外文翻譯--關(guān)于裝載適應(yīng)性神經(jīng)模糊系統(tǒng)的有兩足行走的機(jī)器人的零刻點彈道造型中文版(編輯修改稿)
2024-12-06 07:23 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 結(jié)構(gòu)，考慮到讓它等同于十輸入模糊模型。在這個系統(tǒng)中假設(shè)每個輸入有兩個模糊值與它對應(yīng)，如圖 18 所示。 標(biāo)記 P 的值給出的是所有輸入信號的乘積， ， 而 這些 標(biāo)記的 N 的值 計算 的是 某一 確定 的 反作用 力 與總反作用力之和的 比 。關(guān)于如何使 ANFIS 參量變化 ，我們 使用梯度下降算法或一種遞歸最小平方的估計算法重復(fù)調(diào)整前提和結(jié)果參量。 然而，我們不使用復(fù)雜雜種學(xué)習(xí)算法，反而使用一般最小平方的估 計算法 并且 只確定 結(jié)果多項式函數(shù)的 趨勢 。 模仿結(jié)果 使用 ANFS，模型 大致建成 了。 然后準(zhǔn)確性 在中間領(lǐng)域誤差（ MSE）中被量化了。 ANFS系統(tǒng)被申請為 兩足走動機(jī)器人的 ZMP 彈道建模 ， 通過 運(yùn)用機(jī)器人測量傳出的數(shù)據(jù)。 ANFS的表現(xiàn) 取決于 MF 的機(jī)警性和模糊規(guī)則的結(jié)果輸出 。 從我們的機(jī)器人輸出的 ZMP 彈道數(shù)據(jù)（如附錄的圖 32－ 41 所示）將用于過程參量。 當(dāng)三角和高斯 MFs 用于前提部分或用于結(jié)果部分的不變參數(shù) ，那么相應(yīng)的 MSE值列在表 3 中。我們在圖 20－ 25 中繪出了我們的結(jié)果。由 ANFS 產(chǎn)生的 ZMP 彈道圖如圖 20， 22，24 所示分別為水平基準(zhǔn)面的行走圖， 10 度傾斜面下行圖和 10度傾斜面上行圖。在圖 21，23， 25，我們可以看見由 ANFS 產(chǎn)生的相應(yīng)的 ZMP 彈道。 簡 而言之，兩個膝蓋的過程參數(shù)可以被忽略。 作為 結(jié)果，我們可以減少模糊 規(guī)則的維度和從而降低計算負(fù)擔(dān)。 在這種情況下 ANFS 的仿真條件 和它對應(yīng)的 MSE（均方的誤差） 價值在表 4 列出。 從 給出的 模仿結(jié)果的圖和表 中 ，我們能看到從模糊系統(tǒng) 得到 的 ZMP 彈道非常類似 于我們的行走機(jī)器人所測量出的實際 ZMP 彈道（如圖 11－ 16 所示）。 ANFS 被展示的高 準(zhǔn)確 性能力，意味著 ANFS 可以有效地被用于 建模 和控制一個 實際的兩足結(jié)構(gòu)走 動 機(jī)器人。 比較 我們現(xiàn)在 把 ANFS 的 表現(xiàn)與 三種統(tǒng)計回歸模型的數(shù)學(xué)模型相比較。 對于每個統(tǒng)計回歸模型，四個不同案件類型被修建了 。 它們在兩種輸入下的一般表達(dá)式如下： 設(shè)計巴巴工作室 這里 ci是回歸常數(shù) 。 對 應(yīng)的 MSE值在表 5–7 里被 給出。它 測量第二類型給 x和 Y坐標(biāo) 的最佳的結(jié)果所有被考慮的走的條件的。 產(chǎn)生的 ZMP 彈道和相應(yīng)的產(chǎn)生它們的第二類型回歸模型如圖 26－ 31所示。 我們可以認(rèn)為， ANFS 比統(tǒng)計回歸模型展示了一條相當(dāng)?shù)馗玫?ZMP 彈道。 4 個結(jié)論 一個實用的裝載模糊神經(jīng)系統(tǒng)的零彈道兩足結(jié)構(gòu)走動機(jī)器人被展示出來。 ZMP 彈道是確保機(jī)器人行走穩(wěn)定性的重要保障。但是地面 復(fù) 雜的反作用力使控制變得困難。 我們試圖建立過程參數(shù)之間的經(jīng)驗的關(guān)系 ，并且 通過將其運(yùn)用于一個兩足結(jié)構(gòu)走動機(jī)器人來解釋經(jīng)驗規(guī)律。整個走動過程的 ZMP 數(shù)據(jù) 通過讓一個實際兩足結(jié)構(gòu)機(jī)器人在水平基準(zhǔn)面和斜面行走而獲得。 ANFS 的適用性取決于 使用的 MF 和模糊的規(guī)則的結(jié)果部分。 使用ANFS產(chǎn)生 的 ZMP彈道嚴(yán)密地匹配 于 被測量的 ZMP彈道。 然后模仿結(jié)果也表示，使用 ANFS引起的 ZMP 可 以 改善 兩足 結(jié)構(gòu) 走 動 機(jī)器人的穩(wěn)定 性 并且 ANFS 不僅 可以有效地用于 建模 ，而且 可以用于 控制 實際 兩足 結(jié)構(gòu) 走 動 機(jī)器人。 如圖 32－ 41 所示。 5 鳴謝 這項工作由 韓國科學(xué) 和 工程 學(xué) 基金會 的基礎(chǔ)性研究計劃的 第 R01202000011440 支持 。 6 參考 文獻(xiàn) 1 Erbatur、 F.、 Okazaki、 A.、 Obiya、 K.、 Takahashi、 Kawamura， A. ： “一項關(guān)于兩足結(jié)構(gòu)走動機(jī)器人的 零 刻點測量的研究 ” 。 Int。 關(guān)于先進(jìn)的運(yùn)動控制 2020 年 ，第 431–436 頁。 2 Vukobratovic、 M.、 Brovac、 B.、 Surla、 Stokic， D. ： ‘運(yùn)動機(jī)器人 ’ (SpringerVeriag1990) 3 Takanishi、 A.、 Ishida、 M.、 Yamazaki、 Kato， I. ： “ 動態(tài)走的機(jī)器人 WL10RD 的認(rèn)識 ” 。 Proc。 Int. Conf。 先進(jìn) 機(jī)器人
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