【文章內(nèi)容簡介】 ｅｃｔｒｏｎｉｃｔｈｒｏｔｔｌｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄａｓｓｈｏｗｎ ｉｎ ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ｓｉｇｎａｌｓ Ｆｉｇ．４．Ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ ｉｓａ Ｂｏｓｃｈｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｉｎｔｈｅ ｂｌｏｃｋｎａｍｅｄ ｗｉｔｈｔｈｅ“ＤＳｌ１０３”ａｒｅａ１１ ｐｅｄａｌ ６－ｐｉｎ ｐｅｄａｌ．Ｔｈｅ ｆｉｇｕｒｅ．ａｎｙｔｗｏ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｓｅｎｓｏｒｓ ｗｈｉｃｈ ｃａｎ ｒｅｆｌｅｃｔｔｈｅ ｐｅｄａｌ ｓｔｒｏｋｅ ｄＳＰＡＣＥｂｌｏｃｋｓ．ｏｕｔｐｕｔｔｗｏｗａｙ ｖｏｌｔａｇｅｓ，ｗｉｔｈ ｔｈｅｖａｌｕｅ ｏｆｏｎｅ ｖｏｌｔａｇｅ ｏｆ ｔｈｅｏｔｈｅｒ．Ｔｈｅ ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｐ２８２ｂｅｉｎｇｔｗｉｃｅ嬲ｈｉｇｈ鵲ｔｈａｔ ＰＷＭｃｈａｎｎｅＩｌｔｈｒｏｔｔｌｅｉｓｆｒｏｍ Ｖｏｌｋｓｗａｇｅｎ．Ｔｈｅｔｗｏｗａｙ ｖｏｌｔａｇｅｓ，ｗｈｉｃｈ 剁ｓａｔｒｕｒａｃ－－ｌｌｌｏｎ ＰＷＭｃｈａｎｎｅｌ２ 紐 ＰＷＭ ＰＷＭｃｈａｒｍｅｌ ｎＰｌＰＯＩＤｕｔ ３ａｒｅｏｕｔｐｕｔ ｔｗｏ ｓｅｎｓｏｒｓａｎｄ ｔｈｅｔｈｒｏｔｔｌｅ １Ｐｅｄａ仄ｌＮ］ｅｅｄＤｅ『一ｇ｜－ｌ ｂｙ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｒｅｐｒｅｓｅｎｔ 阿Ｕ Ｖ．Ｔｈｅ ＰＷＭｃｈａｎｎｅｌｑｏｐｅｎｉｎｇ ｄｅｇｒｅｅ．ｓｕｍ ｃｌｏｓｅｔｏ ５ ｔｈｒｏｔｔｌｅｏｐｅｎｉｎｇ ＩｎｒｏｎＩｅ Ｃｏｎｇ ＤＳｌｔ０３豇■砑雨 ｉｓｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ ａ ＤＣ ｂｒｕｓｈ ｍｏｔｏｒ ｔｈｅ ＲｅａｌＤｅｇｄｅｇｒｅｅ ｂｙ ｄｒｉｖｉｎｇ Ｂｎ’岸０ Ｓａｔｕｒａｔｉｏｎ 衛(wèi)恥Ｌ墨矛”ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ ｇｅａｒｏｎ ｔｈｅｔｈｒｏｔｔｌｅｃｏｎｔｒｏｌ ａｘｉｓ．Ｆｉｇ．３ ｉｓｔｈｅ ＢＩＴ群ｌ Ｐ２Ａ１８ Ｉ一６‘伊、：ｌ ＯｕｔＴｏｒｑｕｅ ｏ酮。 廠－ＣＤ ＢＩＴ＃２ ｔｈｅｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｔｈｒｏｔｔｌｅｄｉａｇｒａｒｎｓｈｏｗｉｎｇ 巴?。髨裕簦澹澹蚴瘢椋睿纾悾耍椋保簦? Ｌ同 ＢＩＴ＃３ｄｒｉｖｅｎ ｔｈｅ ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ ｃｉｒｃｕｉｔ ｉｓ ｂｙ ｐｅｄａｌ．Ｈ—ｂｒｉｄｇｅ Ｌ—Ｊ ＢＩＩＴＴⅣ＃５４ 讕ｗ“吲ｒｌｉｎｅｌｕｄｅｄ ｉｎｔｈｅ ｔｈｒｏｔｔｌｅ ｄｒｉｖｅｒ ｔｏ ｔｈｅ Ｓｃｏｐｅ ｊｅｒｍｌｎａｔｏｒ ｐｌａｔｅ． Ａｃｃｏｒｄｉｎｇ 闌／ ＢＩＴ抖６ Ｐ１８４０ Ｔ鰣Ｄｇｐｅｍ．ａＩＲＶＪｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｂｏａｒｄｓｅｎｄｓ ＢＩＴ＃７ ｐｅｄａｌ ｓｔｒｏｋｅ，ｔｈｅｄｒｉｖｅｒ ａ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ 臣區(qū)Ｐ ＤｒｏｕｅｄｕｔｙｃｙｃｌｅｏｆＰＷＭ ｗａｖｅ ｔｏｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｍｏｔｏｒｔｏｒｑＨｅ ａｎｄｔｈｕｓｔｏｄｒｉｖｅｔｈｅｔｈｒｏｔｔｌｅｄｅｆｌｅｃｔｉｏｎ．ＴｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇＹ ｉｓ ｍｏｄｅｌ Ｆｉｇ．４．Ｓｉｍｕｌｉｎｋ ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｉｇｎａｌｓＰＩＤ ｃｏｎｔｒ０１．ＴｈｅｔｈｒｏｔｔｌｅｓｅⅣｏｉｓｆｏｕｎｄｔｏｂｅｉｎ ｃｌｏｓｅｄ－ｌｏｏｐａ ｓｔａｔｅａｆｔｅｒｓｅｖｅｒａｌ ａｎｄｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ． ｇｏｏｄ ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ ３．３ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｏｆｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｆｏｒｖｅｈｉｃｌｅｄｙｎａｍｉｃｓ Ｔｈｅｓｔｕｄｙｏｆ ｒｕｎｎｉｎｇｖｅｈｉｃｌｅｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｒａｆｆｉｃｍａｉｎｌｙ ｆｏｃｕｓｅｓ ｏｎｍａｃｒｏ．ｉｅｖｅｌｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｎｃｌｕｄｉｎｇｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｓ． ｖｅｈｉｃｌｅｓ，ｒｏａｄｓ．Ｈｏｗｅｖｅｒ，ｔｈｉｓ ｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅ ｐａｐｅｒｅｍｐｈａｓｉｚｅｓ ｓｉｔｕａｔｉｏｎｉｎｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ．ｔｌｌｅ ｒｕｎｎｉｎｇ ｄｙｎａｍｉｃ ｍｏｄｅｌｓ ｏｆ ｔｈｅ ｅｎｔｉｒｅ ｖｅｈｉｃｌｅ ａｎｄ ｔｈｅ ｍａｊｏｒ ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓａｒｅ ｉｇｎｏｒｅｄ，ｏｎｌｙ ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃ ａｎｄｋｉｎｅｍａｔｉｃ ａｎａｌｙｓｉｓｉｓｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄ． Ｍｕｌｔｉ—ｇｒｏｕｐ ｒｅａｌ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｄａｔａ ｏｆ ｏｎｅ ｅｎｇｉｎｅ， ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｔｈｅｔｈｒｏｔｔｌｅ ａｎｄ ｏｐｅｎｉｎｇｄｅｇｒｅｅ，ｔｈｅｅｎｇｉｎｅｓｐｅｅｄ Ｆｉｇ．３．