數(shù)控車床上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)開題報(bào)告(編輯修改稿)
2025-02-17 16:14 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 制造系統(tǒng)FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造單元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一環(huán)。隨著工業(yè)機(jī)器手（機(jī)械人）研究制造和應(yīng)用的擴(kuò)大，國際性學(xué)術(shù)交流活動十分活躍，歐美各國和其他國家學(xué)術(shù)交流活動開展很多[2]。2. 本課題研究的主要內(nèi)容和擬采用的研究方案、研究方法或措施：1）運(yùn)動功能設(shè)計(jì)：即自由度設(shè)計(jì)，應(yīng)盡可能的靈活運(yùn)動和大的工作空間，分析各關(guān)節(jié)運(yùn)動的性質(zhì)以及排列順序等。 2）傳動功能設(shè)計(jì)：機(jī)械手操作機(jī)是由若干個(gè)構(gòu)件和關(guān)節(jié)組成的多自由度空間機(jī)構(gòu)，傳動功能中驅(qū)動器安排和機(jī)構(gòu)要合理。 3）機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：滿足強(qiáng)度和剛度情況下，要充分考慮機(jī)器人的結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、體積小等特點(diǎn)。同時(shí)滿足裝卸方便，便于維修、調(diào)整。 4)基本參數(shù)： 抓重：30公斤 升降行程：300mm 最大回轉(zhuǎn)角度：90186。 、研究方法:（1）坐標(biāo)型式論證：坐標(biāo)型式分為直角座標(biāo)式a、圓柱座標(biāo)式b、球座標(biāo)式c和關(guān)節(jié)式d。如圖 1）直角座標(biāo)式手臂的運(yùn)動系由三個(gè)直線運(yùn)動組成。它的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單，定位精度高，適用于主機(jī)位置成行排列的場合。但是由于占地面積大而工作范圍小及靈活性差，限制了它的適用范圍。2）圓柱座標(biāo)式運(yùn)動系由兩個(gè)直線運(yùn)動和一個(gè)回轉(zhuǎn)組成。與直角坐標(biāo)式相比較，占地面積小而活動范圍大，結(jié)構(gòu)簡單，并能達(dá)到較高的定位精度，因此應(yīng)用較廣泛。但由于機(jī)械手結(jié)構(gòu)的關(guān)系，不能轉(zhuǎn)到地面位置的物件。3）球座標(biāo)式運(yùn)動系由一個(gè)直線運(yùn)動和兩個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)所組成。優(yōu)點(diǎn)是動作靈活，占地面積小而工作范圍大等特點(diǎn)，它適用于沿伸縮方向向外作業(yè)傳動形式。但結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，此外，手臂擺角的誤差通過手臂會引起手部中心處的誤差放大。4）關(guān)節(jié)式手臂的運(yùn)動類似人的手臂可做幾個(gè)方向的轉(zhuǎn)動。它由大小兩臂和立柱等組成，大小兩臂之間的聯(lián)接為肘關(guān)節(jié)，大臂與立柱之間的聯(lián)接為肩關(guān)節(jié)各關(guān)節(jié)均由鉸連構(gòu)成實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動。它的特點(diǎn)是工作范圍大，通用性強(qiáng)，能抓取靠近機(jī)座的物件并能繞過機(jī)體和工作主機(jī)之間的障礙物去抓取物件。但精度較差，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜。本設(shè)計(jì)采用圓柱座標(biāo)型式。（2）本設(shè)計(jì)選擇三個(gè)自由度的圓柱座標(biāo)型式機(jī)械手，擺角度90度，擬定方案為擺角度為90度的3自由度機(jī)械手其結(jié)構(gòu)簡圖如圖
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