【文章內(nèi)容簡介】 ㈠夾緊液壓缸的參數(shù)計算夾緊力及驅動力的計算手指加在工件上的夾緊力，是設計手部的主要依據(jù)。一般來說，需要克服工件重力所產(chǎn)生的靜載荷以及工件運動狀態(tài)變化的慣性力產(chǎn)生的載荷，以便工件保持可靠的夾緊狀態(tài)。手指對工件的夾緊力可按公式計算：式中：K——安全系數(shù)。 ——軸向力 a——v形手爪的開合角 ——工件和手爪間的摩擦系數(shù)計算：設K=，=mg，=1．根據(jù)公式，將已知條件帶入： 2．根據(jù)驅動力公式得： 由于實際采用的液壓缸驅動力大于計算，把手抓的機械效率考慮在內(nèi)，一般取=3．取= 液壓缸工作壓力的確定由資料取液壓缸工作壓力P=液壓缸內(nèi)徑D和活塞桿直徑d的確定確定液壓缸的內(nèi)徑DF實際=()預設活塞桿直徑d=,液壓缸工作壓力P=所以=根據(jù)機械設計手冊液壓傳動分冊，選取液壓缸內(nèi)徑為：D=40mm，則活塞桿內(nèi)徑為d==20mm，選取d=18mm㈡伸縮液壓缸的參數(shù)計算液壓缸內(nèi)徑和活塞桿直徑的確定根據(jù)設計要求，結合末端執(zhí)行器的尺寸，采用單活塞缸雙作用液壓缸，初定內(nèi)徑為，可得活塞桿直徑：圓整后，取活塞桿直徑d=18mm由液壓設計手冊，取液壓缸工作壓力P=由公式： ㈢升降液壓缸的參數(shù)計算液壓缸內(nèi)徑和活塞桿直徑的確定根據(jù)設計要求，結合末端執(zhí)行器的尺寸以及升降液壓缸的結構尺寸，采用但活塞桿雙作用液壓缸，初定內(nèi)徑為可得活塞桿直徑圓整后，取活塞桿直徑d=32mm查手冊取液壓缸工作壓力p=由公式： 計入載荷率就能保證液壓缸工作時的動態(tài)特性。若液壓缸動態(tài)參數(shù)要求較高,且工作頻率高，其載荷率一般取，速度高時取小值，速度低時取大值。若液壓缸動態(tài)參數(shù)要求一般，且工作頻率低，基本是勻速運動，其載荷率可取。得F1=2198N,F2=㈣回轉液壓缸的參數(shù)計算設b=60mm，工作壓力p=4Mpa，d=50mm則由得m取液壓缸內(nèi)徑40mm②液壓泵的選型由于回轉階段液壓缸工作壓力最大，若取進油路總壓力損失，壓力繼電器可靠動作需要壓力差，則液壓泵最高工作壓力可按式算出因此泵的額定壓力可取Pr升降時所需流量最小是3L/min,，則小流量泵的流量應為，回轉時液壓缸所需的最大流量是129L/min，則泵的總流量為即大流量泵的流量。根據(jù)計算出的壓力和流量，可選用CBZ型的液壓泵：大泵的額定流量為125L/min。小泵的額定流量為18L/min,，,轉速為1450r/min。 ③電動機的選擇查表選用J02514型電機，屬于籠型異步電動機，采用B級絕緣，外殼防護級為IP44，冷卻方式為I（014）即全封閉自扇冷卻，,額定電壓380v，額定功率50Hz，如表Y90S—4電動機數(shù)據(jù)所示表21 型號額定功率kw滿載時堵轉電流堵轉轉矩最大轉矩電流A轉速r/min效率%功率因素額定電流額定轉矩額定轉矩J025142．71400790．786．52．22．2④其它元件的選型表22 其它液壓元件的選型型號名稱數(shù)量DBDH6G10/1溢流閥1行程開關8KF3E6L壓力表4QLAL3單向節(jié)流閥5Q22DX1二位三通電磁閥1Q25DC3二位五通電磁閥4TK10平衡閥1液壓泵1XU1380100過濾器1油箱13 電氣控制系統(tǒng)的設計3．