【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 種伺服馬達(dá)。 2）舵機(jī)的工作原理： 控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)然我們可以不用去了解它的具體工作原理，知道它的控制原理就夠了。就像我們使用晶體管一樣，知道可以拿它來做開關(guān)管或放大管就行了，至于管內(nèi)的電子具體怎么流動(dòng)是可以完全不用去考慮的。 （2）步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)作為一種新型的自動(dòng)控制系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，得到了越來越廣泛的應(yīng)用，進(jìn)入了一些高、精、尖的控制領(lǐng)域。步進(jìn)電機(jī)雖然有一些不足，如啟動(dòng)頻率過高或負(fù)載過大時(shí)易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)，停止時(shí)轉(zhuǎn)速過高易出現(xiàn)過沖，且一般無過載能力，往往需要選取有較大轉(zhuǎn)距的電機(jī)來克服慣性力矩。但步進(jìn)電機(jī)點(diǎn)位控制性能好，沒有積累誤差，易于實(shí)現(xiàn)控制，能夠在負(fù)載力矩適當(dāng)?shù)那闆r下，以較小的成本與復(fù)雜度實(shí)現(xiàn)電機(jī)的同步控制。對(duì)于本課題來說，移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)速度最高為 米/秒，電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)最高接近 100 轉(zhuǎn)/分。如果用直流電機(jī)，由于受轉(zhuǎn)速和力矩的影響，要配減速器。而如果用步進(jìn)電機(jī)，控制位置精度比較高可以達(dá)到 度。而且不需要減速器避免造成結(jié)構(gòu)冗繁。因此選擇步進(jìn)電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)。下面對(duì)旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)型號(hào)進(jìn)行選擇，輪式移動(dòng)機(jī)器人在移動(dòng)的時(shí)候，需要克服兩種阻力：摩擦力和重力。對(duì)于平面內(nèi)移動(dòng)的機(jī)器人來講則只需要克服摩擦力。帶有機(jī)械臂的全方位移動(dòng)機(jī)器人整體重量在 20Kg左右，地面摩擦系數(shù)按金屬與混凝土之間的取為 ，則機(jī)器人需要的總功率為：則平均每組車輪提供的功率為25 瓦。對(duì)于單個(gè)車輪而言： （21）車輪直徑為 110mm，則電機(jī)需要提供的轉(zhuǎn)矩為： （22）因此，選擇了北京和利時(shí)公司的 57BYG250E0152 型號(hào)電機(jī)。靜轉(zhuǎn)矩為 NM 。該電機(jī)在相近產(chǎn)品中具有在轉(zhuǎn)速變高一定范圍內(nèi)能夠保持平穩(wěn)的力矩。 電機(jī)轉(zhuǎn)矩圖下面選擇轉(zhuǎn)向電機(jī)，機(jī)器人對(duì)轉(zhuǎn)向速度要求較低，對(duì)位置精度比較嚴(yán)格，選用步進(jìn)電機(jī)可以滿足設(shè)計(jì)要求。轉(zhuǎn)向電機(jī)主要是使車輪實(shí)現(xiàn)零半徑回轉(zhuǎn)，克服地面摩擦力，要求的轉(zhuǎn)速不高，因此主要計(jì)算電機(jī)靜力矩。在這里我們假設(shè)每個(gè)車輪與地面的接觸按照理想狀態(tài)即相切線接觸，那么平均每個(gè)車輪的摩擦力為： （23）由于車輪是零半徑回轉(zhuǎn)，所以克服的摩擦力矩為： （24）式中——單個(gè)車輪的寬度設(shè)計(jì)車輪與地面接觸總寬度為60mm，即所以克服的力矩為 。實(shí)際上車輪不是與地面呈線接觸，保證一定余量，選擇電機(jī)型號(hào)為 57BYG250BSASRM0152，靜力矩為 。下面是所選電機(jī)的外形尺寸。設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人車體是應(yīng)遵循以下幾個(gè)原則：（1）總體結(jié)構(gòu)應(yīng)容易拆卸，便于平時(shí)的試驗(yàn)、調(diào)試、和修理。（2）在設(shè)計(jì)的移動(dòng)平臺(tái)應(yīng)能夠給機(jī)器人暫時(shí)沒有安裝的傳感器、功能元件、電池等元件預(yù)留安裝位置，以備將來功能改進(jìn)和擴(kuò)展。車體是實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)和機(jī)械手臂連接的部分，也是安裝其他元件的主體。它同樣是保證機(jī)器人具有良好的環(huán)境適應(yīng)能力的關(guān)鍵。