單像空間后方交會實(shí)驗(yàn)報(bào)告(c版)(編輯修改稿)
2025-07-23 11:52 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 [1])+R[2][1]*(X[3][2]X0[2]))/(R[0][2]*(X[3][0]X0[0])+R[1][2]*(X[3][1]X0[1])+R[2][2]*(X[3][2]X0[2]))。 for(i=0。i4。i++) { //第i個(gè)像點(diǎn)估計(jì)值放在approx_x[2*(i1)],approx_x[2*i1] /*a11*/A[2*i][0]=(R[0][0]*f+R[0][2]*approx_x[2*i])/(R[0][2]*(X[i][0]X0[0])+R[1][2]*(X[i][1]X0[1])+R[2][2]*(X[i][2]X0[2]))。 /*a12*/A[2*i][1]=(R[1][0]*f+R[1][2]*approx_x[2*i])/(R[0][2]*(X[i][0]X0[0])+R[1][2]*(X[i][1]X0[1])+R[2][2]*(X[i][2]X0[2]))。 /*a13*/A[2*i][2]=(R[2][0]*f+R[2][2]*approx_x[2*i])/(R[0][2]*(X[i][0]X0[0])+R[1][2]*(X[i][1]X0[1])+R[2][2]*(X[i][2]X0[2]))。 /*a21*/A[2*i+1][0]=(R[0][1]*f+R[0][2]*approx_x[2*i+1])/(R[0][2]*(X[i][0]X0[0])+R[1][2]*(X[i][1]X0[1])+R[2][2]*(X[i][2]X0[2]))。 /*a22*/A[2*i+1][1]=(R[1][1]*f+R[1][2]*approx_x[2*i+1])/(R[0][2]*(X[i][0]X0[0])+R[1][2]*(X[i][1]X0[1])+R[2][2]*(X[i][2]X0[2]))。 /*a23*/A[2*i+1][2]=(R[2][1]*f+R[2][2]*approx_x[2*i+1])/(R[0][2]*(X[i][0]X0[0])+R[1][2]*(X[i][1]X0[1])+R[2][2]*(X[i][2]X0[2]))。 /*a14*/A[2*i][3]=approx_x[2*i+1]*sin(X0[4])(approx_x[2*i]/f*(approx_x[2*i]*cos(X0[5])approx_x[2*i+1]*sin(X0[5]))+f*cos(X0[5]))*cos(X0[4])。 /*a15*/A[2*i][4]=f*sin(X0[5])approx_x[2*i]/f*(approx_x[2*i]*sin(X0[5])+approx_x[2*i+1]*cos(X0[5]))。 /*a16*/A[2*i][5]=approx_x[2*i+1]。 /*a24*/A[2*i+1][3]=1*approx_x[2*i]*sin(X0[4])(approx_x[2*i+1]/f*(approx_x[2*i]*cos(X0[5])approx_x[2*i+1]*sin(X0[5]))f*sin(X0[5]))*cos(X0[4])。 /*a25*/A[2*i+1][4]=1*f*cos(X0[5])approx_x[2*i+1]/f*(approx_x[2*i]*sin(X0[5])+approx_x[2*i+1]*cos(X0[5]))。 /*a26*/A[2*i+1][5]=approx_x[2*i]。 } //進(jìn)行常數(shù)項(xiàng)的初始化 for(i=0。i4。i++) { L[2*i]=x[i][0]approx_x[2*i]。 L[2*i+1]=x[i][1]approx_x[2*i+1]。 } //A的轉(zhuǎn)置矩陣 for(i=0。i8。i++) for(j=0。j6。j++) { AT[j][i]=A[i][j]。 } //實(shí)現(xiàn)A與AT相乘 int k=0。 for(i=0。i6。i++) for(j=0。j6。j++) Asum[i][j]=0。 for(i=0。i6。i++) for(k=0。k6。k++) for(j=0。j8。j++) Asum[i][k]+=AT[i][j]*A[j][k]。 //得到AT*A的逆矩陣存放在inverseAsum[6][6]中 inverse(Asum)。 //實(shí)現(xiàn)矩陣Asum[6][6]與AT[6][8]的相乘,結(jié)果存放在result1[6][8]中 for(i=0。i6。i++) for(j=0。j8。j++) result1[i][j]=0。 for(i=0。i6。i++) for(k=0。k8。k++) for(j=0。j6。j++) result1[i][k]+=Asum[i][j]*AT[j][k]。 //實(shí)現(xiàn)result1[6][8]與l[8]的相乘，得到結(jié)果放在result2[6]中； for(i=0。i6。i++) result2[i]=0。 for(i=0。i6。i++) for(j=0。j8。j++) result2[i]+=result1[i][j]*L[j]。 num++。 for(i=0。i6。i++) { X0[i]=X0[i]+result2[i]。 } ofstream f7(d:\\)。 f7 std::fixed。 cout進(jìn)行第num次迭代帶得到Xs,Ys,Zs, ψ，ω，κ改正數(shù)分別為：\n。 for(i=0。i6。i++) { coutsetw
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