基于履帶式的沙灘行走機(jī)器人(編輯修改稿)
2025-07-21 02:35 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 力，一般的實(shí)驗(yàn)型機(jī)器人多采用航模標(biāo)準(zhǔn)的伺服電機(jī)，雖然技術(shù)成熟通用性高但是功率不足。履帶機(jī)器人使用的是步進(jìn)電機(jī)與蝸桿的結(jié)合，在蝸桿和步進(jìn)電機(jī)之間還加了一級(jí)行星減速系統(tǒng)，這樣不僅能在高負(fù)載的情況下提供足夠的扭矩，也可以在精心的拆彈工作中提供足夠的微調(diào)精準(zhǔn)度。大體上分為前臂，中臂，后臂，底座四個(gè)部分。前臂包含機(jī)械手和兩個(gè)自由度的控制，因?yàn)樵谡麄€(gè)機(jī)械臂的末端，所以采用了重量較輕的42步進(jìn)電機(jī)。圖328中能看出內(nèi)部安裝的三個(gè)42部件電機(jī)，行星減速機(jī)構(gòu)與后部的蝸桿機(jī)構(gòu)。圖328 前臂的透視圖Figure 328 Forearm perspective圖329 前臂框架結(jié)構(gòu)圖Figure 329 Forearm frame structure腕關(guān)節(jié)，使用了一個(gè)推力軸承和一個(gè)滾針軸承。提供兩個(gè)方向的足夠的支撐?？梢詰?yīng)付較大的載荷。圖330很好的顯示了腕關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)，從左到又分別是，機(jī)械爪的末端框架、軸承內(nèi)部支撐、10mm推力軸承、30mm滾針軸承、軸承外部支撐、機(jī)械臂前臂框架。這樣由推力軸承承擔(dān)軸向力，滾針軸承承擔(dān)法相力，可以對(duì)機(jī)械臂產(chǎn)生足夠的支持力。圖330 腕關(guān)節(jié)軸承部件的分解視圖Figure 330 Wrist bearing ponent of the deposition of View中臂中臂較
法律信息相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1