【文章內容簡介】 轉臺上部重量， LX—重心距回轉中心最大水平距離，得Mp=mm=6408Nm 取等效風阻力Mpe=Mp=m3）風阻力矩在大臂完全伸出、變幅45176。，工況風阻力矩Mw=FWLX FW—側面應付阻力， LX—形心與回轉中心距離：，LX=3m取等效風阻力Mwe= Mw=4）由回轉部分自重產生的慣性力矩設回轉平臺5s由啟動加速至最高轉速1r/min?；剞D平臺上部對回轉中心轉動慣量計算：：1號臂前段：J1= Gl2/3g= =m21號臂后段：J2=Gl2/3g= =m22號臂：J3=G（l12+ l1l2+ l22）/3g =（++）/3 =m2 3號臂：J4= G（l12+ l1l2+ l22）/3g =（++）/3 =m2伸縮油缸前段：J5=Gl2/3g= =m2伸縮油缸后段：J6=Gl2/3g= =m2拖鏈機構：J7= G（l12+ l1l2+ l22）/3g =(++ ) /3 =m2工作籃：J8=Gl12/g=m2變幅油缸：J9= Gl2/3g==23kgm2平臺：J10=4 Gl2/3g=42196=780kgm2配重：J11=Gl12/g=1800m2平臺附件：J12=Gl12/g=m2工作載荷：J13=Gl12/g=230m2∑J=m2慣性力矩：Tg=∑J n—回轉速度，1r/mint—啟動制動時間， 5s Tg—慣性力矩，單位：Nm得：Tg=總回轉阻力矩：T=Mr+ Mpe+Tg=1020++8526+ =m=m. 齒輪受力計算齒輪受力：F=T/==T—回轉阻力矩，m。d1—齒輪分度圓直徑，單位：m?；剞D支承齒輪圓周力為83KN＞，齒輪受力滿足。. 小齒輪輸入扭矩及轉速由傳動比i=Z 1/Z 2=104/17=需要的輸入扭矩M=T/i=m平臺最高轉速1r/min，小齒輪轉速n=回轉支承選型數(shù)據(jù)回轉支承 模數(shù)齒數(shù)齒寬變位系數(shù)回轉支承齒輪參數(shù)810460mm0．5配合的齒輪參數(shù)81770mm傳動比實際中心距轉動阻力矩輸入最大轉速配合參數(shù)491．59mm4900Nm4． 車輪受力計算. 計算工作狀態(tài)時支承反力按剛性車架計算支撐反力，底盤為4點支承。底盤重力為G1，回轉平臺之上重力G2，重心在支承面上的投影E，回轉重心o，臂架所在平面與x軸夾角，回轉部分重心會回轉重心距離e。剛性車架4個支撐點在靜止狀態(tài)垂直反力分別為：RA=++RB=++RC=+RD=+式中：G1—底盤自重，取G1= =； G2—回轉平臺以上自重，取G2==；Mx、My—旋轉部分荷載對回轉中心力矩，在x、y方向分力矩； Mx=（G2e+M坡+M風），My=（G2e+M坡+M風）；L—跨距，；B—軸距，；e—回轉部分重心到回轉中心距離；Φ—臂架所在平面夾角由極值條件=0，求出當==arctg，即臂架垂直于支撐面對角線A時，RB最大，RD最小，此時Φ= arctg=45176?？紤]到坡度和風載的影響，=m，=m ，取回轉部分重心距回轉中心e=。帶入可得：RB=, RD=， RA=RB=。換算得：FB =RB/=，F(xiàn)D =RD/=，F(xiàn)A=FC =RC/=所以可知：。非工作狀態(tài)，不考慮風載荷、坡度影響，=，大臂擺轉置C、D中間，Φ=90176。；：FA=FB =，F(xiàn)C = FD =；。輪胎規(guī)格：1520（實心輪胎），輪輞： 。＞,滿足要求。輪胎尺寸：高970mm，寬350mm。輪胎規(guī)格輪輞規(guī)格輪胎高度輪胎寬度輪胎規(guī)格1520（實心）970mm350mm額定承載最大載荷最小載荷高速行走載荷輪胎載荷（靜止） （微動）作業(yè)車全輪驅動、全輪轉向. 行走阻力計算. 