【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 種狀態(tài)：(1)當(dāng)ASR飽和時(shí)，轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)，系統(tǒng)表現(xiàn)為恒值電流調(diào)節(jié)的單閉環(huán)系統(tǒng)。(2)當(dāng)ASR不飽和時(shí)，轉(zhuǎn)速環(huán)閉環(huán)，整個(gè)系統(tǒng)是一個(gè)無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)，而電流內(nèi)環(huán)表現(xiàn)為電流隨動(dòng)系統(tǒng)。2．轉(zhuǎn)速超調(diào) 由于ASR采用了飽和非線性控制，起動(dòng)過(guò)程結(jié)束進(jìn)入轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段后，必須使轉(zhuǎn)速超調(diào)， ASR 的輸入偏差電壓為負(fù)值，才能使ASR退出飽和。這樣，采用PI調(diào)節(jié)器的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速響應(yīng)必然有超調(diào)。3．準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制。 起動(dòng)過(guò)程中的主要階段是第II階段的恒流升速，它的特征是電流保持恒定。一般選擇為電動(dòng)機(jī)允許的最大電流，以便充分發(fā)揮電動(dòng)機(jī)的過(guò)載能力，使起動(dòng)過(guò)程盡可能最快。這階段屬于有限制條件的最短時(shí)間控制。因此，整個(gè)起動(dòng)過(guò)程可看作為是一個(gè)準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制。轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器的作用 綜上所述，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器在雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中的作用可以分別歸納如下： 1. 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用(1)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器是調(diào)速系統(tǒng)的主導(dǎo)調(diào)節(jié)器，它使轉(zhuǎn)速n很快地跟隨給定電壓變化,穩(wěn)態(tài)時(shí)可減小轉(zhuǎn)速誤差，如果采用PI調(diào)節(jié)器，則可實(shí)現(xiàn)無(wú)靜差。(2) 對(duì)負(fù)載變化起抗擾作用。 其輸出限幅值決定電機(jī)允許的最大電流。2. 電流調(diào)節(jié)器的作用 作為內(nèi)環(huán)的調(diào)節(jié)器，在轉(zhuǎn)速外環(huán)的調(diào)節(jié)過(guò)程中，它的作用是使電流緊緊跟隨其給定電壓（即外環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出量）變化。 對(duì)電網(wǎng)電壓的波動(dòng)起及時(shí)抗擾的作用。 在轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)過(guò)程中，保證獲得電機(jī)允許的最大電流，從而加快動(dòng)態(tài)過(guò)程。 當(dāng)電機(jī)過(guò)載甚至堵轉(zhuǎn)時(shí)，限制電樞電流的最大值，起快速的自動(dòng)保護(hù)作用。一旦故障消失，系統(tǒng)立即自動(dòng)恢復(fù)正常。這個(gè)作用對(duì)系統(tǒng)的可靠運(yùn)行來(lái)說(shuō)是十分重要的。