控制理論概要ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-31 00:04 本頁面
【文章內容簡介】 、 搬運等機器人 ） ， 和用于非制造環(huán)境下的 特種機器人 （ 如水下機器人 、 農業(yè)機器人 、 微操作機器人 、 醫(yī)療機器人 、 軍用機器人 、 娛樂機器人等 ） 。 ? 智能移動機器人 是機 器人研究領域中的一個重 要分支。機器人也正在向 擬人機器人的方向發(fā)展。 特種機器人在海洋與農業(yè)、 服務與醫(yī)療、生物與基因 工程、航空與航天等領域 的應用顯示出強大的生命 力，如安全微創(chuàng)的腦外科 輔助定位機器人、雕刻機 器人、導游機器人等都進 入實用化階段。 圖 7 機器人正在清洗瓷磚壁面 ? 邁向二十一世紀的中國機器人 圖 8 焊接機器人 我國把 智能機器人 列為高技術發(fā)展計劃，主要是圍繞特種機器人進行攻關。完成 1000m水下無纜自治機器人的研制 ，并完成了無人駕駛振動式壓路機、隧道鑿巖機、大型噴漿機、機器人化裝載機、自動攤鋪機等機器人化工程機械。我國在研制出遙控移動機器人及爬壁機器人以后，又根據市場需求開發(fā)出排爆機器人、面壁 ? 清洗機器人、醫(yī)療輔助機器人、機器人足球等。 機器人涉及的自動化技術 （ 1）變結構控制與學習控制 變結構滑動?？刂埔恢笔菣C器人控制研究的重點，因其直觀上的合理性而得到特別的重視。自適應滑動模控制等新的方法對傳統(tǒng)的方法做了重要的改進。 （ 2）機器視覺與機器智能 如何獲取場景和目標的圖像信息，并把其處理成機器能夠理解的特征或模式，是機器智能中非常困難的研究課題。 （ 3）智能控制與信息融合 室外智能移動機器人所涉及的關鍵技術包括移動機器人的控制體系結構、機器人視覺信息的實時處理、車體的定位系統(tǒng)、多傳感器信息融合技術，以及路徑規(guī)劃技術與車體控制技術等。 ? 5. 高速列車和太空飛行器的智能控制 高速列車簡介 采用交流傳動技術 ，流線型頭形 、 輕量化鼓形車體 、 動力學性能較好的小輪徑動力車轉向架等 ， 架裝了導流板 ，而 控 制 系 統(tǒng) 采 用MITRAC 分布式微機控制裝置等 ， 使該車組技術性能進一步完善和提高 。 我國高速 “ 子彈頭 ” 列車 ， 時速達 300多 km/h。 磁懸浮高速列車 已在上海運行，最高速每小時 430km。 ? 人類太空飛行與 α國際空間站 α國際空間站 是一座有兩個足球場大小的空間站，將成為人類歷史上第一個完備的太空實驗室。 我國于 2022年成功發(fā)射了 神舟二號飛船 。飛船在太空飛行的幾天中，進行了一系列的空間材料、空間天文和空間生物等實驗。在這艘飛船上裝有空間晶體生長爐、空間生物培養(yǎng)箱、宇宙天體高能輻射監(jiān)測儀、大氣密度探測器等實驗設備，儼然一個太空實驗室 。 神舟五號飛船 這是最后一次無人的飛船，但為有人飛行作最后的準備。飛行 108圈后于 2022年 1月 5日返回地球 。 神舟五號飛船于 2022年載人成功飛行。 和已往的 飛船 一樣，太空實驗室進行空間材料試驗、空間生命科學 、空間天文和空間生物以及空間環(huán)境、太空輻射探測等實驗。具有劃時代意義的飛行是宇航員在 神舟五號飛船 中記錄了許多重要的資料。 我國于 2022年底成功發(fā)射了 神舟四號 飛船。 ? 6 .虛擬現(xiàn)實技術 常用的虛擬現(xiàn)實系統(tǒng) （ 1）飛行仿真系統(tǒng) （ 2）作戰(zhàn)仿真系統(tǒng) （ 3）與虛擬生物對話 （ 4）用于遙控機器人的遙現(xiàn)技術 動態(tài)環(huán)境建模技術 、實時三維圖形生成技術 、立體顯示和傳感器技術 、應用系統(tǒng)開發(fā)工具 、系統(tǒng)集成技術 虛擬現(xiàn)實涉及的自動化關鍵技術 : ? 7. 巡航導彈和預警飛機 巡航導彈及其測控系統(tǒng) 在翼式導彈和無人駕駛遙控飛機的基礎上，利用紅外成像技術、精密制導技術、隱形技術，配之以先進的電子集成電路、微型計算機等，研制出小巧、機動靈活 、精度高、成本低的低空突防武器 —— 巡航導彈 。 巡航導彈 在現(xiàn)代戰(zhàn)爭特別是局部戰(zhàn)爭中發(fā)揮著重要作用。 ? 巡航導彈測控中的自動化技術 巡航導彈 測量的傳感器類型一般為普通光學、激光（紅外）、聲學、無線電波等。 由于激光雷達的波束角窄，角度測量精度高，所以只要單臺便可進行高精度跟蹤測量，利用一部雷達測得目標的距離、方位角和高低角來進行目標定位。 為了增強回波信號，要在巡航導彈上安裝協(xié)作目標。 ? 預警飛機概述 機載預警系統(tǒng)中的自動化技術 ： 空中預警飛機 是用于搜索、監(jiān)視和跟蹤空中和海上目標的作戰(zhàn)支援飛機。其目的是達到快捷準確發(fā)現(xiàn)敵人目標、有效跟蹤目標，并指揮攔截或阻擊敵人目標。 圖 9 美制 E3“望樓”空中預警飛機 有源相控陣雷達技術、陣列信號、空時二維信號處理技術、機載環(huán)境下光學探測及圖像處理技術、多目標跟蹤與多傳感信息融合技術、敵我識別技術 、機載并行計算機技術、態(tài)勢評估、威脅評估和戰(zhàn)斗輔助決策指揮技術 、導航技術 ? 8. 數(shù)字地球與機敏傳感網絡 把整個地球“數(shù)字化”之后，裝進計算機里面，借助它，人們無論走到哪里都可以按地理坐標了解
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