【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 關(guān)型 1 機(jī)械手動(dòng)作控制 —— 上升，輸出，0 有效 下降 開關(guān)型 1 機(jī)械手動(dòng)作控制 — — 下降，輸出，0 有效 左移 開關(guān)型 1 機(jī)械手動(dòng)作控制 —— 左移 ，輸出，0 有效 右移 開關(guān)型 1 機(jī)械手動(dòng)作控制 —— 右移 ，輸出，0 有效 定時(shí)器啟動(dòng) 開關(guān)型 0 控制定時(shí)器的啟動(dòng)， 1 啟動(dòng)， 0 停止 定時(shí)器復(fù) 開關(guān)型 0 控制定時(shí)器復(fù)位， 1 復(fù)位 位 計(jì)時(shí)時(shí)間 數(shù)值型 0 代表定時(shí)器計(jì)時(shí)時(shí)間 時(shí)間到 開關(guān)型 0 定時(shí)器定時(shí)時(shí)間到為 1，否則為 0 工件夾緊標(biāo)志 開關(guān)型 0 夾緊為 1 垂直移動(dòng)量 數(shù)值型 0 動(dòng)畫參數(shù) 水平移動(dòng)量 數(shù)值型 0 動(dòng)畫參數(shù) 變量定義的步驟 (1)單擊工作臺(tái)中的“實(shí) 時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)”選項(xiàng)卡，進(jìn)入“實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)”窗口頁(yè)，如圖 所示。窗口中列出了系統(tǒng)已有變量“數(shù)據(jù)對(duì)象”的名稱。其中一部分為系統(tǒng)內(nèi)部建立的數(shù)據(jù)對(duì)象?，F(xiàn)在要將表中定義的數(shù)據(jù)對(duì)象添加進(jìn)去。 (2)單擊工作臺(tái)右側(cè)“新增對(duì)象” 按鈕，在窗口的數(shù)據(jù)對(duì)象列表中，增加了一個(gè)新的數(shù)據(jù)對(duì)象，如圖 。 (3)選中該數(shù)據(jù)對(duì)象，按“對(duì)象屬性”按鈕，或雙擊選中對(duì)象，則打開“數(shù)據(jù)對(duì)象屬性設(shè)置” 窗口。 圖 實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)窗口 圖 實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)窗口 (4)將“對(duì)象名稱”改為：?jiǎn)?dòng)；“對(duì)象初值”改為： 0；“對(duì)象類型 ”選擇：開關(guān)型；在“對(duì)象內(nèi)容注釋輸入框”內(nèi)輸入：機(jī)械手啟動(dòng)信號(hào)， SB1輸入， 1 有效。 (5)單擊“確定”。如圖 所示。 (6)按照步驟 2~5，根據(jù)上面列表，設(shè)置其他數(shù)據(jù)對(duì)象。 (7)單擊“保存”按鈕。 圖 數(shù)據(jù)對(duì)象屬性設(shè)置窗口 設(shè)備與變量連接 (1)在工作臺(tái)“設(shè)備窗口”中雙擊“設(shè)備窗口”圖標(biāo)進(jìn)入。 (2)點(diǎn)擊工具條中的“工具箱” 圖標(biāo)，打開“設(shè)備工具箱”。 (3)單擊“設(shè)備工具箱”中的“設(shè)備管理”按鈕，彈出如圖 所示窗口。 (4)在可選設(shè)備列表中，雙擊“通用設(shè)備”。 (5)雙擊“模擬數(shù)據(jù)設(shè)備 ”， 在下方出現(xiàn)模擬設(shè)備圖標(biāo)。 (6)雙擊模擬設(shè)備圖標(biāo)，將“模擬設(shè)備”添加到右側(cè)選定設(shè)備列表中。 (7)單擊確認(rèn)并保存。 (8)在工作臺(tái)“設(shè)備窗口”中雙擊“設(shè)備窗口”圖標(biāo)進(jìn)入。設(shè)備被添加到設(shè)備組態(tài)窗口中，如圖 。 (9)雙擊“設(shè)備 0[模擬設(shè)備 ]”，進(jìn)入模擬設(shè)備屬性設(shè)置窗口，如圖 。 (10)設(shè)置內(nèi)部屬性完成之后單擊確認(rèn)，完成內(nèi)部屬性設(shè)置。 (11)單擊保存，完成設(shè)備與變量連接。 圖 設(shè)備管 理 圖 設(shè)備組態(tài)窗口 圖 設(shè)備屬性設(shè)置窗口 工程畫面的建立 (1)在“用戶窗口”中單擊“新建窗口”按鈕，建立“窗口 0”、“窗口 1”。如圖 所示。 (2)選中“窗口 0”，單擊“窗口屬性”，進(jìn)入“用戶窗口屬性設(shè)置”。 圖 工作臺(tái)窗口 (3)將窗口名稱改為：封面窗口；窗口標(biāo)題改為：封面窗口；窗口位置選中“最大化顯示”、“固定邊”，窗口背景色選為藍(lán)色，其他不變，單擊“確定”。這時(shí)“封面窗口”底色變?yōu)樗{(lán)色。如圖 。 圖 用戶窗口屬性設(shè)置 (4)選中“窗口 1”，單擊“窗口屬性”，進(jìn)入“用戶窗口屬性設(shè)置 ”。 (5)將窗口名稱改為：機(jī)械手監(jiān)控畫面；窗口標(biāo)題改為：機(jī)械手監(jiān)控畫面。窗口位置選中“最大化顯示”，其它不變，單擊“確認(rèn)”。 (6)在“用戶窗口”中，選中“封面窗口”，點(diǎn)擊右鍵，選擇下拉菜單中的“設(shè)置為啟動(dòng)窗口”選項(xiàng)，將該窗口設(shè)置為運(yùn)行時(shí)自動(dòng)加載的窗口。對(duì)“機(jī)械手監(jiān)控畫面”進(jìn)行同樣的設(shè)置。 監(jiān)控畫面的制作 (1)選中“機(jī)械手監(jiān)控畫面”的窗口標(biāo)題，單擊“動(dòng)畫組態(tài)”，進(jìn)入動(dòng)畫組態(tài)窗口，對(duì)“機(jī)械手監(jiān)控畫面” 進(jìn)行相同的操作。單擊繪圖工具箱中的“插入元件”圖標(biāo)，彈出“對(duì)象元件管理”對(duì)話框，單擊“其 他”文件夾，選中“機(jī)械手”元件，按“確定”按鈕把“機(jī)械手”元件添加到動(dòng)畫組態(tài)中?！皩?duì)象元件管理”如圖 。 圖 對(duì)象原件管理 “機(jī)械手監(jiān)控畫面”如圖 所示，設(shè)計(jì)了 8 個(gè)指示燈，代表機(jī)械手夾緊、放松、上升、下降、左移、右移等動(dòng)作。運(yùn)行時(shí)，指示燈隨機(jī)械手動(dòng)作變化做相應(yīng)指示。 圖 機(jī)械手監(jiān)控畫面 運(yùn)行策略的建立及腳本程序的編寫 運(yùn)行策略的建立 進(jìn)入“運(yùn)行策略”窗口中，雙擊進(jìn)入“循環(huán)策略”窗口，如圖 所示。 圖 循環(huán)策略窗 口 右鍵單擊點(diǎn)擊工具條，選中 “新增策略行”，增加一策略行。單擊“策略工具箱”中的“腳本程序”將鼠標(biāo)指針移到策略塊圖標(biāo)上，單擊鼠標(biāo)左鍵，添加腳本程序構(gòu)件。如圖 。 圖 循環(huán)策略窗口 機(jī)械手自動(dòng)控制腳本程序的編寫 雙擊“腳本程序”工具條進(jìn)入腳本程序編輯環(huán)境，編輯腳本程序 腳本程序如下： IF 啟動(dòng) =1 AND 停止 =0 THEN 定時(shí)器啟動(dòng) =1 定時(shí)器復(fù)位 =0 ENDIF IF 啟動(dòng) =0 THEN 定時(shí)器啟動(dòng) =0 ENDIF IF 停止 =1 AND 計(jì)時(shí)時(shí)間 =44 THEN 定時(shí)器啟動(dòng) =0 ENDIF IF 定時(shí)器啟動(dòng) =1 THEN IF 下移閥 =1 THEN 垂直移動(dòng)量 =垂直移動(dòng)量 +20 ENDIF IF 上移閥 =1 THEN 垂直移動(dòng)量 =垂直移動(dòng)量 20 ENDIF IF 左移閥 =1 THEN 水平移動(dòng)量 =水平移動(dòng)量 20 ENDIF IF 右移閥 =1 THEN 水平移動(dòng)量 =水平移動(dòng)量 +20 ENDIF IF 計(jì)時(shí)時(shí)間 5 THEN 下移閥 =1 EXIT ENDIF IF 計(jì)時(shí)時(shí)間 