【正文】 大臂變幅72o，完全伸出；即a=72o，l=，l2=可解得：R2=，A2=，B2=由以上計(jì)算可知，在靜載工況下：伸臂鋼絲繩最大拉力S伸=；縮臂鋼絲繩最大拉力S縮=；伸臂時(shí)油缸最大推力：R伸==縮臂時(shí)油缸最大拉力：R縮==,設(shè)從靜止加至最大速度時(shí)間2s。S。臂架仰角a，工作籃及荷載重量Q,搭節(jié)處支反力為AA2和BB2，摩擦阻力為FF2及EE2，各節(jié)臂自重GG2，液壓缸對(duì)2號(hào)臂推力R2,2號(hào)臂對(duì)滑輪組推力R1，鋼絲繩對(duì)3號(hào)臂拉力S。推力穩(wěn)定性計(jì)算：活塞桿橫截面慣性矩：J==π=106Fk===2400KN FT =407KN穩(wěn)定性可不考慮,變幅油缸校核通過(guò)?？傻茫?) 幅度13o，不完全伸出時(shí)，F(xiàn)p=；2) 幅度0o，不完全伸出時(shí)，F(xiàn)p=；3) 幅度45o，完全伸出時(shí)，F(xiàn)p=；4) 幅度72o，完全伸出時(shí)，F(xiàn)p=：工作臂變幅45o，完全伸出時(shí)，油缸有最大推力：，完全伸出時(shí)，工作臂受風(fēng)載Pw=，產(chǎn)生力矩Twm==m()力矩差值：=m在工作臂不完全伸出()時(shí)：Tq=∑J=22761=m2工作載荷：I7===m23號(hào)臂：I3===m2工作載荷：J7===m23號(hào)臂：J3===10T。m）375Nm [M滿2]=制動(dòng)后，重心加速度：a=βi=1020+3600=23052N產(chǎn)生回轉(zhuǎn)的力矩有Mpe+Mwe+Tg=+8526+=m，額定壓力：，轉(zhuǎn)速范圍：360r/min，速比：6 參數(shù)比較 額定扭矩：2500N壓桿穩(wěn)定安全系數(shù)：n=考慮油缸中間加入支撐，會(huì)快與車架、車橋之間需加入潤(rùn)滑油脂；盡量在車輛行駛時(shí)進(jìn)行車輪擴(kuò)展；以減小擴(kuò)展阻力?？紤]油缸中間加入支撐，會(huì)快與車架、車橋之間需加入潤(rùn)滑油脂；盡量在車輛行駛時(shí)進(jìn)行車輪擴(kuò)展；以減小擴(kuò)展阻力。 B181。由輪胎受支承反力FA=FB =，F(xiàn)C = FD =，方向豎直向上。在作業(yè)車靜止、處于非工作狀態(tài)的工況下進(jìn)行擴(kuò)展計(jì)算。即轉(zhuǎn)向油缸動(dòng)作速度10s/行程。. 轉(zhuǎn)向油缸受力校核轉(zhuǎn)向油缸缸徑：D=80mm， 桿徑：d=45mm， 行程：l=300mm，安裝距離：L=170 mm，工作壓力：p=16MPa。m. 轉(zhuǎn)向阻力計(jì)算由總圖測(cè)得，車輪轉(zhuǎn)向38度時(shí)，轉(zhuǎn)向鉸點(diǎn)與油缸最小垂直距離：l=。mM ZB=m M ZC= M ZD=轉(zhuǎn)向阻力矩MZ=G 單位：T坡、有最大風(fēng)載；車輪以65N最大牽引力牽引力（KN）車輪轉(zhuǎn)矩（KNm則傾翻安全系數(shù)n=. 結(jié)論馬達(dá)型號(hào)：GM04VN 排量：27ml/r 工作壓力：減速比最高轉(zhuǎn)速最大轉(zhuǎn)矩制動(dòng)轉(zhuǎn)矩60r/minm：M滿2+Nw+Mq=+==制動(dòng)時(shí)間t=v/a=247。下坡，坡度下滑力Fp2=；地面阻力：Ff2=；風(fēng)載荷：FW1=。=制動(dòng)時(shí)間t=v/a=247。下坡，坡度下滑力：Fp3=；地面阻力：Ff3=；風(fēng)載荷：FW2=。m由馬達(dá)減速比：i=， 輪胎承載半徑r=。；1）在最大偏載情況下，平地行駛時(shí)四只輪胎支承反力分別為：FB =，F(xiàn)D =，F(xiàn)A=FC=設(shè)四只輪胎輸出驅(qū)動(dòng)力矩相同，按最小支承反力（FD =）計(jì)算附著力，在5度坡度上時(shí)：F單==總附著力F=4 F單=4=＜F3=，該工作狀態(tài)附著力不滿足要求，D車輪將出現(xiàn)打滑現(xiàn)象；2）利用控制使D車輪變?yōu)樽杂奢?，車輛變?yōu)锳、B、C 3輪驅(qū)動(dòng)。gm。m＞ KN4=坡、風(fēng)載、坡上停車起動(dòng)： F5= Ff3+Fp3+Fg+ Fw2=. 車輪轉(zhuǎn)速計(jì)算高速檔，；低速檔。 （KN） —加速度，；δ—回轉(zhuǎn)質(zhì)量系數(shù)，取 1+=Fg=. 風(fēng)阻力）可知，工作狀態(tài)最大風(fēng)阻力Fw1=非工作裝有風(fēng)阻力：Fw2=. 各工況行駛阻力計(jì)算1）平坡運(yùn)行時(shí)F1=Ff1=2）5176。時(shí)，得Fp2=；當(dāng)坡度ɑ=14176。. 坡度阻力Fp=m （KN）m—車輛總質(zhì)量，m=；ɑ—道路坡度角；g—重力加速度，f—滾動(dòng)阻力系數(shù)，取f=；當(dāng)坡度ɑ=0176。＞,滿足要求。換算得：FB =RB/=，F(xiàn)D =RD/=，F(xiàn)A=FC =RC/=所以可知：?？紤]到坡度和風(fēng)載的影響，=e+M坡+M風(fēng)）m平臺(tái)最高轉(zhuǎn)速1r/min，小齒輪轉(zhuǎn)速n=回轉(zhuǎn)支承選型數(shù)據(jù)回轉(zhuǎn)支承 模數(shù)齒數(shù)齒寬變位系數(shù)回轉(zhuǎn)支承齒輪參數(shù)810460mm0．5配合的齒輪參數(shù)81770mm傳動(dòng)比實(shí)際中心距轉(zhuǎn)動(dòng)阻力矩輸入最大轉(zhuǎn)速配合參數(shù)491．59mm4900Nm。m2慣性力矩：Tg=∑J n—回轉(zhuǎn)速度，1r/mint—啟動(dòng)制動(dòng)時(shí)間， 5s Tg—慣性力矩，單位：Nl12/g=g=42196=780kgl2/3g =(++ ) /3 =g= =g= =g =（++）/3 =g =（++）/3 =g= =g= =工況風(fēng)阻力矩Mw=FWLX FW—側(cè)面應(yīng)付阻力， LX—形心與回轉(zhuǎn)中心距離：，LX=3m取等效風(fēng)阻力Mwe= Mw=4）由回轉(zhuǎn)部分自重產(chǎn)生的慣性力矩設(shè)回轉(zhuǎn)平臺(tái)5s由啟動(dòng)加速至最高轉(zhuǎn)速1r/min。mm G—回轉(zhuǎn)臺(tái)上部重量， LX—重心距回轉(zhuǎn)中心最大水平距離，得Mp=工況。mm=1020Nmm 181。完全伸出時(shí)回轉(zhuǎn)阻力最大，用該工況計(jì)算回轉(zhuǎn)扭矩1）摩擦阻力矩=滾子圓周直徑d=710mm。軸向力：Fa=，傾翻力矩：M= Fa=45176。F鉸x=F鉸y+ F變幅=0 得：F鉸y=4) 幅度72176。F鉸x=F鉸y+ F變幅, θ=0 得：F鉸y=2) 幅度0176。F變幅=，θ=83176。,F變幅=,θ=19176。F變幅==. 計(jì)算工作臂鉸點(diǎn)受力根據(jù)圖中各工況變幅油缸與水平線夾角θ ，和變幅油缸推力，計(jì)算工作臂鉸點(diǎn)所受水平力F鉸x。. 變幅油缸推力計(jì)算計(jì)算變幅油缸推力F變幅（）1) 幅度13176。0176。mn==. 起吊工況重心位置起吊運(yùn)輸工況空載、大臂變幅13176。大臂全伸時(shí)：= KN坡、計(jì)入風(fēng)載變幅45176。mn==滿載、5176。完全縮回n=滿載變幅72176。斜坡、在工作范圍內(nèi)，車輛不會(huì)發(fā)生側(cè)翻。斜坡下，坡度對(duì)車輛產(chǎn)生的側(cè)翻力矩M2－1304572完全伸出103103不完全伸出（）103103完全縮回103103注：，單位N． ，整車穩(wěn)定性計(jì)算 =，增加重量：，總重：，重心坐標(biāo)－1304572完全伸出不完全伸出（）完全縮回5176。. 