可逆調(diào)速系統(tǒng)可逆調(diào)速系統(tǒng)的形式生產(chǎn)實(shí)踐中許多生產(chǎn)機(jī)械要求電機(jī)能夠可逆運(yùn)轉(zhuǎn)，如可逆軋機(jī)的來(lái)回軋制，龍門刨工作臺(tái)的往返工作，礦井卷?yè)P(yáng)機(jī)和電梯的提升和下降，電氣機(jī)車的前進(jìn)和后退等等。有些生產(chǎn)機(jī)械雖不要求可逆運(yùn)行，但卻要求能進(jìn)行快速電氣制動(dòng)。因此，這些生產(chǎn)機(jī)械都要求電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩能夠自由改變方向，我們稱此系統(tǒng)為可逆調(diào)速系統(tǒng)。直流電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩方向可由磁場(chǎng)和電樞電流的方向來(lái)決定。磁場(chǎng)方向不變，通過(guò)改變電樞電壓極性實(shí)現(xiàn)可逆運(yùn)行的系統(tǒng)稱為電樞可逆系統(tǒng)，如圖2－13所示。兩組晶閘管之間，有兩種基本聯(lián)結(jié)方式；第一種是由一個(gè)交流電源同時(shí)向兩組晶閘管供電，稱為反并聯(lián)線路。如圖2－13 a)所示。第二種是兩組晶閘管分別由兩個(gè)獨(dú)立的交流電源供電，稱為交叉聯(lián)結(jié)線路。如圖2－13 b)所示。Ma)L2L1VRU~U~VFU~IaU~VR－＋L1L2VF－＋MUdozUdofih b)圖2－13 電樞可逆系統(tǒng)若電樞電壓極性不變，通過(guò)改變勵(lì)磁電流方向而實(shí)現(xiàn)可逆運(yùn)行的系統(tǒng)稱為磁場(chǎng)可逆系統(tǒng)，如圖2－14所示。Ten能量M 圖2－14 磁場(chǎng)可逆系統(tǒng)當(dāng)系統(tǒng)容量很大時(shí)，如果采用磁場(chǎng)可逆系統(tǒng)，在電樞回路中只需要一套大容量的晶閘管裝置；而勵(lì)磁回路需要增設(shè)兩套晶閘管裝置，但其容量，相對(duì)來(lái)說(shuō)時(shí)很小的， 故可大量節(jié)省系統(tǒng)的投資費(fèi)用，缺點(diǎn)是電機(jī)勵(lì)磁回路的時(shí)間常數(shù)很大，往往達(dá)到幾秒甚至十幾秒，所以系統(tǒng)的快速性差，另外，磁場(chǎng)可逆系統(tǒng)的控制回路也十分復(fù)雜，所以，只有當(dāng)系統(tǒng)的容量很大，而且對(duì)快速性要求不高時(shí)，才考慮采用磁場(chǎng)可逆系統(tǒng)。邏輯無(wú)環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)當(dāng)工藝過(guò)程對(duì)系統(tǒng)過(guò)渡特性的平滑要求不是很高時(shí)，采用無(wú)環(huán)流系統(tǒng)，在此系統(tǒng)中，一律采用反并聯(lián)線路。如圖2－15所示是工業(yè)上應(yīng)用最多的邏輯無(wú)環(huán)流系統(tǒng)。它消除環(huán)流的方法是：當(dāng)一組晶閘管工作時(shí)，用邏輯電路封鎖另一組晶閘管的觸發(fā)脈沖，使它完全處于阻斷狀態(tài)，切斷了環(huán)流的通路。Ui*UnUn*Uc2LGUiYBUc1FHGTFVFVRGTRU－U－ASRACR－1MI～U－GWLZ圖2－15 邏輯無(wú)環(huán)流系統(tǒng)邏輯無(wú)環(huán)流系統(tǒng)的主回路采用反并聯(lián)線路；因?yàn)闊o(wú)環(huán)流，所以沒(méi)有設(shè)置環(huán)流電抗器，另外，增加無(wú)環(huán)流邏輯裝置（簡(jiǎn)稱WLZ）。此控制系統(tǒng)采用典型的雙環(huán)系統(tǒng)。與自然環(huán)流不同之處在于采用了WLZ對(duì)正反兩組觸發(fā)器GTF和GTR進(jìn)行脈沖的釋放和控制。下面主要討論無(wú)環(huán)流邏輯裝置的工作原理。WLZ的任務(wù)，是正確的對(duì)正反兩組晶閘管裝置進(jìn)行切換，當(dāng)系統(tǒng)的工作狀態(tài)要求電機(jī)產(chǎn)生正向轉(zhuǎn)矩，即要求電機(jī)電樞電流為正時(shí)，WLZ將正組觸發(fā)器GTF的脈沖釋放出來(lái)，去觸發(fā)正組晶閘管裝置工作，同時(shí)，封鎖反組脈沖，使反組晶閘管的控制極上失去觸發(fā)脈沖，以保證不產(chǎn)生環(huán)流。