基于matlab的六桿機構(gòu)動力學(xué)分析與仿真設(shè)計(編輯修改稿)
2025-07-22 01:38 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 *rc1*sin(x(1))+y(2)*rc1*cos(x(1))x(4)*(r1rc1)*sin(x(1))+x(5)*(r1rc1)*cos(x(1))MF。RRR II級桿組動力學(xué)M函數(shù)文件 ：function y=chengrrrdy(x)%Function for Dyanmic analysis of RRR dayard group%Input parameters%x(1)=theta2 %x(2)=theta3%x(3)=dtheta2 %x(4)=dtheta3%x(5)=ddtheta2 %x(6)=ddtheta3%x(7)=Re[ddB] %x(8)=Im[ddB]%x(9)=Fx3 %x(10)=Fy3 %x(11)=M3%0utput parameters%y(1)=RxB%Y(2)=RyB%y(3)=RxC%y(4)=RyC%y(5)=RxD%y(6)=RyDg=。 %重力加速度r2=。 r3=。 %兩桿的長度rc2=。rc3=。 %質(zhì)心到鉸鏈B的距離 %質(zhì)心到鉸鏈D的距離 m2=3。 m3=。 %兩桿的質(zhì)量J2=。J3=。%兩桿的轉(zhuǎn)動慣量ReddD=0。ImddD=0。Fx2=0。 Fy2=0。 M2=0。 %2桿的外力和外力矩a=zeros(6)。a(1,1)=1。a(1,3)=1。 a(2,2)=1。 a(2,4)=1。a(3,1)=rc2*sin(x(1))。 a(3,2)=rc2*cos(x(1))。a(3,3)=(r2rc2)*sin(x(1))。a(3,4)=(r2rc2)*cos(x(1))。a(4,3)=1。 a(4,5)=1。a(5,4)=1。 a(5,6)=1。a(6,3)=(r3rc3)*sin(x(2))。a(6,4)=(r3rc3)*cos(x(2))。a(6,5)=rc3*sin(x(2))。a(6,6)=rc3*cos(x(2))。b=zeros(6,1)。b(1,1)=m2*rc2*x(5)*cos(x(1)+pi/2)+m2*x(7)+m2*rc2*x(3)^2*cos(x(1)+pi)Fx2。b(2,1)=m2*rc2*x(5)*sin(x(1)+pi/2)+m2*x(8)+m2*rc2*x(3)^2*sin(x(1)+pi)Fy2+m2*g。b(3,1)=J2*x(5)M2。b(4,1)=m3*rc3*x(6)*cos(x(2)+pi/2)+m3*ReddD+m3*rc3*x(4)^2*cos(x(2)+pi)x(9)。b(5,1)=m3*rc3*x(6)*sin(x(2)+pi/2)+m3*ImddD+m3*rc3*x(4)^2*sin(x(2)+pi)x(10)
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