物料搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2025-07-12 22:57 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 機(jī)器手，即在不同的工作場(chǎng)合換用不同的機(jī)械手，就可以完成不同的工作，這也體現(xiàn)了，該機(jī)器人在功能上的兼容性。目前只處于概念性的設(shè)計(jì)階段，如果對(duì)其手部進(jìn)行更加精密的研究設(shè)計(jì)，就有希望完成理想中工作。 設(shè)計(jì) 機(jī)器人的手是關(guān)鍵部位，他直接影響到能否順利抓取到物品，直接影響到機(jī)器人的效率。對(duì)手的部位我們采用凸輪傳動(dòng)，通過(guò)控制手部的電動(dòng)機(jī)正向和反向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使兩個(gè)手指能夠靈活的張開(kāi)與閉合 。而機(jī)器手裝配圖 機(jī)器人整體裝配 2 整體裝配 3 整體裝配圖 3 機(jī)器人整體裝配 2 手只能在平行于手臂的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，因此需要改變其他的三個(gè)自由度，從而是機(jī)器手能夠在空間任意平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是向手指?jìng)鬟f運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，以實(shí)現(xiàn)夾緊和松開(kāi)動(dòng)作的機(jī)構(gòu)。根據(jù)手指開(kāi)合的動(dòng)作特點(diǎn)分為回轉(zhuǎn)型和平移形。我們采用回轉(zhuǎn)型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其原理圖如下（對(duì)稱結(jié)構(gòu)，此圖為側(cè)視圖） 在圖中， O 為電機(jī)輸出軸，曲柄 OA、連桿 AB、滑塊 B 和支架構(gòu)成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)；滑塊 B、連桿 BC、搖桿 CE 和支架構(gòu)成滑塊搖桿機(jī)構(gòu)。通過(guò)兩個(gè)機(jī)構(gòu)串聯(lián)，使電機(jī)最終驅(qū)動(dòng) DE 的來(lái)回?cái)[動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)手指的開(kāi)合運(yùn)動(dòng)。其俯視圖如下： 底座軸測(cè)圖 手部原理圖 3 基座 基座是整個(gè)機(jī)器人本體的支撐。為保證機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定性，采用兩塊“ Z”字形實(shí)心鑄鐵作支撐?；厦媸墙泳€盒子，所有電機(jī)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)和反饋信號(hào)都從中出入。接線盒子外面，有一個(gè)引入線出口和一個(gè)引出線出口。 該底座由左右對(duì)稱結(jié)果組成，主要起支撐作用。 主視圖 和俯視圖如 下 : 底 座也是機(jī)器人的關(guān)鍵部分，它的尺寸大小，直接 決定了機(jī)器人的大小，決 定了上部零件的尺寸，長(zhǎng) 寬高比例直接影響到機(jī)器 人的穩(wěn)定性。因此本小組 在進(jìn)行試驗(yàn)前，首先對(duì)底 座進(jìn)行了設(shè)計(jì)，因?yàn)橹皇?處于試驗(yàn)和探索的目的，機(jī)器人的尺寸設(shè)計(jì)的 都相對(duì)較小。 4 胯部： 胯部由底盤(pán)齒輪、豎直齒輪（大）和豎直電機(jī)（?。┙M成，該部分連接基座與大臂電機(jī)胯部豎直齒輪外殼，連接大臂豎直齒輪外底座軸測(cè)圖 底座三視圖 殼由胯部豎直齒輪（大）連接。主要作用是電機(jī)工作帶底盤(pán)動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，使得豎直齒輪旋轉(zhuǎn)，從而使得機(jī)器人可以水平旋轉(zhuǎn)。 該部分由底盤(pán)齒輪與大臂電機(jī)組成，不同與基座胯部的是該電機(jī)與豎直齒輪相連，由于底座胯部連接的是大臂電機(jī)胯部豎直齒輪的外殼，因此該部分電機(jī)工作帶動(dòng)的齒輪旋轉(zhuǎn)并不會(huì) 與基座胯部 使該部分水平旋轉(zhuǎn)相沖突，簡(jiǎn)單說(shuō)就是水平旋轉(zhuǎn)并不影響豎直旋轉(zhuǎn)。該部分底盤(pán)齒輪與基座底盤(pán)齒輪相同，豎直齒輪與電機(jī)相連接，大的為豎直齒輪，小的部分是電機(jī)。 胯部俯視圖 胯部主視圖 胯部軸測(cè)圖 大臂的主要作用連接小臂與腰關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)胯部 (胯部上有大臂電機(jī)，后面有介紹 )由胯部旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)大臂旋轉(zhuǎn)，從而使小臂也能夠旋轉(zhuǎn)，起連接與旋轉(zhuǎn)的作用。 具體尺寸如下： 大臂的后面使用螺絲與大臂電機(jī)從動(dòng)輪的軸固結(jié)，前面也是用同樣的方法與小臂固結(jié)在一起。從而它能夠隨著大臂電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，他在整個(gè)機(jī)器人中所起到的僅僅是連接作用，將上下轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連在一起。 立體圖如下： 大臂俯視圖 小臂連接大臂與機(jī)械手 腕部 ，由大臂旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)小臂 整體轉(zhuǎn)動(dòng) ， 大臂是固結(jié)在小臂上的，而小臂一段有電動(dòng)機(jī)，內(nèi)部通過(guò)齒輪連接，帶動(dòng)手腕部轉(zhuǎn)動(dòng)， 從而使機(jī)械手能夠 在 平面 自由 旋轉(zhuǎn)，達(dá)到夾物體的功能。具體尺寸如圖： 大臂軸測(cè)圖 小臂三視圖 設(shè)計(jì)對(duì)象為物料搬運(yùn)機(jī)器人，并不需要復(fù)雜的多指人工指，只需要設(shè)計(jì)能從不同角度抓取工件的鉗形指。手指是直接與工件接觸的部件。手指松開(kāi)和夾緊工件，是通過(guò)手指的張開(kāi)與閉合來(lái)實(shí)現(xiàn)的。手指連接軸將兩個(gè)手指鉸接在一起，并且手指連接軸可以在手支座的水平導(dǎo)槽內(nèi)運(yùn)動(dòng)，這就實(shí)現(xiàn)了左右手指的前后移動(dòng)，而手指超下端又有個(gè)水平導(dǎo)槽，正好能使手指做上面軸在手指朝下的水平導(dǎo)槽內(nèi)運(yùn)動(dòng)，這就實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)手指之間張角的變化 。該圖為右手指圖，左手指 原理同右手指，只是在設(shè)計(jì)的過(guò)程中形狀略有不同，此處不再介紹。 右部手指 右手指詳圖 該構(gòu)件主要是連接機(jī)械手手指與機(jī)械手電機(jī)上的圓盤(pán)，起支座作用。該機(jī)構(gòu)上部連接法蘭盤(pán)，手指連接件，同時(shí)手指的固
畢業(yè)設(shè)計(jì)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1