【文章內(nèi)容簡介】 件本身沒有動力，因此需要依靠電機(jī)制動裝置來帶動它的運(yùn)動。要將貨物從起始位置運(yùn)送到倉庫中或是從倉庫中取出到起始位置，這個過程中對于動作方面主要考慮的是取—移—放。 系統(tǒng)實現(xiàn)的功能立體倉庫的應(yīng)具備的功能主要有以下幾點。1）將庫位中的貨物送到指定位置2）將某一指定位置的貨物取出3）自動將某一位置的貨物送到另一位置4）將起始位置的貨物送到任意的庫位5）從任意位置取回貨物放至起始位6） 可檢測庫位的存儲狀態(tài) 自動化立體倉庫的工作原理自動化立體倉庫是通過堆垛機(jī)在巷道內(nèi)運(yùn)行，通過認(rèn)址將貨物放入指定貨位內(nèi)。本設(shè)計中自動化立體倉庫的工作原理為通過按鈕控制堆垛機(jī)的運(yùn)行路線，在堆垛機(jī)里設(shè)置若干的限位開關(guān)，當(dāng)總控制臺將位置信號傳輸給堆垛機(jī)時，堆垛機(jī)開始運(yùn)行。運(yùn)行至指定巷道時，限位開關(guān)關(guān)閉，堆垛機(jī)停止運(yùn)行，通過按鈕將層信號傳輸給升降臺，再由升降臺牽引柱上的限位開關(guān)控制升降臺的上下位置，當(dāng)升降至指定庫位時，限位開關(guān)閉合，升降臺停止運(yùn)動。由控制按鈕控制升降臺上的傳送帶將貨物取出或放入指定的貨位。本設(shè)計中自動化立體倉庫作業(yè)為手動方式。貨物由小車放入升降臺上的托盤上，人工選擇貨物地址，啟動開關(guān)打開，電動機(jī) 1 工作，牽引堆垛機(jī)運(yùn)行按鈕 A、B、C 控制堆垛機(jī)運(yùn)行至 A、B、C 巷道，堆垛機(jī)牽引槽內(nèi)安置限位開關(guān)3 分別對應(yīng)在 A、B、C、D 巷道，當(dāng)堆垛機(jī)碰觸限位開關(guān) 1 時，限位開關(guān)關(guān)閉，電動機(jī)停止運(yùn)行，堆垛機(jī)停止在指定的 A 巷道下。B、C 巷道位置控制如上述原理。按鈕 3 分別控制升降臺運(yùn)行至 3 層貨架，升降臺牽引立柱上安置限位開關(guān) 1231，當(dāng)按鈕 1 打開時，升降臺指定位置為 1 層，電動機(jī) 2 運(yùn)行，牽引升降臺運(yùn)行至指定庫位，當(dāng)升降臺運(yùn)行至限位開關(guān) 11 時，限位開關(guān)關(guān)閉，電動機(jī) 2 停止運(yùn)行，升降臺停止上升，停止在指定位置。按鈕取貨打開時電動機(jī) 3 運(yùn)動，此時升降臺上的傳送帶運(yùn)動，將貨架上的托盤取出并由堆垛機(jī)送回指定地點，按鈕入庫打開時傳送帶運(yùn)行至貨架，將貨物送至指定的貨位。3 層功過方式原理相同。作業(yè)任務(wù)完成后堆垛機(jī)停止運(yùn)動待命，等待下一命令并執(zhí)行。 自動化立體倉庫的主要控制方式在現(xiàn)如今傳統(tǒng)的立體倉庫在控制方式上主要有聯(lián)機(jī)自動控制（即上位機(jī)控制）、自動控制（即本機(jī)自動）、半自動控制及手動控制四種。本設(shè)計中自動化立體倉庫主要采用手動控制方式，此方法是由控制按鈕和限位開關(guān)控制堆垛機(jī)、升降臺、傳送帶運(yùn)行至指定庫位，執(zhí)行預(yù)定任務(wù),通過手動控制按鈕可以方便的查詢庫位是否已存貨物,大大的節(jié)省了立體倉庫的成本,手動控制立體倉庫適用于小型的自動化立體倉庫,適于發(fā)展型地區(qū)廣泛使用第 3 章 PLC 控制系統(tǒng) 可編程控制器的定義對 PLC 做了如下定義： “PLC 是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、計時、計數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。PLC 及其有關(guān)的外圍設(shè)備都應(yīng)該按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴(kuò)展其功能的原則而設(shè)計。”PLC 的用途有： 1 開關(guān)量的邏輯控制， 2 模擬量控制，3 運(yùn)動控制，4 過程控制，5 數(shù)據(jù)處理，6 通信及聯(lián)網(wǎng)， 可編程控制器的基本特征 可靠性高，抗干擾能力強(qiáng) 傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)中使用了大量的中間繼電器、時間繼電器。由于觸點接觸不良，容易出現(xiàn)故障。PLC 用軟件代替大量的中間繼電器和時間繼電器，僅剩下與輸入和輸出有關(guān)的少量硬件，接線可減少到繼電器控制系統(tǒng)的1/10~1/100，因觸點接觸不良造成的故障大為減少。 高可靠性是電氣控制設(shè)備的關(guān)鍵性能。PLC 由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術(shù)，采用嚴(yán)格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進(jìn)的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性。例如三菱公司生產(chǎn)的 F 系列 PLC 平均無故障時間高達(dá) 30 萬小時。一些使用冗余 CPU 的 PLC 的平均無故障工作時間則更長。