Ｄｉａｇｒａｍａｂｏｕｔｔｈｅｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｔｈｅ ｓｈｏｗｎ ｉｎ ａ ｏｕｔｐｕｔｔｏｒｑｕｅ，ａｒｅ Ｆｉｇ．５．Ｆｏｒ ｇｉｖｅｎｔｈｒｏｔｔｌｅ ｔｈｒｏｔｔｌｅｄｒｉｖｅｎｂｙｔｈｅａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｐｅｄａｌ ｏｐｅｎｉｎｇ ｄｅｇｒｅｅ ａｎｄ ａｎ ｅｎｇｉｎｅ ｓｐｅｅｄ，ｔｈｅ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ｅｎｇｉｎｅ ｔｏｒｑｕｅ ｃａｎ ｂｅ ｏｂｔａｉｎｅｄ ｔｈｒｏｕｇｈ ａｎｄ３．２．２ ｗｈｅｅｌ ｆｉｔｔｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌｓｏｆｓｔｅｅｒｉｎｇ ｏｆｔｈｅ ｃｕｒｖｅ． ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ ｅｎｇｉｎｅ Ｔｈｅｓｉｇｎａｌｏｆ ｗｈｅｅｌ ｉｓｕｓｅｄｔｏｍｅａｓｕｒｅｔｈｅ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ａｎｇｌｅ Ｔｈｅ ｔｈｅ ｏｆ ｆｏｌｌｏｗｉｎｇＥｑ．（１）嗍ｉｓ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌｅｑｕａｔｉｏｎ ｔｈｅｒｏｔａｔｉｏｎａｌ ｏｆｔｈｅ ｗｈｅｅｌ ｓｏ ａｓｔｏ ｔｈｅ ａｎｇｌｅ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ａｃｑｕｉｒｅ ｖｅｈｉｃｌｅ’ｓｆｏｒｃｅ：ｄｒｉｖｅｒ ｉｎｔｅｎｔｉｏｎ．Ｔｈｅ ｓｅｎｓｏｒ ｆｏｒ ｉｓ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｍｅａｓｕｒｉｎｇｇｅｎｅｒａｌｌｙｉｎｓｔａｌｌｅｄｂｅｌｏｗｔｈｅｓｔｅｅｒｉｎｇｗｈｅｅｌａｎｄｔｈｅｆｏｒｍｅｒ ∑Ｆ＝Ｅ一屏一Ｆｉ一民一巧一民， （Ｉ）ｓｉｄｅ ｏｆ ｔｈｅ ｒａｃｋ ａｎｄ ｔｈｅ ｉｓ ｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ ｇｅａｒ ｓｉｇｎａｌ ｔｏ ｔｈｅ ｅｎｃｏｄｅｒ．Ａ ｃｏｄｅ ｄｉｓｃａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｐｈｏｔｏｅｌｅｃｔｒｉｃ ｗｈｅｒｅ只ｉｓｔｈｅｔｒａｃｔｉｖｅｆｏｒｃｅ，Ｆｒｉｓｔｈｅｉｎｓｔａｌｌｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｃｏｌｕｍｎ ｃｏｎｔａｉｎｓ ｔｈｅ ｅｎｃｏｄｅｄ ｒｏｌｌｉｎｇｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ。Ｆｉｒｏｔａｔｉｏｎａｌ ａｎｄｏｔｈｅｒ ｉｓｔｈｅｇｒａｄｅｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ，凡ｉｓｔｈｅ ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ，只 ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ，ｒｏｔａｔｉｏｎａｌａｎｇｌｅ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ． ａｅｒｏｄｙｎａｍｉｃｗｈｉｃｈ ｉｓｔｈｅｎｓｃａｎｎｅｄ ｔｈｅ ｉｓｔｈｅａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ，Ｆｂ ｉｓｔｈｅ ｆｏｒｃｅ．