 B電氣方法 C液壓方法 D氣動方法數(shù)控機(jī)床若要求單步點動，則伺服系統(tǒng)速度要求（ ）。 A速度高 B精度高 C速度低 D精度低 PWM指的是 （ ）。 A機(jī)器人 B計算機(jī)集成系統(tǒng) C脈寬調(diào)制 D可編程控制器步進(jìn)電機(jī)是通過（ ）決定轉(zhuǎn)角位移的一種伺服電動機(jī)。 A脈沖幅值 B脈沖數(shù)量 C脈沖的相位 D脈沖的占空比 1如果三相步進(jìn)電動機(jī)繞組為U、V、W，其通電順序為UV→VW→WU→UV，則這種分配方式為（ ）。 A三相三拍 B三相四拍 C三相六拍 D雙三拍1步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)速與脈沖電源的關(guān)系是（ ）。 A與電源脈沖頻率成正比 B與電源脈沖數(shù)成正比 C與電源脈沖寬度成正比 D與電源脈沖幅值成正比 1步進(jìn)電機(jī)一般用于（ ）控制系統(tǒng)中。 A開環(huán) B閉環(huán) C半閉環(huán) D前饋 1某步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子有40個齒，當(dāng)采用三相六拍運行時，步距角是（ ）。 A 176。 B 3176。 C 176。 D 6176。 1某步進(jìn)電動機(jī)三相單三拍運行時步距角為3176。，三相雙三拍運行時步距角為（ ）。 A 176。 B 176。 C 6176。 D 3176。 1下列操作中，可以使直流伺服電動機(jī)的理想空載轉(zhuǎn)速升高的是（ ）。 A增大電樞電阻 B減小電樞電壓 C增大電樞電壓 D減小電樞電阻 1直流伺服電機(jī)通?？梢越茷橐浑A慣性環(huán)節(jié)，其過渡過程的快慢主要取決于（ ）。 A機(jī)電時間常數(shù) B機(jī)械系統(tǒng)時間常數(shù) C電磁時間常數(shù) D阻尼系數(shù) 1與直流伺服電機(jī)的機(jī)械特性硬度無關(guān)的是（ ）。 A電樞電壓 B電樞電阻 C反電動勢系數(shù) D轉(zhuǎn)矩系數(shù) 1下列電動機(jī)中，沒有繞組和磁極的電動機(jī)是（ ）。 A直流電動機(jī) B超聲波電動機(jī) C永磁同步電動機(jī) D交流電動機(jī)下列幾種電動機(jī)中，不屬于固定磁阻電動機(jī)的是（ ）。 A直流電機(jī) B步進(jìn)電機(jī) C永磁同步電機(jī) D交流感應(yīng)電機(jī)2當(dāng)勵磁恒定不變時，直流電動機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩與電樞電流之間的關(guān)系是（ ）。 A正比關(guān)系 B反比關(guān)系 C平方比關(guān)系 D平方反比關(guān)系 2直流伺服電機(jī)的控制電壓與輸出轉(zhuǎn)速之間的函數(shù)關(guān)系式稱為（ ）。 A轉(zhuǎn)速特性 B調(diào)節(jié)特性 C工作特性 D機(jī)械特性 2在直流電機(jī)速度控制中改變電樞供電電壓U屬于( )調(diào)速。 A恒功率 B變功率 C恒轉(zhuǎn)矩 D變轉(zhuǎn)矩 2直流電動機(jī)電樞繞組的阻值小說明電機(jī)（ ）。 A特性硬 B始動電壓低 C特性軟 D啟動電流大2如忽略電機(jī)電磁時間常數(shù), 電壓為輸入量，轉(zhuǎn)角為輸出量時，直流伺服電機(jī)數(shù)學(xué)模型是（ ）。A比例環(huán)節(jié) B一階系統(tǒng) C二階系統(tǒng) D積分環(huán)節(jié) 2直流測速發(fā)電機(jī)輸出的是與轉(zhuǎn)速（ ）。 A成正比的交流電壓 B成反比的交流電壓 C成正比的直流電壓 D成反比的直流電壓2感應(yīng)式交流伺服電機(jī)的定子繞組通入三相交流電后，產(chǎn)生的磁場是（ ）。 A脈動磁場 B靜止磁場 C旋轉(zhuǎn)磁場 D無磁場 2感應(yīng)電動機(jī)的調(diào)速方法應(yīng)采用（ ）。A．調(diào)相法調(diào)速 B．電樞電壓調(diào)速 C．調(diào)頻調(diào)速 D．激磁電流調(diào)速答案：ABDAB DBCCB DAAAD CAABB ABCAC CCC問答題1. 某交流感應(yīng)電動機(jī)，正常工作時實際轉(zhuǎn)速1350r/min，電源頻率50Hz，其轉(zhuǎn)差率是多少？交流感應(yīng)電機(jī)的空載轉(zhuǎn)速，p—磁極數(shù)： p=2時，n0=1500r/min；實際電機(jī)都是在空載轉(zhuǎn)速附近工作。因而空載轉(zhuǎn)速。轉(zhuǎn)差率已知某工作臺采用步進(jìn)電機(jī)絲杠螺母機(jī)構(gòu)驅(qū)動，已知工作臺的行程L=250mm,絲杠導(dǎo)程t=4mm,齒輪減速比為i=5，2/176。，半步細(xì)分驅(qū)動時的工作臺位移的脈沖當(dāng)量為多少？根據(jù)脈沖當(dāng)量公式：p絲杠導(dǎo)程，a為步距角，δ脈沖當(dāng)量，δ=4/360/5=感應(yīng)電動機(jī)可采用什么調(diào)速方法？可采用調(diào)頻調(diào)速。因為，根據(jù)公式U= ，電磁元件的參數(shù)N、B、S是不變的，當(dāng)頻率f變化時，電壓U隨之變化，從而可實現(xiàn)調(diào)速。對電機(jī)進(jìn)行閉環(huán)控制中，適合采用跟蹤型PWM控制的物理量是什么？跟蹤型PWM有何特點？采用PWM驅(qū)動系統(tǒng)的具有如下特點：頻率高響應(yīng)快，電流脈動小，電源的功率因數(shù)高，動態(tài)硬度好。在電機(jī)驅(qū)動控制的物理量電壓和電流中，只有電流量適合采用跟蹤型PWM控制，這是因為電機(jī)屬于感性負(fù)載，電流因線圈感抗的原因變化率受到抑制可以用于跟蹤控制。跟蹤型PWM特點：硬件電路簡單；實時控制，響應(yīng)快；不用載波；采用閉環(huán)控制；高次諧波相對較多；半閉環(huán)伺服結(jié)構(gòu)的有什么特點？全閉環(huán)伺服結(jié)構(gòu)位置傳感元件是裝在末端效應(yīng)器（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）上；全閉環(huán)系統(tǒng)精度高，但系統(tǒng)復(fù)雜，成本高，調(diào)試?yán)щy。半閉環(huán)結(jié)構(gòu)位置傳感元件是裝在電機(jī)軸端；性能界于開環(huán)和閉環(huán)控制系統(tǒng)之間，系統(tǒng)簡單，能夠獲得較滿意的精度，穩(wěn)定性好，成本較低，檢測、維修較為