1 電氣控制系統(tǒng)的拖動控制要求機械手的運動選用一臺三相交流異步電動機M拖動，3．2 主電路的設計與元件的選用①設計過程選用組合開關將三相電源引入，F(xiàn)U為電動機M的短路保護熔斷器，KR為M電動機過載保護用熱繼電器,接觸器KM為M電動機起動用接觸器，并接地線保護電動機。②主電路元件的選用開關選擇用組合開關，組合開關主要是作為電源引入開關，它也可以啟停5KW以下的異步電動機，適合該電路的應用。接觸器KM主要控制對象就是電動機，能實現(xiàn)遠距離控制，并具有欠電壓保護。熱繼電器KR是專門用來對連續(xù)運行的電動機進行過載及斷相保護，以防止電動機過熱而燒毀的保護電器。熔斷器結構簡單、使用方便、價格低廉的保護電器，廣泛用于電氣設備的短路保護。表31 機械手電氣元件表符號名稱型號規(guī)格數(shù)量QF組合開關HZ1025/133極 55V 25A1KM交流接觸器CJ104040A 線圈電壓127V1FU熔斷器RL115500V 熔體10A1KR熱繼電器JR1010熱元件1號 1 PLC簡介可編程控制器（Programmable Logic Controller）簡稱PLC或PC，是從早期的繼電器邏輯控制 系統(tǒng)發(fā)展而來，它不斷吸收微計算機技術使之功能不斷增強，逐漸適合復雜的控制任務 。PLC之所以有生命力，在于它更加適合工業(yè)現(xiàn)場和市場的要求：高可靠性、強抗各種干擾的 能力、編程安裝使用簡便、低價格長壽命。比之單片機，它的輸入輸出端更接近現(xiàn)場設備，不需添加太多的中間部件或需要更多的接口，這樣節(jié)省了用戶時間和成本。PLC的下端(輸入端)為繼電器、晶體管和晶閘管等控制部件，而上端一般是面向用戶的微型計算機。人們在應用它時，可以不必進行計算機方面的專門培訓，就能對可編程控制器進行操作及編程。用來完成各種各樣的復雜程度不同的工業(yè)控制任務。PLC是應用面很廣，發(fā)展非常迅速的工業(yè)自動化裝置，在工廠自動化(FA)和計算機集成制造系統(tǒng)(CIMS)內(nèi)占重要地位。今天的PLC功能，遠不僅是替代傳統(tǒng)的繼電器邏輯。 PLC控制系統(tǒng)的設計 PLC控制系統(tǒng)的設計方法 1. 系統(tǒng)的設計確定被控對象的工作原理，控制要求，動作及動作對象。2. I/O分配確定哪些信號是送到可編程控制器的，并分配給相應的輸入端號；哪些信號是由可編程控制器送到被控對象的，并分配相應的輸出端口。此外，對用到的可編程序控制器內(nèi)部的計數(shù)器、定時器等也要進行分配?？删幊绦蚩刂破魇峭ㄟ^編號來識別信號的。3. 畫梯形圖它與繼電器控制邏輯的梯形圖概念相同，表達了系統(tǒng)中全部動作的相互關系。如果使用圖形編輯器，則畫出梯形圖相當于編制出了程序，可將梯形圖直接送入可編程序控制器。4． 編制程序 PLC控制系統(tǒng)的控制要求為了滿足生產(chǎn)需要，機械手應設置手動工作方式、單動工作方式和自動工作方式。(1)手動工作方式便于對設備進行調(diào)試和檢修，設置手動工作方式。用按鈕對機械手每一動作單獨進行控制。（2）單動工作方式從原點開始，按照自動工作循環(huán)的步序，每按下一次起動按鈕，機械手完成一步的工作后，自動停止。（3）自動工作方式按下起動按鈕，機械手從原點開始，按工序自動反復連續(xù)工作，直到按下停止按鈕，機械手在完成最后一個周期的動作后，返回原點自動停機。 