相反，當(dāng)系統(tǒng)工作狀態(tài)發(fā)生變化，要求電機(jī)產(chǎn)生反向轉(zhuǎn)矩，即要求電樞電流為負(fù)時(shí)，則WLZ應(yīng)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行切換，將正組脈沖封鎖，反組脈沖釋放。所以，為了保證WLZ正確工作，必須首先檢測(cè)出系統(tǒng)對(duì)電樞電流Ia極性的要求。顯然，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR輸出的電流給定信號(hào)Ui*恰好反映了工作狀態(tài)對(duì)電樞電流Ia 的大小和極性的要求。所以WLZ應(yīng)首先對(duì)電流給定信號(hào)Ui*的極性進(jìn)行鑒別，以決定應(yīng)該釋放哪一組脈沖，封鎖哪一組脈沖，即WLZ應(yīng)具有給定電流鑒別器，將鑒別的結(jié)果作為邏輯裝置的第一個(gè)驅(qū)動(dòng)信號(hào)。電流給定信號(hào)方向變化，是系統(tǒng)邏輯切換的必要條件，但不是充分條件。例如當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)時(shí)，電流給定信號(hào)Ui*極性改變，僅表示制動(dòng)過(guò)程的開(kāi)始，但當(dāng)實(shí)際電樞電流反向之前瞬間，仍然必須保證本組工作，以便本組逆變階段的完成，只有在實(shí)際電流降到零時(shí)，再給WLZ發(fā)出切換的命令。另一方面，如果本組電流沒(méi)有斷續(xù)，強(qiáng)行封鎖處在逆變狀態(tài)下的本組觸發(fā)脈沖，是絕對(duì)不允許的。所以，WLZ還必須具備有零電流檢測(cè)器，對(duì)實(shí)際負(fù)載電流進(jìn)行檢測(cè)，等到電流真正到零時(shí)，送出零電流信號(hào)，作為WLZ的第二個(gè)驅(qū)動(dòng)信號(hào)。WLZ的第二個(gè)組成部分時(shí)邏輯運(yùn)算電路。因?yàn)榻o定電流極性信號(hào)和零電流信號(hào)都是模擬量，在進(jìn)行邏輯運(yùn)算以前應(yīng)轉(zhuǎn)變成數(shù)字量。邏輯運(yùn)算電流包括邏輯判斷環(huán)節(jié)和方向記憶環(huán)節(jié)。前者是根據(jù)給定電流極性信號(hào)的零電流信號(hào)的數(shù)字量進(jìn)行邏輯判斷，然后發(fā)出切換指令，后者用于記憶切換后的狀態(tài)，直到下一次切換條件成熟，才允許進(jìn)行下一次切換。 WLZ的第三個(gè)組成部分是延時(shí)電路，由封鎖延時(shí)和釋放延時(shí)環(huán)節(jié)組成。封鎖延時(shí)是指從發(fā)出切換指令到真正封鎖掉原工作組脈沖，二者之間應(yīng)該留出來(lái)的等待時(shí)間。這是因?yàn)殡娏魇敲}動(dòng)的，時(shí)高時(shí)低，而零電流檢測(cè)器有很小動(dòng)作電流Io的要求。如果脈動(dòng)電流瞬時(shí)低于Io而實(shí)際仍在連續(xù)變化時(shí)，就發(fā)出了零電流信號(hào)而降本組脈沖封鎖，則會(huì)使處于本組逆變階段的過(guò)程顛復(fù)。設(shè)置封鎖延時(shí)后可避免此點(diǎn)，因經(jīng)過(guò)一段時(shí)間，電流仍不再超過(guò)Io，說(shuō)明電流確實(shí)斷開(kāi)了。釋放延時(shí)是指從封鎖原工作組脈沖到開(kāi)放另一組脈沖之間的等待時(shí)間。設(shè)置該環(huán)節(jié)是因?yàn)榫чl管一旦被觸發(fā)，只有待電流過(guò)零時(shí)才能真正關(guān)斷，并經(jīng)過(guò)一般時(shí)間以后方可恢復(fù)阻斷能力。若在此之前，讓另一組導(dǎo)通，則會(huì)使兩組晶閘管同時(shí)導(dǎo)通，造成電源短路。WLZ的最后組成部分使邏輯聯(lián)鎖環(huán)節(jié)，主要用于防止邏輯裝置誤動(dòng)作而同時(shí)開(kāi)放正反兩組脈沖，即UI、UII不可能同時(shí)為“1”態(tài)。WLZ的功能如圖2－16所示。