Ｆ ｂｙ ｐｒｏｘｉｍｉｔｙｏｐｔｏｃｏｕｐｌｅｒ．Ｗｈｅｎ ｂｒａｋｉｎｇｔｈｅ ｗｈｅｅｌ ｓｅｎｓｏｒｔｕｒｎｓａｔａｃｅｒｔａｉｎ ａｎｄＦｂｄｏｎｏｔｅｘｉｓｔａｔｔｈｅｓａｍｅｔｉｍｅ，ａｎｄｎｏＥ ｅｘｉｓｔｓｏｎｔｈｅｓｔｅｅｒｉｎｇ ａｎｇｌｅ ａｎｇｌｅ，ｔｈｅ Ｃａｌｌｄｅｔｅｒｍｉｎｅ ｔｈｅ ａｂｓｏｌｕｔｅ ｏｆｔｈｅ ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌｒｏａｄ．ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ ｐｒｅｓｅｎｔ ａｎｇｌｅ ｗｈｅｅｌ ｔｈｅ Ｆｏｒａ ｏｆ ｄｒｉｖｅｔｒａｉｎ’ｓｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｓｔｅｅｒｉｎｇ ｔｈｒｏｕｇｈ ｐｕｌｓｅｓｅｑｕｅｎｃｅ．Ｈｅｒｅ，ａｓｔｅｅｒｉｎｇ ｇｉｖｅｎｔｙｐｅ ｖｅｈｉｃｌｅ，ｔｈｅ 萬方數(shù)據(jù) ＣＨＩＮＥＳＥ ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＥＮＧＩＮＥＥＲｎ、『Ｇ ?６８７?ｒａｔｉｏ，ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ｒａｄｉｕｓ，ｅｔｃ．，ａｒｅｋｎｏｗｎ， ＶＣ＋＋６．０ ｉｎｖｏｋｅｓ ＭＡＴＬＡＢ ｔｏ ａｃｃｅｓｓ ｔｈｅ ｄａｔａ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ，ｗｈｅｅｌｉｆｔｈｅｓｅ ａｎｄｔｈｅｏｂｔａｉｎｅｄ ｉｎ ｉｎｖｏｌｖｅｓｔｈｅｉｒｍｉｘｅｄ ｆｉｖｅｍｅｔｈｏｄｓＨ ａｓ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｅｎｇｉｎｅｔｏｒｑｕｅ Ｆｉｇ．５ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ．ａｎｄａｒｅａｌｌｐｕｔｉｎＥｑ．（１），ｉｔｉｓｖｅｒｙ ｅａｓｙｔｏｆｉｎｄｔｈｅａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ， ｆｏＩｌｏｗｓｃａｎｂｅｕｓｅｄｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｉｓｉｎｖｏｋｉｎｇ：ｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅ． （１）Ｒｅａｄｉｎｇ腳ｆｉｌｅｓｉｎｇｅｎｅｒａｌＣ＋＋ｐｒｏｇｒａｍ； （２）Ｃ／Ｃ＋＋ｃａｌｌｉｎｇＭＡＴＬＡＢ“ｅｎｇｉｎｅ”ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ； （３）ＶＣ＋＋ｃａｌｌｉｎｇ ｔｈｅ ｌｉｂｒａｒｙ ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ ｗｈｉｃｈ ａｒｅ ｃｏｎｖｅｒｔｅｄ ｆｒｏｍ“ｍ”ｆｉｌｅ ｂｙ ｔｈｅ“ｍｃｃ”ｃｏｍｍａｎｄ ｏｆ ＭＡＴＬＡＢ“Ｃｏｍｐｉｌｅｒ＇’： （４）ＶＣ＋＋ｃａｌｌｉｎｇａＣＯＭ ｃｏｍｐｏｎｅｎｔｗｈｉｃｈｉｓｃｏｍｐｉｌｅｄ ｆｒｏｍ“ｍ”ｆｉｌｅｂｖ“ＣＯＭＣｏｍｐｉｌｅｒ＇’ｏｆＭＡＴＬＡＢ： （５１ＶＣ＋＋ｃａｌｌｉｎｇｔｈｅ“ＭａｔｈＬｉｂｒａｒｙ”ｄｉｒｅｃｔｌｙｉｆａｌａｒｇｅ ｎｕｍｂｅｒｏｆｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｓａｒｅｉｎｖｏｌｖｅｄ． Ⅳ隊ＴｆｉｌｅａｓａｆｏｒｍａｔｉｎＣｏｍｍａｎｄ ＷｉｎｄｏｗｏｆＭＡＴＬＡＢ Ｅ—ｖｂｌ厶ｕ ｉｓｎｏｔ ｓｕｉｔａｂｌｅｔｏｂｅ ｕｓｅｄｉｎ ＶＣ＋＋ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｇｒａｍ， ａｎｄ ｆｅｗ ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｓ ａｒｅ ｎｅｅｄｅｄ ｉｎ ｔｈｅ ｐｒｏｇｒａｍ：ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ，ｏｎｌｙｔｈｅｔｈｒｅｅｍｅｔｈｏｄｓ ｉｎｔｈｅｍｉｄｄｌｅ ａｒｅ ｕｓｅｆｕｌ． Ｂｅｃａｕｓｅ ｏｆ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｃｏｍｐａｔｉｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｉｓｓｕｅｓ．ｉｔ ｉｓ ｆｏｕｎｄ ｔｈａｔ ｏｎｌｙ ｔｈｅ ｓｅｃｏｎｄ ｏｆｔｈｅＲＰＭａｎｄｔｈｅ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ Ｆｉｇ．５．Ｍｅｓｈｅｓ ｔｏｒｑｕｅ ｍｅｔｈｏｄ．ｔｈａｔ ｉｓ ｌ１０３ ｔｈｅ“ｅｎｇｉｎｅ”ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ ｒｅａｄｉｎｇ ＤＳ ｔｏｄｉｆｆｅｒｅｎｔｔｈｒｏｔｔｌｅｏｐｅｎｉｎｇｄｅｇｒｅｅ ｂｏａｒｄ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｄａｔａ ｔｈｒｏｕｇｈ ＭＬＩＢ／ＭＴＲＡＣＥ． ｉｓ ｏｆＭＡＴＬＡＢ ｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ．ｔｈｅ“ｅｎｇｉｎｅ”ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ ａｒｅ ｕｓｅｄ ｆｏｒ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ．Ｔｈｅ ｈｅａｄｅｒ ｆｉｌｅ“＃ｉｎｃｌｕｄｅ３．４ Ｍｉｘｅｄ ｗｉｔｈＶＣ＋＋６．０ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｔｏｂｅａｄｄｅｄｉｎｔｈｅ ＜ｅｎｇｉｎｅ．ｈ＞”ｉｓｎｅｅｄｅｄ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ．ａｎｄ ｔｈｅｌｉｂｒａｒｙ“ｅｎｇｌｉｂ．１ｉｂ”ｓｈｏｕｌｄａｌｓｏｂｅａｄｄｅｄｉｎ“Ｓｅｔｔｉｎｇ”．Ｉｆ３．４．１ Ｏｂｔａｉｎｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｉｇｎａｌｓｗｉｔｈ陀＋＋丘Ｏ Ｔｈｅｒｅａｒｅｔｈｒｅｅ ｔｏｒｅａｄｔｈｅｓｅ ｉｎＶＣ＋＋６．０ “ｍｘ”ｆｕｎｃｔｉｏｎｓａｒｅｕｓｅｄ．“＃ｉｎｃｌｕｄｅ＜ｍａｔｒｉｘ．ｈ＞”ｉｓａｄｄｅｄｔｏ ｗａｙｓ ｓｉｇｎａｌｓ ｔｈｅ“Ｈｅａｄｅｒ ｆｉｌｅ”．ａｎｄ“ｌｉｂｍｘ．１ｉｂ’’ｔｏ ｔｈｅ‘‘Ｌｉｂｒａｒｙ’’ａｓｓｈｏｗｎ ｉｎＦｉｇ．