PLC的選型PLC的選型包括對PLC的機型，容量、I/O模塊、電源等的選擇。⑴I/O點的計算根據(jù)工作流程可以了解到，該設計的PLC的輸入信號有22個，均為開關量。其中操作按鈕12個，行程開關8個，自動手動選擇兩個（占兩個輸入接點）。該設備的PLC控制系統(tǒng)的輸出信號有10個，其中9個用于動作輸出，一個用于指示燈的照明。也就是說，在該機械手控制系統(tǒng)設計當中統(tǒng)計的I/O點數(shù)為輸入點數(shù)22個，輸出點數(shù)10個。通常I/O點數(shù)是根據(jù)被控對象的輸入、輸出信號的實際需要，在加上10%15%的裕度來確定的。 ⑵PLC容量選擇用戶程序所需的存儲容量大小不僅與PLC系統(tǒng)的功能有關，而且還與功能實現(xiàn)的方法、程序編寫水平有關。一個有經(jīng)驗的程序員和一個初學者，在完成同一復雜功能時，其程序量可能相差25%之多，所以對于初學者應該在存儲容量估算時多留裕量。PLC的I/O點數(shù)的多少，在很大程序上反映了PLC系統(tǒng)的功能要求，因此可在I/O點數(shù)確定的基礎上，按下式估算存儲容量后，再加20%30%的裕量。存儲容量（字節(jié)）=開關量I/O點數(shù)*10+模擬量I/O通道數(shù)*100。⑶PLC機型的選擇PLC的選擇在PLC的應用設計中十分關鍵，目前市場上的PLC種類很多，選擇適合的PLC應當考慮一下幾點：①功能、結構要合理對于以開關量進行控制的系統(tǒng)，一般的低檔機就可以滿足需要。對于以開關量控制為主，帶少量模擬控制的系統(tǒng)，應選擇帶A/D，D/A轉換，加減運算，數(shù)據(jù)傳輸?shù)牡蜋n機。對于控制復雜，控制性能較高的系統(tǒng)，選擇中高檔的機器。②規(guī)模要適當要有足夠多的輸入輸出點數(shù)，并留有一定的裕量。若只需要實現(xiàn)單機自動化，則可選用小型的PLC。若控制系統(tǒng)較大，輸入輸出點數(shù)較多，則可選擇大中型的PLC.根據(jù)以上各項要求，再對照本機械手的控制系統(tǒng)設計的要求分析，可選用三菱公司FX系列FX2N64MR。三菱FX系列FX2N64MR PLC型號特性：　　1. 主機點數(shù)： 32　　2. 最大I/O點數(shù)：256點 　　3. 程序容量：4K Steps 　　4. 通訊端口：內(nèi)置RS232與RS485，兼容MODBUS ASCII / RTU通訊協(xié)議。 　　5. 高速脈沖輸出：支持2點(Y0, Y1)獨立高速脈沖輸出功能，最高可達10kHz。 6. 內(nèi)置四點高速計數(shù)器：三菱FX2N64MR系列PLC⑷確定I/O分配表序號輸入代號功能序號輸出代號功能1X10SA方式選擇23Y1YA1夾緊2X1124Y2YA2機座順時針旋轉3X0SQ0機座順時針旋轉開關25Y3YA3機座逆時針旋轉4X1SQ1手臂左行開關26Y4YA4手腕順時針旋轉5X2SQ2手臂右行開關27Y5YA5手腕逆時針旋轉6X3SQ3腰部上升開關28Y6YA6腰部上升7X4SQ4腰部下降開關29Y7YA7腰部下降8X5SQ5手腕順時針旋轉開關30Y9YA9手臂右行9X6SQ6手腕逆時針旋轉開關31Y10YA10手臂左行10X7SQ7機座逆時針旋轉開關32Y11L1指示燈11X15SB1啟動12X17SB2停止13X20SB3腰部上升按鈕14X21SB4腰部下降按鈕15X22SB5手臂右行按鈕16X23SB6手臂左行按鈕17X2