零電流檢測(cè)UIIUi圖2－16 WLZ的功能及其輸入輸出信號(hào)UIUi*給定電流極性鑒別邏輯判斷封鎖延時(shí)方向記憶釋放延時(shí)邏輯聯(lián)鎖改變電樞電壓實(shí)現(xiàn)調(diào)速控制是直流調(diào)速系統(tǒng)的主要方案。調(diào)速范圍D與靜差率S是直流調(diào)速系統(tǒng)的兩項(xiàng)重要調(diào)速指標(biāo)。系統(tǒng)的靜差率是指最低轉(zhuǎn)速時(shí)的靜差率。系統(tǒng)的調(diào)速范圍是指滿足一定靜差率條件下的調(diào)速比。兩項(xiàng)調(diào)速指標(biāo)互相關(guān)聯(lián)，只有同時(shí)提出才有意義。開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)較大范圍的轉(zhuǎn)速平滑調(diào)節(jié)，但靜態(tài)速降大，機(jī)械特性不硬，當(dāng)對(duì)調(diào)速精度有較高要求時(shí)不能滿足具有一定靜差率的調(diào)速范圍的要求，需引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋控制，這樣將負(fù)載擾動(dòng)引起的靜態(tài)速降減小為原來(lái)開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的1/(1+k),因而在一定靜差率下的調(diào)速范圍擴(kuò)大（1＋K）倍，或者說(shuō)在一定調(diào)速范圍內(nèi)減小靜差率。作用在閉環(huán)系統(tǒng)反饋環(huán)內(nèi)主通道上的各個(gè)環(huán)節(jié)上的擾動(dòng)都會(huì)受到閉環(huán)反饋調(diào)節(jié)作用的抑制，這些擾動(dòng)作用最終造成的轉(zhuǎn)速變換量都將減小。有靜差調(diào)速系統(tǒng)其控制量與偏差成正比，只能減小偏差而不能 消除它，其根本原因是采用了比例調(diào)節(jié)器，若換為PI調(diào)節(jié)器，則系統(tǒng)的控制量與調(diào)節(jié)過(guò)程中偏差對(duì)時(shí)間的積累成正比，穩(wěn)態(tài)時(shí)偏差為零，依靠積分調(diào)節(jié)器的記憶作用保持一定的控制量，這樣便成為無(wú)靜差的調(diào)速系統(tǒng)。轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的兩個(gè)調(diào)節(jié)器串級(jí)聯(lián)接，轉(zhuǎn)速反饋為外環(huán)，電流反饋為內(nèi)環(huán)，速度調(diào)節(jié)器的輸出即為電流給定，其輸出限幅值即為最大電流給定值。調(diào)整限幅值大小或調(diào)整電流反饋系數(shù)β值就可改變最大電流Iam。在起，制動(dòng)過(guò)程中，速度調(diào)節(jié)器很快進(jìn)入飽和，輸出限幅值為電流環(huán)提供了最大電流給定，電流調(diào)節(jié)器為PI調(diào)節(jié)器，在它的調(diào)節(jié)作用下，使電流保持最大值，這時(shí)系統(tǒng)實(shí)際為一個(gè)恒電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)。由于電流環(huán)的調(diào)節(jié)作用使系統(tǒng)的起，制動(dòng)過(guò)渡過(guò)程中電流的波形接近于理想的最佳過(guò)渡過(guò)程波形，當(dāng)轉(zhuǎn)速超調(diào)后，速度調(diào)節(jié)器退出飽和，對(duì)轉(zhuǎn)速起主要調(diào)節(jié)作用，電流環(huán)成為電流隨動(dòng)系統(tǒng)。電流反饋環(huán)使得系統(tǒng)的抗干擾能力增強(qiáng)，作用在電流環(huán)前向通道上的一切擾動(dòng)作用，如電網(wǎng)電壓擾動(dòng)等，受到電流環(huán)的及時(shí)調(diào)節(jié)所抑制，使轉(zhuǎn)速不受或少受擾動(dòng)的影響。