【正文】 膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿 肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆 蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃 膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈 莀蒈羃膇芆蕆 蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃 薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈 。還有許多人，也許他們只是我生命中匆匆的過客，但他們對我的支持和幫助依然在我記憶中留底了深刻的印象。 三年寒窗，所收獲的不僅僅是愈加豐厚的知識，更重要的是在閱讀、實踐中所培養(yǎng)的思維方式、表達能力和廣闊視野。 本文中介紹的機械手模型控制系統(tǒng)對于教學(xué)有很好的輔助作用。如圖 。 (7)按照圖 所示在“表達式”一欄填入：水平移動量。 (7)按照圖 所示在“表達式”一欄填入：垂直移動量。如果 讓機械手在畫 面上動起來，看起來就更真實、生動了。 (7)在“表達式”一欄，單擊“？”按鈕，彈出當(dāng)前用戶定義的所有數(shù)據(jù)對象列表，雙擊“下移閥”。 圖 循環(huán)策略窗口 機械手自動控制腳本程序的編寫 雙擊“腳本程序”工具條進入腳本程序編輯環(huán)境，編輯腳本程序 腳本程序如下： IF 啟動 =1 AND 停止 =0 THEN 定時器啟動 =1 定時器復(fù)位 =0 ENDIF IF 啟動 =0 THEN 定時器啟動 =0 ENDIF IF 停止 =1 AND 計時時間 =44 THEN 定時器啟動 =0 ENDIF IF 定時器啟動 =1 THEN IF 下移閥 =1 THEN 垂直移動量 =垂直移動量 +20 ENDIF IF 上移閥 =1 THEN 垂直移動量 =垂直移動量 20 ENDIF IF 左移閥 =1 THEN 水平移動量 =水平移動量 20 ENDIF IF 右移閥 =1 THEN 水平移動量 =水平移動量 +20 ENDIF IF 計時時間 5 THEN 下移閥 =1 EXIT ENDIF IF 計時時間 7 THEN 夾 緊 =1 下移閥 =0 EXIT ENDIF IF 計時時間 12 THEN 夾緊 =1 上移閥 =1 工件夾緊標(biāo)志 =1 EXIT ENDIF IF 計時時間 22 THEN 右移閥 =1 上移閥 =0 EXIT ENDIF IF 計時時間 27 THEN 右移閥 =0 下移閥 =1 EXIT ENDIF IF 計時時間 29 THEN 放松閥 =1 下移閥 =0 夾緊 =0 EXIT ENDIF IF 計時時間 34 THEN 放松閥 =1 上移閥 =1 工件夾緊標(biāo)志 =0 EXIT ENDIF IF 計時時間 44 THEN 左移閥 =1 上移閥 =0 EXIT ENDIF IF 計時時間 =44 THEN 定時器復(fù)位 =1 左移閥 =0 放松閥 =0 EXIT ENDIF ENDIF IF 定時器啟動 =0 THEN 上移閥 =0 下移閥 =0 左移閥 =0 右移閥 =0 ENDIF 動畫的連接 畫面編輯好以后，需要將畫面與前面定義的數(shù)據(jù)對象即變量關(guān)聯(lián)起來，以便運行時，畫面上的內(nèi)容能隨變量變化。單擊繪圖工具箱中的“插入元件”圖標(biāo)，彈出“對象元件管理”對話框，單擊“其 他”文件夾，選中“機械手”元件，按“確定”按鈕把“機械手”元件添加到動畫組態(tài)中。這時“封面窗口”底色變?yōu)樗{色。設(shè)備被添加到設(shè)備組態(tài)窗口中，如圖 。 圖 數(shù)據(jù)對象屬性設(shè)置窗口 設(shè)備與變量連接 (1)在工作臺“設(shè)備窗口”中雙擊“設(shè)備窗口”圖標(biāo)進入?，F(xiàn)在要將表中定義的數(shù)據(jù)對象添加進去。