can總線的淺析canopen協(xié)議(編輯修改稿)
2025-06-10 03:50 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ANopen網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計中,按照不同的應(yīng)用靈活配合使用才能構(gòu)建一個優(yōu)秀的解決方案.三、SDO服務(wù)SDO是服務(wù)數(shù)據(jù)對象接口(Service Data Obiect)的縮寫，顧名思義提供服務(wù)數(shù)據(jù)的訪問接口，服務(wù)數(shù)據(jù)就是一些實時性要求不高的數(shù)據(jù)，一般是指節(jié)點配置參數(shù)，因此，SDO一般用來配置和獲得節(jié)點的配置參數(shù)。其優(yōu)先級只比心跳(Heartbeat)高。SDO既然稱之為服務(wù)，那就要有服務(wù)的提供者和使用者，提供者就是SDO server，使用者就是SDO client，在CANopen網(wǎng)絡(luò)中每個節(jié)點都要有一個SDO server，因為每個節(jié)點的對象字典大部分對象都是通過SDO來訪問的，對象字典的被訪問，提供所請求的服務(wù)當(dāng)然要有個SDO server。SDO請求和應(yīng)答報文都是8個字節(jié)的數(shù)據(jù)，其中包括對象字典的索引、子索引、SDO命令和數(shù)據(jù)。這里要注意和我們熟知的以太網(wǎng)FTP不同，SDO的上傳和下載正好與之相反，F(xiàn)TP是從client的角度出發(fā)去理解上傳和下載，SDO是以server的角度去理解的，從服務(wù)器上獲得數(shù)據(jù)即對對象字典進行讀操作叫做上傳，往服務(wù)器上寫數(shù)據(jù)即對對象字典進行寫操作叫做下載。 四、怎樣實現(xiàn)SDO服務(wù) SDO是CANopen協(xié)議中最復(fù)雜的一部分，帶有應(yīng)答機制，有多種傳輸方式，并且完整的SDO功能節(jié)點需提供1個SDO server和多個SDO client，因此SDO的實現(xiàn)異常困難，協(xié)議多種傳輸方式的解析處理還有跡可循，多個SDO client服務(wù)和多個對SDO server的訪問的協(xié)調(diào)就不容易了，這里介紹一種方法——SDO線程來解決。注意，這里的線程可不是操作系統(tǒng)提供的多線程技術(shù)，況且為保證協(xié)議棧良好的移植性，在CANopen協(xié)議棧核心代碼里中也不好去調(diào)與操作系統(tǒng)相關(guān)的庫函數(shù)。我們這里的SDO線程只是借鑒了操作系統(tǒng)多線程機制的一套SDO服務(wù)處理方法，每個SDO線程表示的是與網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點建立的一個SDO鏈接，相當(dāng)于在兩個節(jié)點間建立一個SDO通訊路徑，其中每個節(jié)點都擁有一個對這個路徑的描述，在該節(jié)點看來好像建立了一個線程來負責(zé)這個路徑（但決不會真的創(chuàng)建一個系統(tǒng)線程），在通訊過程中雙方通過這個路徑來交流，SDO通訊結(jié)束則釋放該線程，每個節(jié)點可以同時與多個節(jié)點建立多個這樣的路徑和互不影響，就如同操作系統(tǒng)的線程機制一樣的效果。我們知道每建立一個線程都會生成一個描述線程屬性的參數(shù)表和一些私有數(shù)據(jù)，類似的，SDO線程的建立也會初始化一個對應(yīng)的參數(shù)和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體——SDO線程參數(shù)表，以之來描述這個SDO鏈接的屬性并提供私有通訊數(shù)據(jù)的存儲。SDO線程參數(shù)表可以說是SDO線程的核心，所有SDO線程的建立、刪除和SDO通訊都要涉及到這個參數(shù)表。參數(shù)表內(nèi)容包括能夠描述一個SDO訪問過程的所有參數(shù)，這里不詳述。一次SDO訪問是這樣完成的。首先SDO發(fā)起節(jié)點(SDO client)收集足夠的信息，建立一個SDO線程，說白了就是初始化SDO線程參數(shù)表，將收集的信息以特定格式放入?yún)?shù)表，形成一幀SDO請求，發(fā)送出去。