電流內(nèi)環(huán)還起到改造速度外環(huán)中調(diào)節(jié)對(duì)象結(jié)構(gòu)及參數(shù)的作用，加快了轉(zhuǎn)速環(huán)的調(diào)節(jié)響應(yīng)過(guò)程，在靜特性上，轉(zhuǎn)速環(huán)的調(diào)節(jié)作用保證了系統(tǒng)的無(wú)靜差，電流環(huán)的作用使系統(tǒng)具有較理想的挖土機(jī)下垂特性。有許多生產(chǎn)機(jī)械要求電機(jī)既能正轉(zhuǎn)，又能反轉(zhuǎn)，還需要快速的起動(dòng)和制動(dòng)。也就是說(shuō)需要可逆調(diào)速系統(tǒng)。當(dāng)工藝過(guò)程對(duì)系統(tǒng)的過(guò)渡特性的平滑要求不高時(shí)，采用邏輯無(wú)環(huán)流系統(tǒng)。該系統(tǒng)要采用無(wú)環(huán)邏輯控制環(huán)節(jié)。其特點(diǎn)就是任何時(shí)刻都只有一組晶閘管在工作。調(diào)速系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)實(shí)際自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)是一個(gè)高階的系統(tǒng)，精確設(shè)計(jì)是相當(dāng)復(fù)雜而困難的，在工程應(yīng)用上很不方便，因此工程上需要建立簡(jiǎn)便實(shí)用且具有一定準(zhǔn)確度的工程設(shè)計(jì)方法。 典型系統(tǒng)根據(jù)系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)所含積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)，將系統(tǒng)分為I型、Ⅱ型、……系統(tǒng)。理論證明：0型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時(shí)是有靜差的，而Ⅲ型和Ⅲ型以上的系統(tǒng)很難穩(wěn)定。實(shí)際上很少應(yīng)用。因此，多用I型和II型系統(tǒng)。典型I型系統(tǒng)典型I型系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為—系統(tǒng)的慣性時(shí)間常數(shù)； —系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益。閉環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖示于圖31a)所示，圖31b表示它的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性。 a） 圖3－1典型I型系統(tǒng)b）圖3－1典型I型系統(tǒng)典型I型系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，對(duì)數(shù)幅頻特性的中頻段以dB/dec的斜率穿越零分貝線，只要參數(shù)的選擇能保證足夠的中頻帶寬度，系統(tǒng)就一定是穩(wěn)定的，且有足夠的穩(wěn)定裕量。選擇參數(shù)時(shí)應(yīng)保證 或 。相角穩(wěn)定裕度 。典型I型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)中，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能取決于開(kāi)環(huán)增益K和時(shí)間常數(shù)T。但時(shí)間常數(shù)T在實(shí)際系統(tǒng)中往往是控制對(duì)象本身固有的，因此I型系統(tǒng)的可調(diào)參數(shù)只有開(kāi)環(huán)放大系數(shù)K。確定K后，系統(tǒng)的性能就確定了。 由圖3－1中對(duì)數(shù)幅頻特性曲線，可知在Wc處，對(duì)數(shù)幅頻特性的分貝值為0，這時(shí)，所以可得 所以 K＝Wc 這一關(guān)系說(shuō)明，開(kāi)環(huán)放大系數(shù)K越大，則截止頻率Wc越大，系統(tǒng)響應(yīng)越快。當(dāng)Wc增大時(shí)，導(dǎo)致系統(tǒng)的相位裕量減小，相對(duì)穩(wěn)定性變差，系統(tǒng)的超調(diào)量變大。