結(jié)論+NW＜[M1]，可知：在5176。. 5176。時(shí)；． ，整車的穩(wěn)定性計(jì)算. 重心坐標(biāo)及傾翻力矩計(jì)算230=345kg。其中較危險(xiǎn)工況為：5176。坡時(shí)，坡度對(duì)車輛產(chǎn)生的側(cè)翻力矩M滿2－1304572完全伸出103103不完全伸出（）103103完全縮回103103．結(jié)論： M空 2＜[M空 2]： M滿2＜ [M滿2]由此可知：在工作范圍內(nèi)，車輛不會(huì)傾翻。g坡時(shí)，各工況下使車輛側(cè)翻的最大作用力矩[M空2]= [M空]=（最大工作坡度最）. 空載、平地時(shí)，各工況下是車輛傾翻的最大作用力矩[M空] =G車重重量：。. 整車重心計(jì)算包括：整車除載荷外所有部件。工作籃－1304572完全伸出不完全伸出（16m）完全縮回注： 以回轉(zhuǎn)中心與地面交點(diǎn)為基準(zhǔn)，單位mm。2）工作籃部分。h（ NKhq—計(jì)算風(fēng)壓（N/m2）。q）重心坐標(biāo)（單位： mm）－13（－，）0（－，）45（－，）72（－，）. 平臺(tái)及底盤重量統(tǒng)計(jì)及重心位置（注： ①整車左右兩側(cè)重量基本對(duì)稱，取其重心在對(duì)稱面上?！窆ぷ骰@應(yīng)備有安全帶及繩索的結(jié)點(diǎn)。●工作籃在額定載荷下作業(yè)時(shí)應(yīng)能在任意位置可靠制動(dòng)?！窆ぷ骰@水平 工作籃傾斜超過(guò)5176。 時(shí)，需要報(bào)警提示，并禁止工作臂伸出和上升。 工作臂有超出水平線的變幅、伸出動(dòng)作時(shí)，車輛只能有低速檔低速0~。．緊急下降功能 配備應(yīng)急泵，當(dāng)主動(dòng)力（柴油機(jī)）無(wú)法工作時(shí)，使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)的液壓泵可使工作臂下賤、收回及回轉(zhuǎn)，保證操作人員能夠安全回到地面。．工作籃調(diào)平 在工作臂的變幅過(guò)程中，臂架角度隨之改變，為保證操作者站立平穩(wěn)，要求固定工作臂端的工作籃具有自動(dòng)調(diào)平功能。90176。工作臂的縮回是用伸縮油缸拉回二號(hào)臂，再由固定在二號(hào)臂上的動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)拉回三號(hào)臂，最終使工作籃收回。在吊運(yùn)過(guò)程中，平臺(tái)與底盤之間可鎖死，防止平臺(tái)意外轉(zhuǎn)動(dòng)。同一軸線上的兩只車輪通過(guò)同一只油缸伸縮實(shí)現(xiàn)擴(kuò)張與收回，由行程開關(guān)和接近開關(guān)來(lái)檢測(cè)擴(kuò)展、收回是否到位。要求實(shí)現(xiàn)車輪的同步形式、轉(zhuǎn)向時(shí)“差輪差力”并防止單個(gè)車輪打滑影響整車行走。12地面坡度最大爬坡能力14176。連續(xù)回轉(zhuǎn)7工作籃擺動(dòng)角度177。C. 工作風(fēng)級(jí) ≤(6級(jí)). 使用路面 無(wú)嚴(yán)重油污，平坦的混凝土、瀝青或壓實(shí)的級(jí)配石路面?！?0176。6平臺(tái)回轉(zhuǎn)角度360176。）四輪驅(qū)動(dòng)四輪轉(zhuǎn)向10工作臂運(yùn)動(dòng)獨(dú)立動(dòng)作工作臂伸展工作臂邊幅平臺(tái)回轉(zhuǎn)11復(fù)合動(dòng)作工作籃水平運(yùn)動(dòng)工作籃橫向運(yùn)動(dòng)工作籃豎直運(yùn)動(dòng)偏離范圍177。．液壓驅(qū)動(dòng) 整車四個(gè)車輪均為驅(qū)動(dòng)輪，采用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。．