控制理論概要ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-31 00:04 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 、 搬運等機器人 ） ， 和用于非制造環(huán)境下的 特種機器人 （ 如水下機器人 、 農(nóng)業(yè)機器人 、 微操作機器人 、 醫(yī)療機器人 、 軍用機器人 、 娛樂機器人等 ） 。 ? 智能移動機器人 是機 器人研究領(lǐng)域中的一個重 要分支。機器人也正在向 擬人機器人的方向發(fā)展。 特種機器人在海洋與農(nóng)業(yè)、 服務(wù)與醫(yī)療、生物與基因 工程、航空與航天等領(lǐng)域 的應(yīng)用顯示出強大的生命 力，如安全微創(chuàng)的腦外科 輔助定位機器人、雕刻機 器人、導(dǎo)游機器人等都進 入實用化階段。 圖 7 機器人正在清洗瓷磚壁面 ? 邁向二十一世紀的中國機器人 圖 8 焊接機器人 我國把 智能機器人 列為高技術(shù)發(fā)展計劃，主要是圍繞特種機器人進行攻關(guān)。完成 1000m水下無纜自治機器人的研制 ，并完成了無人駕駛振動式壓路機、隧道鑿巖機、大型噴漿機、機器人化裝載機、自動攤鋪機等機器人化工程機械。我國在研制出遙控移動機器人及爬壁機器人以后，又根據(jù)市場需求開發(fā)出排爆機器人、面壁 ? 清洗機器人、醫(yī)療輔助機器人、機器人足球等。 機器人涉及的自動化技術(shù) （ 1）變結(jié)構(gòu)控制與學習控制 變結(jié)構(gòu)滑動?？刂埔恢笔菣C器人控制研究的重點，因其直觀上的合理性而得到特別的重視。自適應(yīng)滑動?？刂频刃碌姆椒▽鹘y(tǒng)的方法做了重要的改進。 （ 2）機器視覺與機器智能 如何獲取場景和目標的圖像信息，并把其處理成機器能夠理解的特征或模式，是機器智能中非常困難的研究課題。 （ 3）智能控制與信息融合 室外智能移動機器人所涉及的關(guān)鍵技術(shù)包括移動機器人的控制體系結(jié)構(gòu)、機器人視覺信息的實時處理、車體的定位系統(tǒng)、多傳感器信息融合技術(shù)，以及路徑規(guī)劃技術(shù)與車體控制技術(shù)等。 ? 5. 高速列車和太空飛行器的智能控制 高速列車簡介 采用交流傳動技術(shù) ，流線型頭形 、 輕量化鼓形車體 、 動力學性能較好的小輪徑動力車轉(zhuǎn)向架等 ， 架裝了導(dǎo)流板 ，而 控 制 系 統(tǒng) 采 用MITRAC 分布式微機控制裝置等 ， 使該車組技術(shù)性能進一步完善和提高 。 我國高速 “ 子彈頭 ” 列車 ， 時速達 300多 km/h。 磁懸浮高速列車 已在上海運行，最高速每小時 430km。 ? 人類太空飛行與 α國際空間站 α國際空間站 是一座有兩個足球場大小的空間站，將成為人類歷史上第一個完備的太空實驗室。 我國于 2022年成功發(fā)射了 神舟二號飛船 。飛船在太空飛行的幾天中，進行了一系列的空間材料、空間天文和空間生物等實驗。在這艘飛船上裝有空間晶體生長爐、空間生物培養(yǎng)箱、宇宙天體高能輻射監(jiān)測儀、大氣密度探測器等實驗設(shè)備，儼然一個太空實驗室 。 神舟五號飛船 這是最后一次無人的飛船，但為有人飛行作最后的準備。飛行 108圈后于 2022年 1月 5日返回地球 。 神舟五號飛船于 2022年載人成功飛行。 和已往的 飛船 一樣，太空實驗室進行空間材料試驗、空間生命科學 、空間天文和空間生物以及空間環(huán)境、太空輻射探測等實驗。具有劃時代意義的飛行是宇航員在 神舟五號飛船 中記錄了許多重要的資料。 我國于 2022年底成功發(fā)射了 神舟四號 飛船。 ? 6 .虛擬現(xiàn)實技術(shù) 常用的虛擬現(xiàn)實系統(tǒng) （ 1）飛行仿真系統(tǒng) （ 2）作戰(zhàn)仿真系統(tǒng) （ 3）與虛擬生物對話 （ 4）用于遙控機器人的遙現(xiàn)技術(shù) 動態(tài)環(huán)境建模技術(shù) 、實時三維圖形生成技術(shù) 、立體顯示和傳感器技術(shù) 、應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)工具 、系統(tǒng)集成技術(shù) 虛擬現(xiàn)實涉及的自動化關(guān)鍵技術(shù) : ? 7. 巡航導(dǎo)彈和預(yù)警飛機 巡航導(dǎo)彈及其測控系統(tǒng) 在翼式導(dǎo)彈和無人駕駛遙控飛機的基礎(chǔ)上，利用紅外成像技術(shù)、精密制導(dǎo)技術(shù)、隱形技術(shù)，配之以先進的電子集成電路、微型計算機等，研制出小巧、機動靈活 、精度高、成本低的低空突防武器 —— 巡航導(dǎo)彈 。 巡航導(dǎo)彈 在現(xiàn)代戰(zhàn)爭特別是局部戰(zhàn)爭中發(fā)揮著重要作用。 ? 巡航導(dǎo)彈測控中的自動化技術(shù) 巡航導(dǎo)彈 測量的傳感器類型一般為普通光學、激光（紅外）、聲學、無線電波等。 由于激光雷達的波束角窄，角度測量精度高，所以只要單臺便可進行高精度跟蹤測量，利用一部雷達測得目標的距離、方位角和高低角來進行目標定位。 為了增強回波信號，要在巡航導(dǎo)彈上安裝協(xié)作目標。 ? 預(yù)警飛機概述 機載預(yù)警系統(tǒng)中的自動化技術(shù) ： 空中預(yù)警飛機 是用于搜索、監(jiān)視和跟蹤空中和海上目標的作戰(zhàn)支援飛機。其目的是達到快捷準確發(fā)現(xiàn)敵人目標、有效跟蹤目標，并指揮攔截或阻擊敵人目標。 圖 9 美制 E3“望樓”空中預(yù)警飛機 有源相控陣雷達技術(shù)、陣列信號、空時二維信號處理技術(shù)、機載環(huán)境下光學探測及圖像處理技術(shù)、多目標跟蹤與多傳感信息融合技術(shù)、敵我識別技術(shù) 、機載并行計算機技術(shù)、態(tài)勢評估、威脅評估和戰(zhàn)斗輔助決策指揮技術(shù) 、導(dǎo)航技術(shù) ? 8. 數(shù)字地球與機敏傳感網(wǎng)絡(luò) 把整個地球“數(shù)字化”之后，裝進計算機里面，借助它，人們無論走到哪里都可以按地理坐標了解
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