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正文內(nèi)容

matlab自控原理ppt課件(編輯修改稿)

2025-06-01 18:17 本頁面
 

【文章內(nèi)容簡介】 15 20 0 單位階躍響應(yīng) Time (sec) y(t) 0 5 10 15 20 0 單位速度響應(yīng) Time (sec) x(t), y(t) 0 5 10 15 20 0 5 10 15 20 t 單位加速度響應(yīng) Time (sec) x(t), y(t) 0 5 10 15 20 0 50 100 150 200 1/2*t 2 若系統(tǒng)初始條件為 0, 易知 , 系統(tǒng) G(s)的單位脈沖響應(yīng)與 sG(s)的單位階躍響應(yīng)相同 , 換言之 ,系統(tǒng) G(s)的單位階躍響應(yīng)與系統(tǒng) G(s)/s的單位脈 沖響應(yīng)相同。 顯然 , 對(duì)于任意輸入信號(hào) , 只要能求出其拉氏變換 , 即可采用 impulse或 step函數(shù)求其響應(yīng) 。 ? 連續(xù)系統(tǒng)穩(wěn)定性分析的 MATLAB函數(shù) ? roots函數(shù): 求多項(xiàng)式的根 句法: r=roots(p) 其中, r為由多項(xiàng)式根組成的列向量。 ? pole函數(shù): 計(jì)算系統(tǒng)的極點(diǎn) 句法: p=pole(sys) 其中, p為由極點(diǎn)組成的列向量。 ? zero函數(shù): 計(jì)算系統(tǒng)的零點(diǎn) 句法: r=zero(sys) 或 [z, k]=zero(sys) 其中, r為由多項(xiàng)式根組成的列向量。 k為零極點(diǎn)增益模型之增益 ? pzmap函數(shù): 繪制零極點(diǎn)分布圖 句法: pzmap(sys) 或 [p,z] = pzmap(sys) 例題: 已知系統(tǒng)傳遞函數(shù)為: 求該系統(tǒng)的零極點(diǎn)并判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 2 8 0 87 2 6 33 5 8 0 2 6 5 01 2 3 01 9 010)(234523?????????sssssssssGnum=[10 190 1230 2650]。 den=[1 3588 7263 2808]。 sys=tf(num, den)。 p=pole(sys) z=zero(sys) pzmap(sys)。 title(39。零極點(diǎn)分布圖 39。)。 MATLAB Program: p = + z = + MATLAB Program Out: 零極點(diǎn)分布圖 Real Axis Imag Axis 16 14 12 10 8 6 4 2 0 4 3 2 1 0 1 2 3 4 ? 連續(xù)系統(tǒng)的 SIMULINK仿真 Simulink 是用來對(duì)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)建模、仿真和分析的軟件包,它支持線性和非線性系統(tǒng)、連續(xù)和離散系統(tǒng)模型,或者是兩者的混合。 ? Simulink簡介 對(duì)建模, Simulink提供了圖形化的用戶界面,可以通過鼠標(biāo)點(diǎn)擊和拖拉不同的模塊像用筆在紙上畫圖一樣畫出系統(tǒng)的模型框圖。 Simulink 提供了各種模塊庫,如接收器、信號(hào)源、線性和非線性組件以及連接件等,并可由用戶創(chuàng)建或定制模塊。 Simulink 模型采用分級(jí)方式,可以通過自上而下或自下而上的方法建立模型。建立完模型后即可通過菜單命令或在 MATLAB窗口中輸入命令進(jìn)行仿真。仿真結(jié)果可通過示波器(Scopes)模塊觀察也可保存供進(jìn)一步分析。 Simulink 通過數(shù)值積分的方法進(jìn)行仿真。對(duì)模型可進(jìn)行線性化分析、平衡點(diǎn)分析以及由MATLAB的應(yīng)用工具箱進(jìn)行分析。 此外, Simulink 提供了實(shí)時(shí)工作環(huán)境( RealTime Workshop)自動(dòng)直接從 Simulink模型生成標(biāo)準(zhǔn) C 語言代碼。同時(shí)提供了與硬件互連的支持,可以自動(dòng)使用定制的 make文件來創(chuàng)建和下載目標(biāo)文件到目標(biāo)硬件進(jìn)行實(shí)時(shí)仿真、控制等。 ? Simulink應(yīng)用示例 x1(t), y1(t) Step H(s) G(s) (x1(t), y1(t)) x1(t) 11?s1212 ?? ssBode圖 Matlab 在頻率特性分析中的應(yīng)用 Bode圖的繪制 1. bode(sys) 或 bode(sys, w) bode(num, den) 或 bode(num, den, w) 精確繪制系統(tǒng)的 Bode圖 其中 sys是由函數(shù) tf()、 zpk()、 ss()中 任意一個(gè)建立的系統(tǒng)模型; num和 den 分別為系統(tǒng)的分子、分母多項(xiàng)式系數(shù)向 量; w為希望計(jì)算相位、幅值的頻率點(diǎn), 需定義為行向量或范圍 [win, wmax]。 頻域分析法 mag與相位 phase(176。 Bode圖的繪制 2. [mag, phase]=bode(sys, w) 或
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