6mm板板對接平焊自動焊焊接工藝參數試驗研究畢業(yè)論文(編輯修改稿)
2025-07-22 01:07 本頁面
【文章內容簡介】 直線上運動 指圓弧內插，機器人目標步驟跟下一步驟為圓弧內插時，工具尖端在圓弧上運動 注：機器人使用圓弧內插時，必須要有三個點才能組成一段圓弧。 ④、圖中４指的是機器人的內插精度，精度可以分為８個等級，其中 A1的精度是最準確的，A8的精度是離記錄點的位置相差是最大的。如下圖 ⑤、圖中５指的是機器人的工具號碼，機器人上可以安裝多種工具，在設定程序時設定好工具后，只要更換工具就可以使用了。通常示教方式：第二節(jié) 通常示教一、記錄第１步驟（作業(yè)原點） ⒈先將示教器后面的 SW 開關，在按下軸鍵 將機器人移動到想要作為作業(yè)原點的位置，以下是還沒有記錄機器人位置時的顯示狀態(tài)： ⒉如果要更改速度時需要按下速度鍵 進行速度的調整： 輸入想要的速度（能力是在１~100）之間。 ⒊要更改內插種類時按下動作可能 ＋插補/座標 就可以更改內插種類，有三種每次按下都會改變依次由JOINT~LIN~CIR~JOINT： ⒋要更改精度時按下精度鍵 ，每次按下精度會依次切換由A1~A2~A3~A4~A5~A6~A7~A8~A1這樣來回切換。 ⒌工具是默認的。 以上都選擇好后按下記錄/覆蓋鍵 第一步就被記錄： 二、第二步、第三步都是按照第一步驟的編輯方式進行編輯，記錄后顯示為： 三、第４步為機器人焊接的開始位置，當你把開始焊接的位置點記錄下來后，就可以開始起弧開始焊接，要開始焊接時，就必須要在機器人程序開始點位置后面加一個開始焊接的命令AS，這個命令機器人出廠時分配在F7鍵上，當要此命令時按下F7鍵 ，當按下F7鍵時機器人畫面如下顯示： 以上畫面可以調整電流電壓及焊接的速度。 調整后按下F12寫入，寫入后顯示為以下畫面： 四、第五步（焊接的步驟）也是按照第一步步驟點位置的方式進行編輯。 注：機器人在焊接過程中必須要用內插直線或是圓弧的行走方式，才能進行焊接。所以在焊接位置點的記錄方式應該如下 當內插種類為直線時： 當內插種類為圓弧時： 注：當內插種類為圓弧時，程序中必須要有三點才能組成，因為三個點才能確定圓弧。 五、第五步是機器人的焊接結束的位置，當焊接結束位置設定好后必須要有一個收弧信號（即第６步） ，這樣機器人才會讓焊機停止焊接。信號的設定為按下動作可能 的同時在按下F7 畫面顯示如下，以下畫面可以調整收弧的各個參數： 參數設定好后按下F12寫入，寫入后機器人畫面顯示如下： 焊接結束后機器人就可以離開機器人工作的范圍 六、接下來的第７步驟設定可以跟第一步驟的點的位置設置一樣設定： 七、第７步設定好后設定第８步，第８步可以設定成跟第１步點位置一樣的，不設定成同一點的位置也是可以的。設定成一樣的位置可以這樣設定按下程序步驟鍵 畫面如下顯示 輸入步驟１ 按下確認鍵 機器人前進的步驟就在步驟１上面 按下SW ＋前進檢查 就可以走到步驟１上的位置，當機器人的程序位置到達１的位置時１步驟的光標是黃色的，如果沒有到達位置時光標是綠色的。 １步驟到位后在按下程序步驟鍵 畫面顯示為 按下下鍵 將光標移動到進往最后步驟 按下確定鍵 機人會顯示為 移到最后一個步驟后按下記錄覆蓋鍵 機器人顯示為 這樣一個程序的步驟已經編輯好了，需要有一個結束信號按下 按下后屏目顯示為輸入９２ 按下 這樣機器人和程序就已經編輯好了。第三節(jié) 簡易示教 簡易的示教使用的是快捷鍵，在開始編輯時將壓板弧焊鍵按下 畫面顯示為 一、記錄第１步驟（作業(yè)原點） ⒈先將示教器后面的 SW 開關 ，在按下軸鍵 將機器人移動到想要作為作業(yè)原點的位置。如果是選擇關節(jié)內插按F7 如果是直線內插按F8 如果是圓弧內插按下F9 。從上述圖２舉例進行說明，這里我們用關節(jié)內插就可以了，選擇后按下F7 ，內部我分為兩種一 是基本 在基本內可以進行更改速度，重疊，以及機器人的內插精度、工具、 另外一種是詳細，選擇詳細是按下關閉 在詳細內可以更改精度，加速度、光滑，定位、內插基準。 內部設定好后按下F12寫入，機器人畫面顯示為： 二、第２步，第３步也是按照１步的編程方式進行編輯。 三、第４步為機器人焊接的開始位置，當你把開始焊接的位置點記錄下來后，就可以起弧開始焊接，要開始焊接時，就必須要在機器人程序開始點位置后面加一個開始焊接的命令AS，這個命令在快捷鍵上是分配在F２鍵上，當要此命令時按下F２鍵 ，當按下F２鍵時機器人畫面如下顯示： 以上畫面可以調整電流電壓及焊接的速度。 調整后按下F12寫入，寫入后顯示為以下畫面： 四、第五步（焊接的步驟）也是按照第一步步驟點位置的方式進行編輯
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