從 PLC 的機(jī)外電路來說，使用 PLC 構(gòu)成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電接觸器系統(tǒng)相比，電氣接線及開關(guān)接點已減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC 帶有硬件故障自我檢測功能，出現(xiàn)故障時可及時發(fā)出警報信息。在應(yīng)用軟件中，應(yīng)用者還可以編入外圍器件的故障自診斷程序，使系統(tǒng)中除 PLC 以外的電路及設(shè)備也獲得故障自診斷保護(hù)。這樣，整個系統(tǒng)具有極高的可靠性也就不奇怪了。 硬件配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng) PLC 發(fā)展到今天，已經(jīng)形成了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品，并且已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、模塊化，配備有品種齊全的各種硬件裝置供用戶選用，用戶能靈活方便地進(jìn)行系統(tǒng)配置，組成不同功能、不同規(guī)模的系統(tǒng)。PLC 的安裝接線也很方便，一般用接線端子連接外部接線。PLC 有較強(qiáng)的帶負(fù)載能力，可直接驅(qū)動一般的電磁閥和交流接觸器，可以用于各種規(guī)模的工業(yè)控制場合。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代 PLC 大多具有完善的數(shù)據(jù)運(yùn)算能力，可用于各種數(shù)字控制領(lǐng)域。近年來 PLC 的功能單元大量涌現(xiàn)，使 PLC 滲透到了位置控制、溫度控制、CNC 等各種工業(yè)控制中。加上 PLC 通信能力的增強(qiáng)及人機(jī)界面技術(shù)的發(fā)展，使用 PLC 組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。 易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎 PLC 作為通用工業(yè)控制計算機(jī)，是面向工礦企業(yè)的工控設(shè)備。它接口容易，編程語言易于為工程技術(shù)人員接受。梯形圖語言的圖形符號與表達(dá)方式和繼電器電路圖相當(dāng)接近，只用 PLC 的少量開關(guān)量邏輯控制指令就可以方便地實現(xiàn)繼電器電路的功能。為不熟悉電子電路、不懂計算機(jī)原理和匯編語言的人使用計算機(jī)從事工業(yè)控制打開了方便之門。 系統(tǒng)的設(shè)計、安裝、調(diào)試工作量小，維護(hù)方便，容易改造 PLC 的梯形圖程序一般采用順序控制設(shè)計法。這種編程方法很有規(guī)律，很容易掌握。對于復(fù)雜的控制系統(tǒng)，梯形圖的設(shè)計時間比設(shè)計繼電器系統(tǒng)電路圖的時間要少得多。 PLC 用存儲邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設(shè)備外部的接線，使控制系統(tǒng)設(shè)計及建造的周期大為縮短，同時維護(hù)也變得容易起來。更重要的是使同一設(shè)備經(jīng)過改變程序改變生產(chǎn)過程成為可能。這很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場合。 體積小，重量輕，能耗低 以超小型 PLC 為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于 100mm，僅相當(dāng)于幾個繼電器的大小，因此可將開關(guān)柜的體積縮小到原來的 1/2~1/10。它的重量小于150g，功耗僅數(shù)瓦。由于體積小很容易裝入機(jī)械內(nèi)部，是實現(xiàn)機(jī)電一體化的理想控制設(shè)備。 可編程控制的發(fā)展趨勢1：產(chǎn)品規(guī)模向大、小兩個方向發(fā)展 大：I/O 點數(shù)達(dá) 14336 點、32 位為微處理器、多 CPU 并行工作、大容量存儲器、掃描速度高速化。 ?。河烧w結(jié)構(gòu)向小型模塊化結(jié)構(gòu)發(fā)展，增加了配置的靈活性，降低了成本。 2：PLC 在閉環(huán)過程控制中應(yīng)用日益廣泛 3：不斷加強(qiáng)通訊功能 4：.新器件和模塊不斷推出 高檔的 PLC 除了主要采用 CPU 以提高處理速度外，還有帶處理器的 EPROM 或 RAM 的智能 I/O 模塊、高速計數(shù)模塊、遠(yuǎn)程 I/O 模塊等專用化模塊。 5：編程工具豐富多樣，功能不斷提高，編程語言趨向標(biāo)準(zhǔn)化 有各種簡單或復(fù)雜的編程器及編程軟件，采用梯形圖、功能圖、語句表等編程語言，亦有高檔的 PLC 指令系統(tǒng) 6：發(fā)展容錯技術(shù) 采用熱備用或并行工作、多數(shù)表決的工作方式。 7：追求軟硬件的標(biāo)準(zhǔn)化。 本設(shè)計 PLC 程序段介紹一、堆垛機(jī)動作設(shè)計：堆垛機(jī)包括送貨，取貨兩大動作，以下以 1 號貨柜貨物的送取貨為例進(jìn)行說明：按下正常運(yùn)行按鈕系統(tǒng)電源接通，此時按下所選貨柜（1 號）