本文設(shè)計(jì)的車體采用的是合金鋁框架式結(jié)構(gòu)，：第一層安裝機(jī)械手臂以及攝像頭，控制按鈕等；第二層是車體內(nèi)腔，空間較大可以安裝電池、集線器、裝配電路板等，同時(shí)可以在以后的具體設(shè)計(jì)中改變內(nèi)部格局，以達(dá)到最佳的使用效果；第三層安裝車輪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。本結(jié)構(gòu)的空間分層設(shè)計(jì)使得機(jī)器人機(jī)構(gòu)緊湊，易于維護(hù)，而且提高了機(jī)器人控制系統(tǒng)的抗干擾能力。 車體結(jié)構(gòu)示意圖機(jī)器人是一種高度集成的機(jī)電一體化產(chǎn)品。它不是機(jī)械裝置和電子裝置的簡(jiǎn)單組合，而是機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)等技術(shù)的有機(jī)融合。本文雖只設(shè)計(jì)機(jī)械本體部分，但設(shè)計(jì)過程要完全考慮各部分的因素。而移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，它是移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)能否完成指定任務(wù)的基礎(chǔ)。本文在設(shè)計(jì)過程中圍繞平面內(nèi)任意角度移動(dòng)以及可對(duì)前方 280mm 內(nèi)目標(biāo)進(jìn)行抓取的這一思路展開設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)了可避免對(duì)電機(jī)軸形成彎矩的車輪旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，通過優(yōu)化車輪的直徑與電機(jī)的匹配，使其車輪能夠在 ；設(shè)計(jì)了車輪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，可使車輪實(shí)現(xiàn)零半徑轉(zhuǎn)向。. . . .. .3 機(jī)械手臂的設(shè)計(jì)機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)分為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和移動(dòng)關(guān)節(jié)兩種形式。本文中采用轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)形式，這種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制容易。參考人的手臂，本文機(jī)械手臂設(shè)計(jì)成兩個(gè)擺動(dòng)和一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。機(jī)器人的機(jī)械臂是由基座、手臂、手腕和末端執(zhí)行器組成。 機(jī)械手臂的模型末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)形式多樣，但總的設(shè)計(jì)都有以下幾點(diǎn)基本要求：（1）應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力和驅(qū)動(dòng)力，手指握力（夾緊力）大小要適宜，力量過大則動(dòng)力消耗多，結(jié)構(gòu)龐大，不經(jīng)濟(jì)，甚至?xí)p壞抓取物體；力量過小則夾持不住或產(chǎn)生松動(dòng)、脫落等現(xiàn)象。在確定握力時(shí)，除考慮抓取物體重量外，還應(yīng)考慮傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和震動(dòng)，以保證夾持安全可靠。 （2）手指應(yīng)具有一定的開閉范圍，手應(yīng)具有一定的開閉角度（手指從張開到閉合繞支點(diǎn)所轉(zhuǎn)過的角度）或開閉范圍（對(duì)平移型手指從張開到閉合的直線移動(dòng)距離），以便于抓取或退出物體。（3）應(yīng)保證抓取物體在手指內(nèi)的夾持精度，應(yīng)保證每個(gè)被抓取的物體在手指內(nèi)都有準(zhǔn)確的相對(duì)位置（4）要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、效率高，在保證自身剛度、強(qiáng)度的前提下，盡可能使結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕，以便于減輕手臂的負(fù)載。. . . .. .機(jī)械中提供驅(qū)動(dòng)的裝置和方式很多，如電機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)等，各種驅(qū)動(dòng)方式有其自身的特點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人中液壓和氣壓驅(qū)動(dòng)應(yīng)用很廣泛，有些機(jī)器人則同時(shí)采用多種驅(qū)動(dòng)方式，這都視不同機(jī)器人的特點(diǎn)和要求所定。