青島大學(xué)自動(dòng)化工程學(xué)院：馮煥源、盛中來、劉蒙恩指導(dǎo)老師：遲潔(編輯修改稿)
2025-07-20 19:06 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 小誤差就可達(dá)到6cm方案二：采用透光式光電傳感器，硬件電路如圖。透光式光電傳感器行程測(cè)量電路在小汽車的車輪上鉆若干小孔，設(shè)小孔的個(gè)數(shù)為n。在車輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，發(fā)光二極管發(fā)射的光被沒有孔的地方遮擋時(shí)，光敏三極管不能導(dǎo)通，光敏三極管的集電極輸出為高電平，經(jīng)CD40106反相后，單片機(jī)定時(shí)器T0的輸入端為低電平。在有小孔的地方，發(fā)光二極管發(fā)射的光就會(huì)透過小孔照射到光敏三極管上，使光敏三極管導(dǎo)通，此時(shí)光敏三極管的集電極輸出為低電平。在經(jīng)CD40106反相后，單片機(jī)定時(shí)器T0的輸入為高電平。單片機(jī)定時(shí)器T0就會(huì)準(zhǔn)確記錄下這種高低電平的變化的次數(shù)，即通過的小孔的個(gè)數(shù)。假設(shè)為N, 并設(shè)車輪的周長(zhǎng)與方案一的相同也是L，某段時(shí)間內(nèi)的行程計(jì)算公式為：S=N*L/n，可以看到這種測(cè)量方法的最小誤差為方案一的1/n，可較為精確地測(cè)量出小汽車的行程。并且可以進(jìn)行誤差控制，因?yàn)榭椎膫€(gè)數(shù)與誤差成反比，要想提高準(zhǔn)確度只要增加小孔的個(gè)數(shù)就可以。故采用方案二。電機(jī)控制由于電動(dòng)車采用了前面使用萬向輪，兩個(gè)后輪各一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)方式，所以可使電動(dòng)車旋轉(zhuǎn)360度，這樣即使光源在電動(dòng)車的后方，電動(dòng)車也可以通過在原地不斷旋轉(zhuǎn)的方式找到光源的準(zhǔn)確位置，從而完成尋找光源，入庫等功能。在電動(dòng)機(jī)的控制上有兩種方案可供選擇。方案一:利用9012SC8050、及電機(jī)構(gòu)成驅(qū)動(dòng)電路。，9012截止，2SC8050截止，電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。，9012導(dǎo)通，2SC8050導(dǎo)通，電機(jī)開始運(yùn)轉(zhuǎn)。該電路比較簡(jiǎn)單，輸出功率足夠大，足以推動(dòng)電機(jī)工作，并且電機(jī)工作時(shí)三極管性能非常穩(wěn)定。但該方案中單片機(jī)部分和電機(jī)供電部分沒有完全隔離，而電動(dòng)機(jī)在切換時(shí)會(huì)產(chǎn)生巨大的反電動(dòng)勢(shì)，經(jīng)常燒壞單片機(jī)。方案二：利用BA6219B及其外部輔助電路和電機(jī)構(gòu)成驅(qū)動(dòng)電路。單片機(jī)控制口接BA6219B的兩個(gè)輸入控制端IN1,IN2。BA6219的兩個(gè)輸出端OUT1(2),OUT2(10)接電機(jī)。
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