基于單片機(jī)的搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作(編輯修改稿)
2025-07-16 16:47 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 4．能通過(guò)升降臺(tái)實(shí)現(xiàn)對(duì)貨物的取放。其中我負(fù)責(zé)完成的是軟件設(shè)計(jì)部分，主要有：1．主程序程序的編寫(xiě)和調(diào)試；2．電子羅盤(pán)讀取操作程序的調(diào)試；3．PWM 輸出程序的編寫(xiě)和調(diào)試；4．無(wú)線串口通訊程序的編寫(xiě)和調(diào)試。4第 2 章 系統(tǒng)原理圖與引腳分配 總體電路圖總體電路圖如 圖 2 所示。EA/VP31X119 X218RESET9RD17 WR16INT012 INT113T014 T115P101 P112P123 P134P145 P156P167 P178P00 39P01 38P02 37P03 36P04 35P05 34P06 33P07 32P20 21P21 22P22 23P23 24P24 25P25 26P26 27P27 28PSEN 29ALE/P30TXD 11RXD 10MCUC220PFC320PFP00P01P02P03P04P05P06P07P10P11P13P14P15P16P17INT0WRRDRXD1TXD1ALE/P45PSEN/P44GNDSWY112MHZRESETRESETX1X2GNDVCCC110uF21PWR1PWR1GND1 23 45 6KGVCC GNDPWR+ GNDGNDP20P21P22P23P24P25P26P27RPW1KVCCGND12DPWEA/P46123456789RPamp。P010K9PVCCP00P01P02P03P04P05P06P0、、、1 2 3XKG12 R210K12 R110KVCC12345678910ISPGNDP15P16P17GNDVCCRESET12 3456PWRSELPWR1PWR2PWR3PWR+T1 IN11R1 OUT12 R2 OUT9C1+1 C1 3C2+4 C2 5GND15 VEE 6T2 OUT 7TI OUT14RI IN 13R2 IN 8VDD 2VCC 16T2 IN10MAX232C16C13C15C14TXD1RXD1GND GNDVCCSOUT1SIN1C1+C1C2+C2VDDVEE1234COM1TXD1RXD1TXD2RXD2SOUT2SIN21 12 23 3SERY1GNDSOUT1SIN1VCCGND、IN1IN2IN3IN4ENAENB12345678MOTORVCCGNDIN1IN2IN3IN4ENAENB VCC21PWEX121PWEX2VCCGND123J4CSINT0KEYINT0123J6CPS1VCC123J7CPS2GND12345VCCSCLSDADRDYGNDGY27AVCCP10P1、、、、123AIN1GNDVCCAIN1P圖 2 總體電路圖5 單片機(jī)引腳分配本設(shè)計(jì)中單片機(jī)引腳分配如下： ：HMC5983 電子羅盤(pán)時(shí)鐘 SCL、數(shù)據(jù)線 SDA；：PWM 控制輸出端接電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的 ENA、ENB；：接 L298 車(chē)輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的 IN1；：接 L298 車(chē)輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的 IN2；：接 L298 車(chē)輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的 IN3；：接 L298 車(chē)輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的 IN4；：接升降臺(tái)下方限位開(kāi)關(guān)；：接升降臺(tái)上方限位開(kāi)關(guān)；：接 L298 升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 ENA；：接 L298 升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 IN1；：接 L298 升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 IN2；：無(wú)線串口接收端（RXD））；：無(wú)線串口發(fā)射端（TXD）；：外部中斷 0，接紅外對(duì)照管的輸出端。6第 3 章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 流程圖 主程序流程圖主程序流程圖如 圖 3 所示，該程序主要實(shí)現(xiàn)各功能塊的初始化以及死循環(huán)等待中斷功能。開(kāi)始系統(tǒng)初始化等待中斷圖 3 主程序流程圖 INT0 外部中斷服
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