滾動阻力Ff=mg （KN）m—車輛總質量，m=；ɑ—道路坡度角；g—重力加速度，f—滾動阻力系數(shù)，取f=；當坡度ɑ=0176。時（即平地），得Ff1=；當坡度ɑ=5176。時，得Ff2=； 當坡度ɑ=14176。時，得Ff3=。. 坡度阻力Fp=mg （KN） 當坡度ɑ=0176。時（即平地），得Fp1=0KN；當坡度ɑ=5176。時，得Fp2=；當坡度ɑ=14176。時，得Fp3=。. 加速阻力 Fg=δm （KN） —加速度，；δ—回轉質量系數(shù)，取 1+=Fg=. 風阻力）可知，工作狀態(tài)最大風阻力Fw1=非工作裝有風阻力：Fw2=. 各工況行駛阻力計算1）平坡運行時F1=Ff1=2）5176。坡工作狀態(tài)：F2=Ff2+Fp2 =3）5176。坡、風載、坡上停車起動： F3= Ff2+Fp2+Fg+ Fw1=4）14176。坡工作狀態(tài)：F4=Ff3+Fp3 =5）14176。坡、風載、坡上停車起動： F5= Ff3+Fp3+Fg+ Fw2=. 車輪轉速計算高速檔，；低速檔。：車輪自由直徑970mm，承載半徑設為r=車輪轉速n= ，單位：r/minv—車速，單位KM/hr車輪承載半徑，r=在v=，車輪轉速n1=；在v=，車輪轉速n2=；，有5,2，可知車輪承載半徑r=，車輛為四輪驅動，由以上數(shù)據(jù)可計算每個車輪所需驅動力矩：1）平地行駛時，M1=F1r/4=247。4=m2）最大牽引力時，M2=F2r/4=247。4=m,。數(shù)據(jù)選用行走馬達減速機：GM04VN(teijin seike)。參數(shù)如下：m＞ KNm；滿足要求。最高轉速60r/min（馬達3600r/min）＞ r/min；滿足要求。減速比：，排量：27cc/r；停車制動扭矩：65Nm。. 行駛附著力驗算. 非工作狀態(tài)，最大爬坡14176。；，平地行駛時四只輪胎支承反力分別為FA=FB =，F(xiàn)C = FD =；附著力F=qFXg （KN） q附著系數(shù)，； FX—輪胎支承反力，單位： T； g—重力加速度；ɑ— 坡度。設四只輪胎輸出驅動力矩相同，按最小支承反力（FC = FD =）計算附著力，在14度坡度上時：F單==總附著力F=4 F單=4=＞F5=，該工作狀態(tài)附著力滿足要求。. 工作狀態(tài)，最大爬坡5176。；1）在最大偏載情況下，平地行駛時四只輪胎支承反力分別為：FB =，F(xiàn)D =，F(xiàn)A=FC=設四只輪胎輸出驅動力矩相同，按最小支承反力（FD =）計算附著力，在5度坡度上時：F單==總附著力F=4 F單=4=＜F3=，該工作狀態(tài)附著力不滿足要求，D車輪將出現(xiàn)打滑現(xiàn)象；2）利用控制使D車輪變?yōu)樽杂奢?，車輛變?yōu)锳、B、C 3輪驅動。按最小支承反力（FA=FC=）計算附著力。在5度坡度上時：F單==總附著力F=3 F單=3=＞F3=在有防打滑措施時，附著力滿足要求，車輛可正常行駛。. 制動計算. 高速，大坡度行駛制動計算（制動距離、制動時間計算）作業(yè)車利用行走馬達自帶的制動器記性制動操作，最大制動扭矩65Nm由馬達減速比：i=， 輪胎承載半徑r=。每個車輪制動力FZ單=TZi/r=65＜F單=單只車輪制動力小于其附著力，因此在制動時，不會有車輪出現(xiàn)滑移現(xiàn)象；這時，其制動力即為制動產生的有效阻力。整車制動力FZ=4 FZ單=在14176。下坡，坡度下滑力：Fp3=；地面阻力：Ff3=；風載荷：FW2=?？芍很囕v行駛在14176。坡時，沿斜坡下滑力F坡= Fp3+ FW2 Ff3=。由此可計算制動加速度a=△F/m△F—在斜坡上制動后行駛阻力，△F=FzF坡=m—作業(yè)車質量，m=得：a=247。