7 THEN 夾 緊 =1 下移閥 =0 EXIT ENDIF IF 計(jì)時(shí)時(shí)間 12 THEN 夾緊 =1 上移閥 =1 工件夾緊標(biāo)志 =1 EXIT ENDIF IF 計(jì)時(shí)時(shí)間 22 THEN 右移閥 =1 上移閥 =0 EXIT ENDIF IF 計(jì)時(shí)時(shí)間 27 THEN 右移閥 =0 下移閥 =1 EXIT ENDIF IF 計(jì)時(shí)時(shí)間 29 THEN 放松閥 =1 下移閥 =0 夾緊 =0 EXIT ENDIF IF 計(jì)時(shí)時(shí)間 34 THEN 放松閥 =1 上移閥 =1 工件夾緊標(biāo)志 =0 EXIT ENDIF IF 計(jì)時(shí)時(shí)間 44 THEN 左移閥 =1 上移閥 =0 EXIT ENDIF IF 計(jì)時(shí)時(shí)間 =44 THEN 定時(shí)器復(fù)位 =1 左移閥 =0 放松閥 =0 EXIT ENDIF ENDIF IF 定時(shí)器啟動(dòng) =0 THEN 上移閥 =0 下移閥 =0 左移閥 =0 右移閥 =0 ENDIF 動(dòng)畫的連接 畫面編輯好以后，需要將畫面與前面定義的數(shù)據(jù)對(duì)象即變量關(guān)聯(lián)起來，以便運(yùn)行時(shí)，畫面上的內(nèi)容能隨變量變化。 指示燈的動(dòng)畫連接 (1)雙擊啟動(dòng)指示燈，彈出“單元屬性設(shè)置”窗口。 (2)單擊“動(dòng)畫連接”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁(yè)。 (3)單擊“組合圖符”，出現(xiàn)“？”、“ ”按鈕。 (4)單擊“ ”按鈕，彈出“動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置”窗口。單擊“屬性設(shè)置”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁(yè)，如圖 所示。 圖 動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置 (5)選中“可見度”選項(xiàng)卡，其他項(xiàng)不選。 (6)單擊“可見度”選項(xiàng)卡進(jìn)入該頁(yè)，如圖 所示。 (7)在“表達(dá)式”一欄，單擊“？”按鈕，彈出當(dāng)前用戶定義的所有數(shù)據(jù)對(duì)象列表，雙擊“下移閥”。 (8)在“當(dāng) 表達(dá)式非零時(shí)”一欄，選擇“對(duì)應(yīng)圖符可見”。 (9)單擊“確認(rèn)”按鈕，退出“可見度”設(shè)置頁(yè)。 (10)單擊“確認(rèn)”按鈕，退出“單元屬性設(shè)置”窗口，結(jié)束啟動(dòng)指示燈的動(dòng)畫連接。 (11)單擊“保存”按鈕。 (12)依次對(duì)其他指示燈進(jìn)行設(shè)置，依照步驟 (1)~(11)。 經(jīng)過這樣的連接，當(dāng)按下機(jī)械手或畫面上的啟動(dòng)按鈕后，不但相應(yīng)變量的值會(huì)改變，相應(yīng)指示燈也會(huì)出現(xiàn)亮滅的改變。 圖 動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置 機(jī)械手的動(dòng)畫連接 剛才圖 ，只用 8個(gè)指示燈對(duì)機(jī)械手的工作狀態(tài)進(jìn)行了動(dòng)畫顯示。如果 讓機(jī)械手在畫 面上動(dòng)起來，看起來就更真實(shí)、生動(dòng)了。為體現(xiàn)機(jī)械手上升、下降、左移、右移、吸球 、放松等動(dòng)作 ，圖中機(jī)械手、球、橫滑桿等部分需要隨動(dòng)作進(jìn)行水平移動(dòng)，球要做垂直移動(dòng) 。 垂直移動(dòng)動(dòng)畫連接 (1)在“實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)”中增加一個(gè)新變量“垂直移動(dòng)量”，初值： 0，類型：數(shù)值型。 (2)單擊“查看”菜單，選擇“狀態(tài)條”，在屏幕下方出現(xiàn)狀態(tài)條。狀態(tài)條左側(cè)文字代表當(dāng)前操作狀態(tài)，右側(cè)顯示被選中對(duì)象的坐標(biāo)和大小。 (3)估計(jì)總垂直移動(dòng)距離：在上球底邊與下球底邊之間畫一條直線，根據(jù)狀態(tài)條大小指示可知直線長(zhǎng)度即總垂直移動(dòng)距離。 (4)在腳本程序的開始處增加“動(dòng)畫控制”語句： IF 下移閥 =1 THEN 垂直移動(dòng)量 =垂直移動(dòng)量 +20 ENDIF IF 上移閥 =1 THEN 垂直移動(dòng)量 =垂直移動(dòng)量 20 ENDIF (5)在機(jī)械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上球，彈出“屬性設(shè)置”窗口。 (6)在“位置動(dòng)畫連接”一欄中選中“垂直移動(dòng)”，單擊“垂直移動(dòng)”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁(yè)。 (7)按照?qǐng)D 所示在“表達(dá)式”一欄填入：垂直移動(dòng)量。在垂直移動(dòng)連接欄填入各項(xiàng)參數(shù)。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤。 (8)進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境，單擊“啟動(dòng)”按鈕，觀察動(dòng)作。 圖 動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置 水平移動(dòng)動(dòng)畫連接 (1)水平移動(dòng)總距離的測(cè)量：在球初始位置和移動(dòng)目的地之間畫一條直線，記下狀態(tài)條大小指示，此參數(shù)即為總水平移動(dòng)距離。 (2)在數(shù)據(jù)庫(kù)中增加一個(gè)變量：水平移動(dòng)量，數(shù)值型，初值為 0。 (3)在腳本程序中增加以下代碼： IF 左移閥 =1 THEN 水平移動(dòng)量 =水平移動(dòng)量 20 ENDIF IF 右移閥 =1 THEN 水平移動(dòng)量 =水平移動(dòng)量 +20 ENDIF (5)在機(jī)械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上球，彈出“屬性設(shè)置”窗口。 (6)在“位置動(dòng)畫連接” 一欄中選中“水平移動(dòng)”，單擊“水平移動(dòng)”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁(yè)。 (7)按照?qǐng)D 所示在“表達(dá)式”一欄填入：水平移動(dòng)量。在水平移動(dòng)連接欄填入各項(xiàng)參數(shù)。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤。 (8)進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境，單擊“啟動(dòng)”按鈕，觀察動(dòng)作。 圖 動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置 小球移動(dòng)動(dòng)畫實(shí)現(xiàn) (1)在實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)中填加一個(gè)變量：工件夾緊標(biāo)志，初值： 0，類型：開關(guān)。 (2)在腳本程序中加入兩條語句： IF 夾緊 =1 THEN 工件夾緊標(biāo)志 =1 處于吸球狀態(tài) ENDIF IF 放松 =1 THEN 工件夾緊標(biāo)志 =0 處 于放球狀態(tài) ENDIF (3)選中上球，在“屬性設(shè)置”頁(yè)選擇可見度。 (4)進(jìn)入“可見度”頁(yè)，在表達(dá)式一欄填入：工件夾緊標(biāo)志