《matlab自控原理》ppt課件-全文預(yù)覽
【正文】 23?????????sssssssssGnum=[10 190 1230 2650]。 ? 連續(xù)系統(tǒng)穩(wěn)定性分析的 MATLAB函數(shù) ? roots函數(shù)： 求多項式的根 句法： r=roots(p) 其中， r為由多項式根組成的列向量。)。x(t), y(t)39。 % 單位加速度輸入信號 plot(t, u2)。)。x(t), y(t)39。 % 單位速度輸入信號 plot(t, u1)。)。 % 顯示圖形名稱 % 求系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) subplot(2, 2, 2)。 % 求單位脈沖響應(yīng) ylabel(39。 den=[1 15 84 223 309 240 100]。 句法： step(sys, t) step(num, den, t) [y, x, t]=step(sys, t) [y, x, t]=step(num, den, t) step(sys) step(num, den) [y, x, t]=step(sys) [y, x, t]=step(num, den) 0～ t時間內(nèi)的階躍響應(yīng) ? lsim函數(shù) 計算 /繪制連續(xù)系統(tǒng)在 0～ t時間內(nèi)的對任意輸入 u的響應(yīng) 。 61545)(2 ????ssssG523)(2 ????ssssHsysg=tf([5 4], [1 15 6])。 句法： sys = parallel(sys1, sys2) 該語句等效于語句： sys=sys1 ＋ sys2 ? feedback函數(shù) 計算兩子系統(tǒng)反饋互聯(lián)后的新系統(tǒng)模型。 MATLAB提供的三個用于計算串聯(lián)、并聯(lián)及反饋連接形成的新系統(tǒng)模型的函數(shù)。 zpk函數(shù)也可用于將傳遞函數(shù)模型轉(zhuǎn)換為零極點(diǎn)增益形式，句法為： zpksys=zpk(sys) 如： z=[ 1 3]。控制基礎(chǔ)實(shí)驗課 綜合實(shí)驗 自控原理部分 時域分析法 一 、時域特性的計算機(jī)輔助分析 ? 線性系統(tǒng)的 MATLAB表示 nnnnmmmmbsasasabsbsbsbsd e nsnumsG??????????????11101110)()()(??控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型為： 在 MATLAB中，分子 /分母多項式通過其系數(shù)行向量表示，即： num = [b0 b1 … bm] den = [a0 a1 … an] 此時，系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型用 tf函數(shù)生成，句法為： sys=tf(num, den) 其中， sys為系統(tǒng)傳遞函數(shù)。 則： sys=tf(num, den)輸出為： Transfer function: s^3 + 5 s^2 + 2 2 s^3 + 3 s^2 + 15 s + 8 )())(()())(()(2121nmpspspszszszsksG?????????][][][2121kkppppzzzznm?????若控制系統(tǒng)的模型形式為零極點(diǎn)增益形式： 則在 MATLAB中，用 [z, p, k]向量組表示， 即： 此時，系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型用 zpk函數(shù)生成，句法為： sys=zpk(z, p, k)。 sys=zpk(z, p, k) 實(shí)際系統(tǒng)往往由多個環(huán)節(jié)通過串聯(lián)、并聯(lián)及反饋方式互連構(gòu)成。該語句等效于語句： sys=sys1 ? sys2 ? parallel函數(shù) 計算兩子系統(tǒng)并聯(lián)后的新系統(tǒng)模型。 求反饋連接的傳遞函數(shù)也可用下列語句代替： f_sys = sys1 / (1 + sys1 ? sys2) minreal函數(shù)的基本句法為： simple_sys = mineral(sys) 例如：已知 求其相互串聯(lián)、并聯(lián)及反饋連接后的傳遞函數(shù)。 句法： impulse(sys, t) impulse(num, den, t) [y, x, t]=impulse(sys, t) [y, x, t]=impulse(num, den, t) impulse(sys) impulse(num, den) [y, x, t]=impulse(sys) [y, x, t]=impulse(num, den) 0～ t時間內(nèi)的脈沖響應(yīng) ? step函數(shù) 計算 /繪制連續(xù)系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 。 MATLAB Program: % 輸入系統(tǒng)傳遞函數(shù)模型 num=[2 20 50]。 % 設(shè)定子圖形顯示位置 impulse(num,
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