大工11秋機械制造裝備設(shè)計輔導資料十六(編輯修改稿)
2025-07-23 21:32 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 座 9—齒輪 8—擋塊 10—行程開關(guān) 11—擺動液壓馬達圖3 PUMA機器人手臂的結(jié)構(gòu)10大臂 115齒輪 116偏心套 5大錐齒輪 6小錐齒輪11驅(qū)動電動機 8,9錐齒輪 12驅(qū)動軸 17小臂 18機座圖4 帶諧波減速器的機器人手臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)二、工業(yè)機器人的手腕手腕是連接手臂和末端執(zhí)行器的部件，其功能是在手臂和機座實現(xiàn)了末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的三個位置坐標的基礎(chǔ)上，再由手腕來實現(xiàn)末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的三個姿態(tài)坐標，回轉(zhuǎn)運動、左右偏擺運動和俯仰運動即實現(xiàn)三個旋轉(zhuǎn)自由度。圖5 手腕的自由度1 手臂 2機械接口（一）設(shè)計要求 l 手腕部件的結(jié)構(gòu)力求緊湊，減輕其質(zhì)量和體積； l 自由度愈多，運動范圍愈大，動作靈活性愈高，機器人對作業(yè)的適應能力愈強； l 提高傳動剛度，盡量減少反轉(zhuǎn)誤差； l 對手腕回轉(zhuǎn)各關(guān)節(jié)軸上要設(shè)置限位開關(guān)和機械擋塊
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