車輪液壓擴(kuò)張 開始高空作業(yè)前，四只車輪必須擴(kuò)張開以增大整車穩(wěn)定性，擴(kuò)張后支撐距離≥ 。同過(guò)比例閥分配流量來(lái)控制平臺(tái)轉(zhuǎn)速，減速機(jī)內(nèi)置振動(dòng)器，在行駛狀態(tài)時(shí)，回轉(zhuǎn)平臺(tái)不得產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。工作臂的伸出是通過(guò)固定在一號(hào)臂上的伸縮油缸，來(lái)推動(dòng)套在其中的二號(hào)臂，以及油缸端部的動(dòng)滑輪機(jī)構(gòu)，再由滑輪組通過(guò)鋼絲繩拉出套在二號(hào)臂內(nèi)的三號(hào)臂，最終使三號(hào)臂的工作籃伸出。． 工作籃搖動(dòng) 工作籃擺動(dòng)通過(guò)擺動(dòng)馬達(dá)實(shí)現(xiàn)，其擺動(dòng)角度可達(dá)到177。工作范圍。當(dāng)封閉回路液壓油泄露造成工作籃不能保持水平時(shí)，可通過(guò)外部補(bǔ)油恢復(fù)水平。. 控制系統(tǒng) 微電腦控制系統(tǒng)，協(xié)調(diào)、控制全車功能，工作電壓24V.. 需控制的執(zhí)行機(jī)構(gòu)名稱驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)向油缸車輪擴(kuò)展油缸平臺(tái)回轉(zhuǎn)馬達(dá)變幅油缸伸縮油缸工作籃擺動(dòng)馬達(dá)數(shù)量4421111速度比例控制需要需要無(wú)需要需要需要無(wú). 需要控制的復(fù)合動(dòng)作名稱行駛中轉(zhuǎn)向行駛中車輪擴(kuò)張工作籃水平運(yùn)動(dòng)工作籃豎直運(yùn)動(dòng)工作籃橫向運(yùn)動(dòng)參加運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行元件驅(qū)動(dòng)馬達(dá)+轉(zhuǎn)向油缸驅(qū)動(dòng)馬達(dá)+車輪擴(kuò)展油缸變幅油缸+伸縮油缸變幅油缸+伸縮油缸變幅油缸+伸縮油缸+平臺(tái)回轉(zhuǎn)馬達(dá)元件間速度比例控制無(wú)無(wú)需要需要需要. 操作互鎖要求●行駛速度限制 工作臂完全收回并降至水平以下，車輛可在兩檔速度下行駛，高速0~，低速0~?！衿露认拗?當(dāng)?shù)妆P所在路面坡度大于5176?！穹纼A翻限位 工作籃位置達(dá)到、超出規(guī)定的作業(yè)范圍界限，或者超載時(shí)，有相應(yīng)的報(bào)警裝置及自動(dòng)限位。●當(dāng)控制大臂回轉(zhuǎn)、變幅、伸縮，工作籃擺動(dòng)時(shí)，需要緩沖功能，保障動(dòng)作平穩(wěn)、準(zhǔn)確，無(wú)爬行、劇烈振顫、沖擊?！窆ぷ骰@上應(yīng)醒目注明額定載荷或載人數(shù)。1)1號(hào)臂：重量G1號(hào)臂=， 重心[X] 1號(hào)臂=2)2號(hào)臂：重量G2號(hào)臂=， 重心[X] 2號(hào)臂=3582mm3)3號(hào)臂：重量G3號(hào)臂=， 重心[X] 3號(hào)臂= 4)伸縮油缸及滑輪組：重量G伸縮=， 重心取2號(hào)工作臂中部5)拖鏈機(jī)構(gòu)及油管、電纜：重量G拖鏈=，重心取3號(hào)工作臂中部6)工作籃及條平油缸、擺動(dòng)馬達(dá)：G工作籃=，重心坐標(biāo)[, 0] 變幅油缸重心位置統(tǒng)計(jì)（注：重心坐標(biāo)以回轉(zhuǎn)中心線與地面交點(diǎn)為基準(zhǔn)）變幅油缸重量：G變幅=，重心坐標(biāo)如下：變幅角度（單位：176。Kh見圖。1）迎面面積統(tǒng)計(jì) (單位：m2)工作籃以鋼管桁架，充實(shí)率取 ，機(jī)架及工作籃臂為實(shí)體，充實(shí)率取1，得：A