這說(shuō)明系統(tǒng)的快速性和穩(wěn)定性是互相矛盾的。具體選擇K時(shí)，應(yīng)綜合考慮，以滿足各項(xiàng)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的要求。（1）開(kāi)環(huán)放大系數(shù)K和跟隨性能指標(biāo)的關(guān)系典型I型系統(tǒng)是一種二階系統(tǒng)，閉環(huán)傳遞函數(shù)的一般形式為，—無(wú)阻尼時(shí)的自然振蕩角頻率；—阻尼比，或稱衰減系數(shù)。從典型I型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，我們可以知道其閉環(huán)傳遞函數(shù)為：參數(shù)、與標(biāo)準(zhǔn)形式中的參數(shù)、之間的換算關(guān)系如下 ，且。在零初始條件及階躍輸入作用下，跟隨性能指標(biāo)和Wn， 的關(guān)系為上升時(shí)間： 超調(diào)量： ，調(diào)節(jié)時(shí)間和的關(guān)系復(fù)雜，很難用公司精確表示，通常采用下式近似確定。當(dāng)允許誤差帶為時(shí)： 當(dāng)允許誤差帶為時(shí)： 相角裕量： 典型I型系統(tǒng)在不同K值下的跟隨性能指標(biāo)如表3－1 所列。表31 典型I型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)和頻域指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系參數(shù)關(guān)系阻尼比超調(diào)量%0%%%%%上升時(shí)間峰值時(shí)間相角穩(wěn)定裕度176。176。176。176。截止頻率在表3－1 中，當(dāng)K＝，時(shí)的情況稱作“二階最佳系統(tǒng)”。這是一種比較好的參數(shù)選擇，可以作為當(dāng)初選參數(shù)的依據(jù)。但不能理解為唯一的最佳參數(shù)選擇。更重要的是根據(jù)生產(chǎn)工藝的要求，來(lái)確定什么樣的參數(shù)更好。（2）參數(shù)和抗擾性能指標(biāo)的關(guān)系 抗擾性能指標(biāo)表示系統(tǒng)在擾動(dòng)作用的適應(yīng)能力，是評(píng)價(jià)自動(dòng)控制系統(tǒng)的一項(xiàng)重要指標(biāo)。動(dòng)態(tài)抗擾性能?？刂葡到y(tǒng)的結(jié)構(gòu)，擾動(dòng)作用點(diǎn)以及擾動(dòng)作用函數(shù)的形勢(shì)有關(guān)。擾動(dòng)作用下的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖3－2a所示 3－2 擾動(dòng)作用下典型I型系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖 在擾動(dòng)作用下輸出變化量的象函數(shù)為，在階躍擾動(dòng)下，當(dāng)，則，階躍擾動(dòng)后輸出變化量的動(dòng)態(tài)過(guò)程函數(shù)，式中——控制對(duì)象中小時(shí)間常數(shù)與大時(shí)間常數(shù)的比值。取不同的m值，可計(jì)算出相對(duì)應(yīng)的動(dòng)態(tài)過(guò)程曲線，從而求得最大動(dòng)態(tài)降落和恢復(fù)時(shí)間，的基值，的基值為T。計(jì)算結(jié)果列于表3－2所示。表32 典型I型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系%%%%由表32中的數(shù)據(jù)可以看出，當(dāng)控制對(duì)象的兩個(gè)時(shí)間常數(shù)相距較大時(shí)，動(dòng)態(tài)降落減小，但恢復(fù)時(shí)間卻拖得較長(zhǎng)。典型Ⅱ型系統(tǒng) 典型II型系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性典型II型系統(tǒng)的閉環(huán)結(jié)構(gòu)圖如圖3－3所示。是一個(gè)三階系統(tǒng)。它是由兩個(gè)積分環(huán)節(jié)和一個(gè)慣性環(huán)節(jié)串聯(lián)