數(shù)據(jù)對象是構(gòu)成實時數(shù)據(jù)庫的基本單元，建立實時數(shù)據(jù)庫的過程也就是定義數(shù)據(jù)對象的過程。它還 具有強大的網(wǎng)絡(luò)功能，支持 TCP/IP、 MODEM、 485/422/232等多種網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸方案，提供 4級安全保密機制。它是基于 WIN95/98/NT視窗結(jié)構(gòu)，能夠快速構(gòu)造和生成數(shù)據(jù)管理、報警處理、流程控制、動畫顯示、報表輸出等界面，輕松實現(xiàn)各種工程曲線、報表、數(shù)據(jù)瀏覽、遠程通主控窗口 設(shè)備窗口 用戶窗口 實時數(shù)據(jù)庫 運行策略 MCGS 工控組態(tài)軟件 菜單設(shè)計 設(shè)置工程屬性 設(shè)定存盤結(jié)構(gòu) 添加工程設(shè)備 連接設(shè)備變量 注冊設(shè)備驅(qū)動 創(chuàng)建動畫顯示 設(shè)置報警窗口 人機交互界面 定義數(shù)據(jù)變量 編寫控制流程 使用功能構(gòu)件 訊、遠程采集、遠程診斷等功能的先進軟件。 組態(tài)環(huán)境： 組態(tài)生成 應(yīng)用系統(tǒng) 運行環(huán)境： 解釋執(zhí)行 組態(tài)結(jié)果 組態(tài)結(jié)果 數(shù)據(jù)庫 圖 MCGS 用戶應(yīng)用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 MCGS 主要特性和功能 (1)簡單靈活的可視化操作界面 ； (2)實時性強、良好的并行處理性能 ； (3)豐富、生動的多媒體畫面 ； (4)開放式結(jié)構(gòu)，廣泛的數(shù)據(jù)獲取和強大的數(shù)據(jù)處理功能。其主要特征和功能大體為：具有簡單靈活的可視化操作界面、實時性強、有良好的并行處理性能、有豐富生動 的多媒體畫面、開放式結(jié)構(gòu)、廣泛的數(shù)據(jù)獲取和強大的數(shù)據(jù)處理功能、完善的安全機制、強大的網(wǎng)絡(luò)功能、多樣化的報警功能、支持多種硬件設(shè)備、方便控制復(fù)雜的運行流程、良好的可維護性和可擴充性、設(shè)立對象元件庫組態(tài)工作簡單方便、能實現(xiàn)對工控系統(tǒng)的分布式控制和管理等等 [14]。影響傳感器長期穩(wěn)定性的因素除傳感器本身結(jié)構(gòu)外，主要是傳感器的使用環(huán)境。 在動態(tài)測量中，應(yīng)根據(jù)信號的特點 (穩(wěn)態(tài)、瞬態(tài)、隨機等 )響應(yīng)特性，以免產(chǎn)生過火的誤差。 靈敏度選擇 通常，在傳感器的線性范圍內(nèi)，希望傳感器的靈敏度越高越好。 行程開關(guān)分為直動式、滾動式和微動式三種。 2 機械手控制方式的選擇和可編程序控制器簡介 機械手控制方式的選擇 控制方式的分類 傳統(tǒng)的工業(yè)設(shè)備自動控制主要由繼電器或分立的電子線路來實現(xiàn)，這種控制方式投資相對少一些，目前僅在一些舊式的 、簡單的工業(yè)設(shè)備中還有一定市場，但該控制方式卻有以下致命缺陷： (1)僅適合于簡單的 邏輯控制； (2)僅適合特殊的工程項目，而沒有通用性； (3)沒有改動和優(yōu)化的可能性?，F(xiàn)在，第三代機械手正在第一、第二代機械手的基礎(chǔ)上蓬勃發(fā)展起來，它是能感知外界環(huán)境與對象物，并具有對復(fù)雜信息進行準(zhǔn)確處理，對自己行為做出自主決策能力的智能化機械手。國 內(nèi)外都十分重視它的應(yīng)用和發(fā)展。 MCGS 具有操作簡便、可視性好、可維護性強、高性能、高可靠性等突出特點。利用組態(tài)軟件 MCGS 設(shè)計了機械手模型控制系統(tǒng)監(jiān)控界面，提供了較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機械手運行狀態(tài)，進而為維修和故障診斷提供了多方面的可能性，充分提高了系統(tǒng)的工作效率?？傊?