=制動時間t=v/a=247。247。=制動距離s=vt at2= 2=. 低速、5176。坡、風載時制動工況計算（車輛穩(wěn)定性校核）1） =在5176。下坡，坡度下滑力Fp2=；地面阻力：Ff2=；風載荷：FW1=?？芍很囕v行駛在5176。坡時，沿斜坡下滑力F坡= Fp2+ FW1 Ff2=。由此可計算制動加速度a=△F/m△F—在斜坡上制動后行駛阻力，△F=FzF坡=m—作業(yè)車質量，m=得：a=247。=制動時間t=v/a=247。247。=制動距離s=vt at2= =，變幅72176。，；車重：m=；在制動時產生的傾翻力矩Mq==m：M滿2+Nw+Mq=+=m[M滿2]=mM滿2+Nw+Mq[M滿2]，在該制動工況，整車不會發(fā)生傾覆，穩(wěn)定性校驗通過。力矩差值== KNm則傾翻安全系數(shù)n=. 結論馬達型號：GM04VN 排量：27ml/r 工作壓力：減速比最高轉速最大轉矩制動轉矩60r/minm65Nm力、力矩平地5176。最大牽引力14176。最大牽引力牽引力（KN）車輪轉矩（KNm）速度非工作狀態(tài)工作狀態(tài)最大車速車輪最大轉速附著力校核結論：工作狀態(tài)、車輪行走必須有防打滑措施制動制動距離制動時間制動扭矩非工作狀態(tài)65Nm工作狀態(tài)65Nm工作狀態(tài)、滿載、5176。坡、有最大風載；車輪以65Nm力矩制動時：有最小安全性穩(wěn)定系數(shù)n=。6． 轉向計算車四輪獨立轉向，每個車輪由一支油缸單獨控制。. 轉向阻力矩計算按作業(yè)車靜止狀態(tài)轉向阻力計算。轉向阻力矩MZ=G 單位：TmmG—轉向輪胎的承載重量，單位T；f—滾動阻力系數(shù)，；a—車輪轉動中心與輪胎中心距離，測得：；u—滑動阻力系數(shù)，；D—車輪直徑，970mm；Rs1—車輪承載半徑，Rs1=r=480mm；n—連桿、主銷效率。1）非工作狀態(tài) ：輪胎承受力FA=FB =，F(xiàn)C = FD =； 得： MZA= M ZB=mm =m M ZC= M ZD=mm =m 2)工作狀態(tài) ：輪胎承載力FB =，F(xiàn)D =07T，F(xiàn)A=FC =；得：MZA= M ZC=mm =mM ZB=mm =mM ZD=mm =m. 轉向阻力計算由總圖測得，車輪轉向38度時，轉向鉸點與油缸最小垂直距離：l=。 ZB=m進行計算：最大轉向阻力FZ= M ZB247。l=。. 轉向油缸受力校核轉向油缸缸徑：D=80mm， 桿徑：d=45mm， 行程：l=300mm，安裝距離：L=170 mm，工作壓力：p=16MPa。速比：Φ==；油缸推力計算：FT=p=10616106=＞FZ=油缸拉力計算：FL=p=[10616106=FZ=推力穩(wěn)定性計算：活塞桿橫截面慣性矩：J ===106；Fk = = =1876KN＞FT=穩(wěn)定性可不考慮。轉向油缸校核通過。設轉向速度5s/38176。，即轉向油缸動作速度10s/行程。油缸伸出需油量：Vt=l=300=105mm3= 油缸縮回需油量：VL l=[]300= 106mm3= 四只油缸同時動作時最大供油量：V=2 Vt+2VL=油缸伸出最大供油速度：qt= Vt/t=油缸縮回最大供油速度：qL= VL /t=四支油缸同時動作時供油速度：q=2qt+2qL=508 ml/s油缸規(guī)格工作壓力缸徑桿徑行程安裝尺寸16MPa80mm45mm300mm170mm運動參數(shù)最大推/拉力最大運動速度300mm/10s=30mm/s轉向系統(tǒng)所需最大供油量（共四支油缸）轉向系統(tǒng)所需最大供速油度（共四支油缸）508ml/s作業(yè)車在進入