比較這些驅(qū)動(dòng)方式的特點(diǎn)，叢中選擇適合移動(dòng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式。電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手可以避免電能變?yōu)閴毫δ艿闹虚g環(huán)節(jié)，效率比液壓和氣壓驅(qū)動(dòng)要高。電機(jī)系統(tǒng)將電動(dòng)機(jī)、測(cè)速機(jī)、編碼器以及制動(dòng)器組裝在依次加工的課題里，使得整個(gè)電機(jī)系統(tǒng)體積小，可靠性和通用性也得到很大的提高。另外，電動(dòng)機(jī)根據(jù)運(yùn)行距離及電機(jī)的脈沖當(dāng)量算出脈沖數(shù)，將數(shù)據(jù)輸入計(jì)算機(jī)，可以達(dá)到非常高的位姿準(zhǔn)確度。而液壓和氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)組成機(jī)構(gòu)煩瑣，維護(hù)不方便，液壓源和氣壓源裝置體積大，對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人來說也是個(gè)無法實(shí)現(xiàn)的問題，對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人操作機(jī)械手臂所要求的位置精度，液壓和氣壓驅(qū)動(dòng)也很難滿足。綜上所述，本文選擇電機(jī)驅(qū)動(dòng)為機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式。傳動(dòng)裝置是一種實(shí)現(xiàn)能量傳遞和兼有其它作用的裝置，它的主要作用有：能量的分配與傳遞；運(yùn)動(dòng)形式的改變；運(yùn)動(dòng)速度的改變。機(jī)械傳動(dòng)是主要的傳動(dòng)裝置，常用的有帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)和蝸桿傳動(dòng)等根據(jù)機(jī)械手結(jié)構(gòu)的實(shí)際情況選擇齒輪傳動(dòng)。齒輪傳動(dòng)是機(jī)械傳動(dòng)中應(yīng)用最廣泛的一類傳動(dòng)。它傳動(dòng)效率高，在正常的潤(rùn)滑條件下效率可達(dá)99%以上；傳動(dòng)比恒定，齒輪傳動(dòng)具有不變的瞬時(shí)傳動(dòng)比，所以可應(yīng)用到高速傳動(dòng)中；結(jié)構(gòu)緊湊，同等條件下其所占空間小；工作可靠、壽命長(zhǎng)。手指的設(shè)計(jì)將采用平移運(yùn)動(dòng)的方式來夾持物體，這里將采用左右螺旋軸和齒輪副一起作為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來完成末端機(jī)構(gòu)所要求達(dá)到的功能。采用這兩種結(jié)構(gòu)使整個(gè)末端執(zhí)行器體積小、質(zhì)量輕。不同的手指數(shù)量可以完成的動(dòng)作以及動(dòng)作復(fù)雜程度都不同，可以根據(jù)機(jī)械手必須完成的動(dòng)作來確定機(jī)械手所需的最少手指數(shù)。一個(gè)手指能推、滾或滑動(dòng)小物體，還可以用力操作開關(guān)等；兩個(gè)手指除具有一個(gè)手指完成的功能外，它還能抓住物體并可精確的控制物體的位置和取向；三個(gè)手指除了能完成兩個(gè)手指可完成的功能外，它還有在手中反復(fù)抓握物體的功能，如將物體拋入空中并在新的位置抓住物體；多個(gè)手指則具有更大的靈活性，如可以抓住和操作多個(gè)物體。對(duì)于本文的移動(dòng)機(jī)器人，只需能夠抓住物體，控制物體的位置和取向，那么兩個(gè)手指就能滿足此工作要求，所以在結(jié)構(gòu)上將采用兩指結(jié)構(gòu)。從而兩手指相對(duì)于末端執(zhí)行器在左右螺旋軸的帶動(dòng)下做平移運(yùn)動(dòng)，達(dá)到開合作用。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的雙指機(jī)械式夾持器按其手爪的運(yùn)動(dòng)方式可分為回轉(zhuǎn)型和平移型。如圖 是兩種典型的機(jī)械夾持器結(jié)構(gòu)。本文選擇平移型夾持器的結(jié)構(gòu)，它與前者相比具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制容易的優(yōu)點(diǎn)。 。末端執(zhí)行器機(jī)械結(jié)構(gòu)采用超硬鋁合金材料，在保證一定的剛度的同時(shí)又降低了整體的重量。手指伸出長(zhǎng)度為 50mm，開合范圍 444mm。它的內(nèi)部結(jié)構(gòu)是這樣的，驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)齒輪1傳動(dòng)齒輪2，驅(qū)動(dòng)左右螺旋軸3使手指7進(jìn)行開合運(yùn)動(dòng)。導(dǎo)向軸引導(dǎo)并固定手指的運(yùn)動(dòng)軌跡。