SDO服務(wù)節(jié)點(SDO server)收到這幀請求，為它建立一個SDO線程，將這幀請求分析分解以獲得足夠信息來初始化這個SDO線程對應(yīng)的參數(shù)表，然后程序就會按照參數(shù)表的描述去執(zhí)行server的功能收集數(shù)據(jù)來滿足這個SDO請求，然后將收集到的數(shù)據(jù)形成SDO應(yīng)答幀返回給SDO client，如果此次請求結(jié)束則釋放該線程，否則等待下一幀請求到來；SDO client在收到應(yīng)答后判斷該請求是否還有后續(xù)請求，無則釋放此SDO線程。如果在這個過程中，SDO server 和SDO client所在節(jié)點有收到其他節(jié)點的SDO請求或需要通過SDO請求其它節(jié)點，則新建SDO線程來實現(xiàn)，跟上面的步驟一樣，這樣就可以實現(xiàn)多個SDO server和SDO client服務(wù)都得到實現(xiàn)而互不干擾，相當(dāng)于雙向多線鐵路，可比單線爽多了。該方法已在單片機下實現(xiàn)，效果還不錯。本文來自CSDN博客，轉(zhuǎn)載請標(biāo)明出處：CanOpen開發(fā)中的常見問題參考鏈接：SDO是CANopen協(xié)議中最復(fù)雜的一部分，帶有應(yīng)答機制，有多種傳輸方式，并且完整的SDO功能節(jié)點需提供1個SDO server和多個SDO client，因此SDO的實現(xiàn)異常困難，協(xié)議多種傳輸方式的解析處理還有跡可循，多個SDO client服務(wù)和多個對SDO server的訪問的協(xié)調(diào)就不容易了，這里介紹一種方法——SDO線程來解決。注意，這里的線程可不是操作系統(tǒng)提供的多線程技術(shù)，況且為保證協(xié)議棧良好的移植性，在CANopen協(xié)議棧核心代碼里中也不好去調(diào)與操作系統(tǒng)相關(guān)的庫函數(shù)。我們這里的SDO線程只是借鑒了操作系統(tǒng)多線程機制的一套SDO服務(wù)處理方法，每個SDO線程表示的是與網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點建立的一個SDO鏈接，相當(dāng)于在兩個節(jié)點間建立一個SDO通訊路徑，其中每個節(jié)點都擁有一個對這個路徑的描述，在該節(jié)點看來好像建立了一個線程來負責(zé)這個路徑（但決不會真的創(chuàng)建一個系統(tǒng)線程），在通訊過程中雙方通過這個路徑來交流，SDO通訊結(jié)束則釋放該線程，每個節(jié)點可以同時與多個節(jié)點建立多個這樣的路徑和互不影響，就如同操作系統(tǒng)的線程機制一樣的效果。我們知道每建立一個線程都會生成一個描述線程屬性的參數(shù)表和一些私有數(shù)據(jù)，類似的，SDO線程的建立也會初始化一個對應(yīng)的參數(shù)和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體——SDO線程參數(shù)表，以之來描述這個SDO鏈接的屬性并提供私有通訊數(shù)據(jù)的存儲。SDO線程參數(shù)表可以說是SDO線程的核心，所有SDO線程的建立、刪除和SDO通訊都要涉及到這個參數(shù)表。參數(shù)表內(nèi)容包括能夠描述一個SDO訪問過程的所有參數(shù)，這里不詳述。一次SDO訪問是這樣完成的。首先SDO發(fā)起節(jié)點(SDO client)收集足夠的信息，建立一個SDO線程，說白了就是初始化SDO線程參數(shù)表，將收集的信息以特定格式放入?yún)?shù)表，形成一幀SDO請求，發(fā)送出去。SDO服務(wù)節(jié)點(SDO server)收到這幀請求，為它建立一個SDO線程，將這幀請求分析分解以獲得足夠信息來初始化這個SDO線程對應(yīng)的參數(shù)表，然后程序就會按照參數(shù)表的描述去執(zhí)行server的功能收集數(shù)據(jù)來滿足這個SDO請求，然后將收集到的數(shù)據(jù)形成SDO應(yīng)答幀返回給SDO client，如果此次請求結(jié)束則釋放該線程，否則等待下一幀請求到來；SDO client
規(guī)章制度相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1