，機械手是提高勞動生產(chǎn)率，改善勞動條件，減輕工人勞動強度和實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化的一個重要手段。這代機械手通常采用接觸傳感器一類的簡單傳感裝置和相應(yīng)的適應(yīng)性算法。從技術(shù)方面來說，我國已經(jīng)具備了獨立自主發(fā)展中國機械手技術(shù)的基 礎(chǔ)。 行程開關(guān)主要用于將機械位移轉(zhuǎn)變成電信號，使電動機的運行狀態(tài)得以改變，從而控制機械動作或用作程序控制。因為，即使是測量同一物理量，也有多種原理的傳感器可供選用，哪一種原理的傳感器更為合適，則需要根據(jù)被測量的特點和傳感器的使用條件考慮以下一些具體問題：量程的大?。槐粶y位置對傳感器體積的要求；測量方式為接觸式還是非接觸式；信號的引出方法，有線或是非接觸測量 。 傳感器的頻率響應(yīng)高，可測的信號頻率范圍就寬，而由于受到結(jié)構(gòu)特性的影響，機械系統(tǒng)的慣性較大，因有頻率低的傳感器可測信號的頻率較低。 穩(wěn)定性 傳感器使用一段時間后，其性能保持不變化的能力稱為穩(wěn)定性。它能夠在基于 Microsoft 的各種 32 位 Windows 平臺上運行，通過對現(xiàn)場數(shù)據(jù)的采集處理，以動畫顯示、報警處理、流程控制和報表輸出等多種方式向用戶提供解決實際工程問題的方案，在自動化領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。 圖 組態(tài)環(huán)境和運行環(huán)境關(guān)系圖 由 MCGS 生成的用戶應(yīng)用系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)由主控窗口、設(shè)備窗口、用戶窗口、實時數(shù)據(jù)庫和運行策略五個部分組成，如圖 。構(gòu)架合理、連接靈活，結(jié)構(gòu)層次清晰，方便用戶的定制開發(fā)。 MCGS 全中文組態(tài)軟件可完整實現(xiàn) ODBC接口，可與 SQLServer、 Oraver、Oracle、 Access 等主要數(shù)據(jù)庫相連，可實現(xiàn)各種復(fù)雜的報表，并以不同方式增加、刪除數(shù)據(jù)庫中的記錄，支持 CAN、 PROFIBUS、 HART、 LONWORKS 等多種現(xiàn)場總線。實時數(shù)據(jù)庫是 MCGS 工程的數(shù)據(jù)交換和數(shù)據(jù)處理中心。其中一部分為系統(tǒng)內(nèi)部建立的數(shù)據(jù)對象。 (7)單擊“保存”按鈕。 (8)在工作臺“設(shè)備窗口”中雙擊“設(shè)備窗口”圖標(biāo)進入。 圖 工作臺窗口 (3)將窗口名稱改為：封面窗口；窗口標(biāo)題改為：封面窗口；窗口位置選中“最大化顯示”、“固定邊”，窗口背景色選為藍色，其他不變，單擊“確定”。 監(jiān)控畫面的制作 (1)選中“機械手監(jiān)控畫面”的窗口標(biāo)題，單擊“動畫組態(tài)”，進入動畫組態(tài)窗口，對“機械手監(jiān)控畫面” 進行相同的操作。如圖 。 (6)單擊“可見度”選項卡進入該頁，如圖 所示。 圖 動畫組態(tài)屬性設(shè)置 機械手的動畫連接 剛才圖 ，只用 8個指示燈對機械手的工作狀態(tài)進行了動畫顯示。 (6)在“位置動畫連接”一欄中選中“垂直移動”，單擊“垂直移動”選項卡，進入該頁。 (6)在“位置動畫連接” 一欄中選中“水平移動”，單擊“水平移動”選項卡，進入該頁。意思是：當(dāng)工件夾緊標(biāo)志＝ 1時，上球 可見；當(dāng)工件夾緊標(biāo)志＝ 0時，上球不 可見。MCGS 是一種比較新穎的軟件，將 MCGS 應(yīng)用于機械手的自動控制對我來 說是一次新的體驗。是的，隨著論文的終結(jié)，意味著我生命中最純美的學(xué)生時代即將結(jié)束，盡管百般不舍，這一天終究會在熙熙攘攘的喧囂中決絕的來臨。還要感謝我的父母，給予我生命并竭盡全力給予了我接受教育的機會，養(yǎng)育之恩沒齒難